本技术属于光伏自动化，本技术涉及一种机器人预静置固化库。
背景技术：
1、在光伏行业的自动化领域，需要将方形硅棒倒置悬挂放入切片机中切割成薄片状的硅片。为实现方形硅棒悬挂及切成硅片后不掉落，需要将晶棒、粘胶板及晶托依次按上下顺序粘接。传统粘接方式有两种：一种方式为，先将粘胶板粘接在晶托上，进行对中后，在辊道输送过程中固化30分钟，再粘接晶棒，进一步对中后，再静置30分钟等待胶液半凝固，之后将物料转运并放置在固化库中静置2.5小时。此种方式，需多次对中及静置等待胶液凝固，极大加长生产时间，影响生产效率。同时，胶液未凝固时，晶托与粘胶板、粘胶板与晶棒会因为接触面间的胶液产生滑移现象，从而影响粘接的位置精度。第二种方式为，将晶棒、粘胶板及晶托同时粘接，进行统一对中后，再转运到固化库中静置3小时，等待胶液凝固。此种粘胶方式虽然节省了静置固化时间，但也存在胶液未凝固时，因为对中后移动至固化库，晶托与粘胶板、粘胶板在运输过程中产生滑移现象，从而影响粘接的位置精度。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种机器人预静置固化库，机器人预静置固化库解决现有技术中粘胶固化时间长、物料对中后需要转运及物料粘接后精度低的问题，同时提高空间利用率，加快生产节拍。
2、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人预静置固化库，包括圆周均布设置的若干个静置定位料架，且圆心处设置搬运机器人，若干个静置定位料架形成的圆环库区的四个方向设置通道分别布设晶托/粘胶板输入辊道线、晶棒输入辊道线、固化物料输出辊道线、检修通道；搬运机器人的末端设置多功能抓手。
3、晶棒输入辊道线末端布置有拼棒装置。
4、每个静置定位料架包括静置固定架，静置固定架上设置三个对中固化机构，其中一个对中固化机构设置在中间顶部，另两个对中固化机构设置在静置固定架两侧的肩部；肩部的两个对中固化机构与顶部的对中固化机构不在一个高度上。静置固定架设置在地面上。
5、所述对中固化机构包括底部安装板，底部安装板两侧从上至下均依次顺序设置晶棒对中压板、粘胶板连接板、晶托连接板，晶棒对中压板、粘胶板连接板、晶托连接板分别通过滑块和直线导轨与底部安装板滑动连接；底部安装板一侧底部分别对应晶棒对中压板、粘胶板连接板、晶托连接板设置晶托对中气缸、粘胶板对中气缸、晶棒对中气缸。
6、粘胶板连接板内侧两端设置粘胶板定位调整螺栓，晶托连接板内侧两端设置晶托定位调整螺栓。
7、晶棒对中压板两端底部设置晶棒导轨支座，晶棒对中压板通过晶棒导轨支座与滑块连接。
8、粘胶板连接板两端底部设置粘胶板导轨支座，粘胶板连接板通过粘胶板导轨支座与滑块连接。
9、晶托连接板两端底部设置晶托导轨支座，晶托连接板通过晶托导轨支座与滑块连接。
10、晶托对中气缸、粘胶板对中气缸、晶棒气缸连接板分别通过晶托气缸连接板、粘胶板气缸连接板、晶棒气缸连接板与底部安装板连接。
11、底部安装板通过螺栓固定在静置固定架上。
12、所述多功能抓手包括抓手底板，抓手底板上顶面中间设置机器人连接板，抓手底板上顶面两端分别设置抓手气缸，抓手底板的两侧设置抓手推板，每个抓手气缸通过浮动接头与抓手推板连接，每个抓手推板底部通过支架与抓手连接，抓手顶部分别通过导向组件与抓手底板底面连接实现移动；抓手底板底面中间处设置海绵吸盘。
13、多功能抓手通过机器人连接板与搬运机器人末端连接。抓手设置两个：分别为左抓手和右抓手；左抓手和右抓手分别通过螺栓与抓手推板连接。
14、所述导向组件包括抓手直线导轨和滑块，抓手直线导轨通过抓手导轨支座固定在抓手底板底面上。滑块与抓手连接。两个抓手可沿抓手直线导轨相向滑动。
15、海绵吸盘通过吸盘支架与抓手底板连接。海绵吸盘还外接有真空发生器。
16、抓手直线导轨相邻处设置缓冲器支架，缓冲器支架上设置缓冲器，缓冲器支架通过螺纹与缓冲器连接。所述缓冲器可通过螺纹调节伸出缓冲器支架长度，其功能在于调节左抓手与右抓手夹紧距离。缓冲器不限制型号和形式，实现其工作功能即可。
17、缓冲器支架固定在抓手底板上。
18、所述搬运机器人包括机器人和机器人底座，机器人设置在机器人底座上，机器人底座固定在地面上，机器人不限制型号，实现其工作功能即可。机器人型号优选sra210-01，(品牌：不二越)。搬运机器人可通过多功能抓手在晶棒输入辊道线上吸取输送过来的晶棒。搬运机器人可通过多功能抓手在静置定位料架上抓取物料后，放置于固化物料输出辊道线上。
19、进一步的，搬运机器人与若干个静置定位料架之间形成的圆形环道作为检修通道。
20、进一步的，静置定位料架不限制具体个数，按工况需求设置即可，优选设置8个。
21、进一步的，多功能抓手与搬运机器人之间通过螺栓连接固定。
22、进一步的，对中固化机构通过螺栓把合固定在静置固定架上。
23、所述拼棒装置为cn202211180596.9专利中的拼棒装置。
24、晶托/粘胶板输入辊道线，用于输送涂好胶的堆叠好的晶托和粘胶板进圆环库区。其结构为现有技术通用输送辊道线，不做具体限定，实现其工作功能即可。
25、晶棒输入辊道线，用于输送晶棒进圆环库区。其结构为现有技术通用输送皮带线，不做具体限定，实现其工作功能即可。
26、固化物料输出辊道线，用于将胶液固化好的晶棒、粘胶板及晶托输送出圆环库区。其结构为现有技术通用输送辊道线，不做具体限定，实现其工作功能即可。
27、进一步的，机器人预静置固化库还配设有plc控制系统，所述晶托/粘胶板输入辊道线、晶棒输入辊道线、固化物料输出辊道线、多功能抓手、搬运机器人、拼棒装置、抓手气缸、缓冲器、真空发生器、晶托对中气缸、粘胶板对中气缸、晶棒对中气缸分别与plc控制系统连接，且均不限制某一具体型号，实现其工作功能即可。
28、晶托/粘胶板输入辊道线用于输送涂好胶的堆叠好的晶托和粘胶板进圆环库区。晶棒输入辊道线用于输送晶棒进圆环库区。固化物料输出辊道线用于将胶液固化好的晶棒、粘胶板及晶托输送出圆环库区。静置定位料架用于对晶棒、粘胶板及晶托进行对中，并保持对中30分钟，使其胶液预固化。多功能抓手其上布置有海绵吸盘与搬运抓手，海绵吸盘可吸取晶棒，搬运抓手可搬运晶托。搬运机器人通过其上安装的多功能抓手，可执行下列动作：搬运晶托与粘胶板进入静置定位料架；搬运晶棒，放置于静置定位料架上的晶托与粘胶板上；搬运胶液固化好的晶棒、粘胶板及晶托进入固化物料输出辊道线。拼棒装置用于将两段短晶棒拼成一段长晶棒。检修通道供人员检修，通过此检修通道进入后，可在搬运机器人周边对搬运机器人及静置定位料架进行检修。
29、本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：
30、1.本实用新型提供的机器人预静置固化库提供了新的晶棒、粘胶板及晶托粘接方式，由先对物料对中，再运至固化库静置固化的方式，变为先送入预静置固化库，在固化的同时对齐进行持续施压对中。本实用新型提供的机器人预静置固化库可以极大的提高物料对中精度，减少转运及静置过程中的滑移；
31、2.由于本实用新型提供的机器人预静置固化库通过搬运机器人同时执行物料搬入及搬出操作，相比传统桁架搬运结构，智能化程度高，搬运速度快，极大提高生产效率。
32、3.本实用新型提供的机器人预静置固化库静置库区采用多层分布结构，通过搬运机器人搬运，相比以往平面库只能单层布置占地更小，节约空间成本。