光伏电池焊接机的制作方法

本发明设计光伏电池加工领域，具体地涉及一种光伏电池焊接机。

背景技术：

光伏电池为具有将光能转换为电能能力的片体电池，光伏电池的其中一个主要加工工序为将导线线材焊接到由硅材料为基底制成的压片的面板上，最后形成主要由硅压片组成的光伏电池。

现有的光伏电池的加工设备为一种全栅线光伏电池焊接机压片，光伏电池焊接机包括压片上料装置，线料送料装置以及焊接装置，现有的上料装置包括有气缸运送机构和料仓，堆叠于料仓中的压片由气缸运送机构的吸附气缸吸起，并通过双自由度机械臂运送至焊接装置的焊接工作台上；焊接装置包括有焊接工作台以及设置于工作台上方的焊枪机构，工作台上设置有垫块，工作台下部设置有负压产生装置，垫块上设有通孔，通孔与负压产生装置的输出端连接，当送料装置将压片运送至垫块上以后，负压产生装置则产生负压进而对压片进行吸附固定，随后焊枪机构则启动工作，将焊线焊接到压片上。

现有的光伏电池焊接机存在的问题是：

1、现有的压片上料装置存在的问题是，在气缸运送机构吸附之前，压片在料仓中的堆叠位置并非固定，压片以不准确的位置状态被吸附并运送至焊接位置，再以带有偏差的位置状态进行焊接，最终焊接完成的光伏电池成品精度以及质量大幅下降；2、现有的焊接装置中垫块两侧的通孔分别对压片两侧进行吸附，随后焊枪机构将焊线焊接到压片的中部位置，此举加工出来的光伏电池为全栅线电池。而半栅线电池的加工则需要将焊线焊接到压片的一侧边缘上，现有的光伏电池焊接机则无法实现，适用范围较为狭窄。

技术实现要素：

本发明的发明目的在于提供一个能生产半栅线光伏电池且保证焊接位置精度的光伏电池焊接机。

本发明提供的光伏电池焊接机包括压片上料装置、送线装置和焊接装置，压片上料装置和送线装置均设置于焊接装置的上游端；压片上料装置包括气缸运送机构和料仓；焊接装置包括焊接工作台和焊枪机构，焊接工作台设置有第一垫块，第一垫块上设置有通孔，通孔与负压产生装置的输出端连接，焊枪机构设置于第一垫块的正上方；气缸运送机构上的气缸运送部可于料仓和第一垫块之间移动。其中，压片上料装置还包括放置台、位置调整机构以及升降推送机构；料仓安装于放置台上，升降推送机构的推送部可穿入料仓内；料仓的顶部设置有限位凸起，位置调整机构的调整活动部可抵接于压片上，压片可抵接于限位凸起；焊接工作台还包括第二垫块，第二垫块和第一垫块平行设置，且第一垫块的上端面和第二垫块的上端面位于同一水平高度。

从上述方案可见，需要被运送的压片被底部的升降推送机构推送到料仓的顶部的限位凸起所在高度位置上，调整活动部对压片的一侧进行推送，直至压片的第二侧面完全抵接到限位凸起的一侧的平面上，压片的位置被限定并调整；随后再将压片运送至第一垫块和第二垫块上，由于第一垫块的上端面与第二垫块的上端面处于同一水平高度，而焊枪机构位于第一垫块中部的上方位置，此时焊枪机构对准压片一侧的边缘处，进而可以将焊线焊接到压片的一边，加工成半栅线光伏电池，光伏电池焊接机的加工精度提高且适用范围有效提高。

进一步的方案是，推送部从料仓的底部穿入料仓内部；调整活动部包括X轴调整活动部和Y轴调整活动部，X轴调整活动部的运动方向与Y轴调整活动部的运动方向相垂直；限位凸起包括X轴限位凸起和Y轴限位凸起；X轴调整活动部可抵接于压片，压片可抵接于X轴限位凸起；Y轴调整活动部可抵接于压片，压片可抵接于Y轴限位凸起。

由上可见，调整活动部从相互垂直的两个方向上对压片进行位置调整，压片的位置精度进一步提高，光伏电池的产品精度进一步提高。

进一步的方案是，安置台上设置有放置槽，料仓可拆卸地安装于放置槽内，放置槽两侧的内壁对料仓限位。焊接工作台还设置有压紧机构，压紧机构包括压紧气缸和连接于压紧气缸的活塞杆末端的压紧片，压紧片可抵接于第一垫块的上端面。

由上可见，安置台上可替换放置不同型号压片的不同料仓，提高压片上料装置的通用性；在焊接工作台设置压紧机构可使压片更稳固地定位在焊接工作台上。

进一步的方案是，送线装置包括有依序设置的送线机构、切线机构和夹持翻转机构；送线机构的滑动送线部可移动至切线机构第一侧，夹持翻转机构的夹臂可移动至切线机构的第二侧。

由上可见，由于送线机构设置有滑动送线部，滑动送线部可将线料运送至切线机构处，并使线料的至少一部分穿过切线机构，并到达夹持翻转机构所在侧，此时夹持翻转机构无需穿过切线机构的刀口也可实现对线料的夹持，切线机构的刀口距离可设置线料可通过值即可，可提高切线机构的切刀效率，切线工序得以优化。

进一步的方案是，送线装置还包括料盘和送线轮组，送线轮组包括轮组支架、第一滚轮、第二滚轮、和滑块，两个第一滚轮安装在轮组支架的上端，第二滚轮安装在滑块上，滑块可上下自由滑动地套设在轮组支架上；焊线从料盘引出，依次绕经送线轮组和滑动送线部后引出。

由上可见，焊线从料盘引出后，绕经第一滚轮后，然后绕经第二滚轮，再从另一个第一滚轮绕过，由于第二滚轮安装在滑块上，而滑块可上下自由滑动，因此，焊线经过第二滚轮和滑块后被绷紧，经过机械手拉出后被切断的长度均匀。

进一步的方案是，送线装置还包括在竖直方向上可控移动的压紧轮，压紧轮可抵接于滑动送线部。

由上可见，通过设置压紧轮的下压程度，可实现半压紧状态下的线料运送，线料运送保持顺畅的同时得到高度方向上的定位，线料运送工作更稳定。

进一步的方案是，压紧轮转动连接于下压气缸的活塞杆末端，压紧轮同轴连接有棘轮，下压气缸的活塞杆末端设置有棘爪，棘爪可抵接于棘轮。

由上可见，由于设置棘轮棘爪，压紧轮仅能单向转动，可有效防止线料倒退后滑。

进一步的方案是，光伏电池焊接机还包括助焊剂添加装置，助焊剂添加装置设置于送线装置上；助焊剂添加装置包括助焊剂添加仓，助焊剂添加仓内部为空腔，空腔内设置有海绵；助焊剂添加仓的壳体上设置有进线口和出线口，助焊剂添加仓的上端连接有第一蠕动泵，助焊剂添加仓的下端连接有第二蠕动泵；第一蠕动泵向助焊剂添加仓输入正压，第二蠕动泵向助焊剂添加仓输入负压。

由上可见，第一蠕动泵产生正压，将助焊剂密封地添加到助焊剂添加仓中，从进线口进入仓内的焊线从出线口中引出，仓中浸没助焊剂的海绵均匀地将助焊剂均匀地涂抹在焊线上，同时第二蠕动泵产生负压，回收多余的助焊剂。

进一步的方案是，光伏电池焊接机还包括切断装置，切断装置位于焊接装置的下游端；切断装置包括有切断气缸、切断刀、阻挡件及切断工作台；切断刀固定连接于切断气缸的活塞杆末端；阻挡件弹性连接于切断气缸的活塞杆末端。阻挡件上设置有切断通槽，阻挡件可抵接于切断工作台，切断刀可选择地穿过切断通槽。

由上可见，切断气缸驱动切断刀以及阻断机构往下运动，当阻挡件抵接到焊接工作台的工作平面后，阻挡件运动被限制且同时阻挡件上切断通槽两侧对焊线进行压紧；而同时，切断刀依然往下运动一定距离，直到切断刀穿过切断通槽、对焊线施与剪切力、对焊接性进行切断并移动到容纳孔内。由于焊接性在切断之前两侧得到阻挡件的压紧定位，焊线的切口整齐且断口两端的焊线不易产生形变，优化加工工艺且提高产品质量。

进一步的方案是，位置调整机构包括X轴调整气缸和Y轴调整气缸；X轴调整气缸的活塞杆末端与X轴调整活动部连接；Y轴调整气缸的活塞杆末端与Y轴调整活动部连接。

附图说明

图1为本发明光伏电池焊接机实施例的结构图。

图2为本发明光伏电池焊接机实施例另一视角的结构图。

图3为本发明光伏电池焊接机实施例中压片上料装置的结构图。

图4为本发明光伏电池焊接机实施例中压片上料装置部分组件的结构图。

图5为本发明光伏电池焊接机实施例中压片上料装置部分组件的结构图。

图6为本发明光伏电池焊接机实施例中送线装置的结构示意图。

图7为本发明光伏电池焊接机实施例中助焊剂添加装置的结构图。

图8为本发明光伏电池焊接机实施例中送线装置部分组件的结构图。

图9为本发明光伏电池焊接机实施例中焊接工作台的结构图。

图10为图9中A处的放大图。

图11为本发明光伏电池焊接机实施例中焊接装置第一状态的结构示意图。

图12为本发明光伏电池焊接机实施例中焊接装置第二状态的结构示意图。

图13为图11为本发明光伏电池焊接机实施例中切断装置的结构示意图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

参见图1和图2，图1和图2分别为本实施例中光伏电池焊接机不同视角的结构图。本发明提供的光伏电池焊接机为可控编程全自动的半栅线光伏电池、全栅线光伏电池焊接机。其中半栅线光伏电池为焊线焊接于压片边缘的光伏电池，而全栅线光伏电池则为焊线焊接于压片中部的光伏电池。

光伏电池焊接机包括有压片上料装置1、送线装置2以及焊接装置3，压片上料装置1、送线装置2以及焊接装置3均固定安装在基面Z上。压片上料装置1用于存放压片以及将压片作位置调整后运送至焊接装置3中，送线装置2将圈套在料盘中的焊线引出、切断并运送至焊接装置3处，焊接装置3则对压片和焊线焊接之间进行焊接工作。在焊接装置3的下游端设置有切断装置4，切断装置4用于将从焊接装置3焊接完成后的串接在一起的多个独立电池进行分割切断，形成最终成品。其中，料盘211通过支架安装在基面z上，由于支架对送线装置2的结构造成阻挡，故图2中省略显示料盘211所安装在的支架。另外，压片上料装置1和送线装置2均设置在焊接装置3的上游端，切断装置4设置于焊接装置的下游端，“上游端”和“下游端”是指压片上料装置1、送线装置2或切断装置4与焊接装置3之间加工顺序的先后关系，而非任意两者之间的物理位置关系。

参见图3，图3为压片上料装置1的结构图。压片上料装置1包括放置台100，放置台100上设置有位置调整机构，放置台1的下方设置有升降推送机构14。位置调整机构包括X轴位置调整机构12和Y轴位置调整机构13，X轴位置调整机构12和Y轴位置调整机构13分别设置于放置台100的两侧，X轴位置调整机构12和Y轴位置调整机构13之间形成一定空间，放置台100在X轴位置调整机构12和Y轴位置调整机构13之间的上表面101处设置有放置槽102。压片上料装置还包括料仓11和气缸运送机构（图中未示出），料仓11可拆卸地安装于放置槽102中，放置槽102的两侧自然形成内壁，放置槽102两侧的内壁可对料仓11的X轴方向的移动自由进行约束；放置台100上还设置有Z轴限位压块103对料仓11进行固定。气缸运送机构设置于料仓11的上方，气缸运送机构包括固定部和气缸运送部，气缸运送部滑动连接于固定部上，气缸运送部上设置有吸附气缸，吸附气缸可移动至料仓11的正上方。

参见图4和图5，图4为升降推送机构14和料仓11的结构图，图5为位置调整机构和料仓11的结构图。料仓11具有矩形底板，矩形底板上设置有由第一档板111、第二挡板112和第三挡板113围绕而形成的压片堆叠位，第二挡板112和第三挡板113位于一个压片堆叠位的两侧，第二挡板112和第三挡板113共同作用对压片Y轴上的移动自由度进行限制；在第二挡板112和第三挡板113在压片堆叠位的共同所在端的相对端设置有第一挡板111，第二挡板112和第三挡板113均设置有折弯部，第一挡板111和第二挡板112、第三挡板113的折弯部共同作用对压片X轴方向的移动自由度进行限制。

本实施例中的料仓11共设置有4个料仓堆叠位。以第三挡板113的上端面113z作为基准面，当压片高于上端面113z即到达待运送状态。以上端面113z作为基准面，第三挡板113在上端面113z上设置有第三限位凸起113b，第二挡板112在上端面113z所在的水平面上设置有第二限位凸起112b，第二限位凸起112b即为X轴限位凸起，而Y轴限位凸起则由第二限位凸起112b和第三限位凸起113b组成。第三限位凸起113b为上端面113z上的局部凸起，为第三挡板113的弯折部的整体凸起部分；第二限位凸起112b则为第二挡板上端面的整体延伸凸起。在由第一挡板111、第二挡板112和第三挡板113围绕而成的压片堆叠位的底部设置有推送通槽114，推送通槽114供升降推送机构的推送部穿过并对压片堆叠位内的压片进行上举运动。升降推送机构5包括升降电机141以及固定连接于升降电机141的升降件142末端的推送部143，推送部143可竖直穿过推送通槽114，从料仓11底部进入料仓11中。

Y轴位置调整机构13设置于第三挡板113顶部外远离第二挡板112的一侧，Y轴位置调整机构包括Y轴调整气缸131和连接在Y轴调整气缸131末端的楔形块132；Y轴调整气缸131设置在一固定板130上，固定板130上还设置有与其滑动配合的Y轴调整活动部133，楔形块132的侧面与Y轴调整活动部133的侧面抵接，使Y轴调整活动部133在固定板130上沿Y轴方向直线滑动。当Y轴调整活动部133在Y轴方向直线移动时，Y轴弹性接触块134往接近第三挡板113顶部的第三限位凸起113b移动，并抵接在压片堆叠位中在上端面113z以上的压片的第一端，压片在Y轴调整接触块134的推动下在Y轴上平移，直至压片的第二端抵接于第二限位凸起112b的内壁，压片在Y轴方向上的位置整理工作完毕。

X轴位置调整机构12设置于第一挡板111外侧且同时面对第二挡板112和第三挡板113的位置，连接于X轴调整气缸121的活塞杆末端的X轴调整活动部122向前移动并推动压片在X轴方向上直线移动，直至压片的另一端抵接于第二限位凸起112b和第三限位凸起113b的侧面，压片在X轴方向上的位置整理工作完毕。已经整理后的压片位置具有唯一性，气缸运送机构的吸附气缸对已整理的压片进行吸附及运送，位置精度提高进而使光伏电池的焊接精度以及产品质量提高。

参见图6，图6为送线装置2部分组件的结构图。送线装置2的前半部分为料盘211和送线轮组210；料盘211为用于缠绕焊线原料，料盘211转动连接在基板z（图1示）的支架上；送线轮组210包括有轮组支架212，轮组支架212上固定设置滑杆212a，滑杆212a上安装有与其滑动配合的滑杆212b；轮组支架212上端的两侧分别转动连接有第一滚轮213和第一滚轮215，滑块212b上转动连接有一个第二滚轮214；另外在轮组支架212后端还设置有检测轮216和纠偏轮217，从料盘211引出的焊线依次绕过第一滚轮213、第二滚轮214、第一滚轮215、检测轮216和纠偏轮217，最终从纠偏轮217引出进入位于送线轮组210下游端的助焊剂添加装置220处。

参见图7，图7为助焊剂添加装置220的结构图。送线装置2还包括助焊剂添加装置220，助焊剂添加装置220包括有助焊剂添加仓221、第一蠕动泵222和第二蠕动泵224；助焊剂添加仓221由相互配合的上壳体220a和下壳体220b组成，上壳体220a和下壳体220b之间形成空腔，空腔中放置有海绵；在上壳体220a和下壳体220b的连接处的两端分别开设有进线口221a和出线口221b，第一蠕动泵222的负压输出端连接助焊剂容器，第一蠕动泵222的正压输出端通过第一导管223连接到上壳体220a的上端通孔处；第二蠕动泵224的负压输出端通过第二导管225连接到下壳体220b下端的回收通孔处，第二蠕动泵224的正压输出端连接到助焊剂回收容器处。焊线从进线口221a处引入并从出线口221b处引出，在助焊剂添加仓221内浸满助焊剂的海绵的充分涂抹下，焊线表面被均匀涂上助焊剂，而助焊剂可通过第二蠕动泵224的工作而得到回收。

参见图8，图8为送线装置部分组件的结构图。结合图6和图7，送线装置2还设置有依序设置的送线机构230、切线机构240以及夹持翻转机构250，送线机构230设置在送线轮组210的下游端，助焊剂添加装置220固定于送线装置230的滑动送线部232上。送线装置230包括固定连接于基面z（图1示）上的第一固定座231和滑动送线部232，第一固定座231上设置有直线轨道，滑动送线部232滑动连接在直线轨道上，且滑动送线部232设置滑动气缸驱动，使滑动送线部232在第一固定座231上具有可控的直线滑动能力。

助焊剂添加装置220设置在滑动送线部232的末端位置，在滑动送线部232上助焊剂添加装置220的前端位置设置有压紧轮机构233，压紧轮机构233包括下压气缸233b和连接于下压气缸233b活塞杆末端的压紧轮233a；压紧轮233a同轴连接有棘轮，下压气缸233b的活塞杆末端设置有棘爪，棘爪可抵接于棘轮，因此压紧轮233a的转动为单向转动。从送线轮组210引出的焊线先经过压紧轮233a再引入至助焊剂添加装置220中，可通过控制下压气缸233b而实现压紧轮233a对滑动送线部232上焊线的压紧程度控制且防止焊线倒退。

在送线机构230的下游端设置有切线机构240，切线机构包括有固定刀241、移动刀242和气缸243，固定刀241通过第二固定座固定连接在基面z（图1示）上，气缸243通过支架固定连接于基面z（图1示）上，移动刀242固定连接于气缸243的活塞杆末端，移动刀242可在固定刀241的上方上下移动而形成切刃区域。

在切线机构240的下游端设置有夹持翻转机构250，夹持翻转机构250上设置夹持移动架252和转动连接在夹持移动架252上的主轴253，主轴253上固定装配有夹臂254；基面Z（图1示）上固定安装有第三固定座251，夹持移动架252底部设置滑槽与第三固定座251上端的滑轨配合，夹持移动架252可在第三固定座251上滑动。

送线装置230中的焊线最后从滑动送线部232上助焊剂添加装置220末端引出，滑动送线部232在第一固定座231上移动并靠近切线机构240的第一侧，直至助焊剂添加装置220末端引出的焊线穿过固定刀241与活动刀242之间形成的刀口，到达切线机构240的第二侧。此时可驱动夹持移动架251使其上的夹臂254到达接近处刀口，并对从刀口伸出的焊线进行夹持，再驱动夹持移动架25返回移动，直至穿过刀口的焊线到达切断尺寸要求，活动刀243则向下移动，配合固定刀242对焊线进行剪断。

参见图9，图9为焊接工作台30的结构图，焊接装置3（图2示）包括焊接工作台3和设置于焊接工作台上方的焊枪机构。焊接工作台30包括平台部33以及用于支撑平台部33的底柱32，底柱32底部设置有底座，底座上设置有螺栓孔以通过螺栓固定于地面；平台部33的上端面为焊接工作面31，焊接工作面31由多个垫块的上端面构成。

参见图10，图10为图9中A处的放大图。结合图9，平台部33上设置有第一垫块310、第二垫块320、第三垫块330以及底座350，底座350为矩形底板，底座350整体设置于焊接工作面11的下方，第一垫块310、第二垫块320和第三垫块330相互平行且均设置于底座350上方，底座350对第一垫块310、第二垫块320和第三垫块330起主要支承作用。第二垫块320与底座350为一体成型件，第二垫块320呈长条矩形，多个第二垫块320等距离设置于底座350上，且相邻的两个第二垫块320之间形成容纳空间，第一垫块310设置于第二垫块320的一侧上，第一垫块310和第二垫块320之间具有间隙而形成长形槽340，第一垫块310的上端面和第二垫块320的上端面处于同一水平高度。

第一垫块310呈长条矩形，第一垫块310在其上端面设置有凹槽315，凹槽315贯穿设置在第一垫块310的长度延伸方向上。第一垫块310在凹槽315的两侧形成第一凸起311和第二凸起312，第一凸起311和第二凸起312位于第一垫块310的两侧，而且第一凸起311的上端面和第二凸起312的上端面处于同一水平面上。第一凸起311的上端面和第二凸起312的上端面上分别设置有通孔313和通孔314，通孔313和通孔314均为圆形通孔，且通孔313和通孔314的下端均与负压产生装置（图中未示出）的输出端连接。其中，负压产生装置为具有气压处理能力并能提供气压吸附输出能力的驱动装置，如吸附气缸或抽风机等。凹槽315内安装有第三垫块330，第三垫块330为长条矩形，第三垫块330的上端面与第一垫块310的上端面处于同一水平高度上。

参见图11，图11为焊接装置3第一状态的结构示意图。焊枪机构的焊枪360固定设置于第一垫块310的正上方，焊接装置3还包括压紧机构，压紧机构包括压紧气缸和连接与压紧气缸活塞杆末端的第一压紧片370和第二压紧片380，第一压紧片370和第二压紧片380可抵压在第一垫块310上。当采用本实施例的焊接装置进行针对全栅线光伏电池进行焊接加工时，主要采用第一垫块310。将压片6对中地放置到第一垫块310上，第一垫块310上的第一凸起311和第二凸起312分别对压片6的两侧进行支撑，第三垫块330对压片6的中部进行支撑，同时第一凸起311上的通孔313和第二凸起312上的通孔314均在负压产生装置的驱动下产生负压吸附作用，对压片6进行吸附，使压片6紧贴于第一垫块310上；同时压紧气缸驱动第一压紧片370和第二压紧片380向下运动，最终第一压紧片370和第二压紧片380抵压至压片6的上端面，对压片6进行压紧。此时焊枪360位于压片6中部的上方，启动焊枪360则可将压片6和焊线进行焊接，最终加工成全栅线光伏电池。

参见图12，图12为焊接装置3第二状态的结构示意图。当采用本实施例的焊接装置进行针对半栅线光伏电池进行焊接加工时，需要同时采用第一垫块310和第二垫块320。更准确地说，需要加工的压片6被支撑于第二垫块320和第一凸起311上，使压片6的一侧边位于焊枪360的正下方，同时第三垫块330对压片6的一侧进行支撑。同样地，第一凸起311上的通孔313产生负压对压片6进行吸附，第一压紧片370则对压片6进行压紧。此时只需启动焊枪360则可对压片6边缘与焊线进行焊接工作，最终加工成为半栅线光伏电池。

参见图13，图13为切断装置4的结构示意图。结合图2，切断装置4设置于焊接装置3的下游端，切断装置4包括固定安装于支架上的竖直且垂直于工作平面451布置的切断气缸410，支架固定安装在基面z上，切断气缸410的活塞杆末端固定连接有切断刀420，切断气缸410的活塞杆末端上滑动连接有阻挡件430，阻挡件430与活塞杆末端之间连接有弹簧440和导杆，使阻挡件430可相对于活塞杆末端430在切断刀420的长度方向上弹性滑动。阻挡件430中部开设有切断通槽，切断刀420可穿过切断通槽到达阻挡件430下端外部。

切断电机410工作，活塞杆411带动切断刀420向下移动，首先阻挡件430对焊线6进行下压固定，随后切断刀420继续向下移动，直至切断刀420的刀锋部抵压焊线6并对焊线6进行切断，由于切断工作台450上工作平面451上设置有容纳孔452，且容纳孔452水平面的面积足够容纳切断刀420进入，当切断刀420切断焊线6后将进入容纳孔452中，容纳孔452的深度足以容纳刀锋部以保证切断刀420有足够的移动距离去切断焊线6，而容纳孔452在切刀厚度方向上的宽度D的尺寸也应满足比阻挡件430在切刀厚度方向上的宽度W的尺寸小的设计要求，以保证阻挡件430和工作平面451位于焊线6的两侧并对焊线6进行夹持压紧。当然，本实施例中图示的容纳孔452仅供示意，在满足上述要求的基础上，容纳孔452的轮廓和设计可有其他实施方式。

本发明提供的光伏电池焊接机通过设置具有位置调整机构的压片上料装置以及具有第二垫块的焊接工作台，实现对焊接工作的精准定位以及对半栅线光伏电池的焊接工作，同时设置送线装置、切断装置等提高光伏电池焊接机的自动化程度。

最后需要强调的是，以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种变化和更改，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。