本实用新型涉及机械工程技术领域，特别涉及一种用于输电线路巡检机器人上下线的上下线装置。
背景技术：
我们知道，输电线路巡检机器人的上下线是指将巡线机器人由地面提升至地线高度，并将其按工作位置悬挂在地线上，或将巡线完毕的机器人从地线上取下，并安全下降至地面的作业过程。
目前，常用的方法是利用悬臂车将机器人升高到线路高度，再由人员辅助进行上下线，这种方式适用于低塔线路，并需要大型的悬臂车，且线路环境要便于悬臂车的进出。另一种方式是通过架设恰当的上下线通道，使机器人实现自动上下线，但该方法需要对杆塔进行改造，过程复杂，且存在安全隐患。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种用于输电线路巡检机器人上下线的上下线装置，该上下线装置可以解决适用性低、存在安全隐患的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供一种用于输电线路巡检机器人上下线的上下线装置，包括：
设置于杆塔顶部的地线的线上滑轮；
与所述线上滑轮绕制的绝缘绳；所述绝缘绳的第一端与位于地面的巡检机器人相连；所述绝缘绳的第二端靠近所述杆塔，并与位于所述杆塔的塔上滑轮相连；
与所述巡检机器人相连的护绳。
相对于上述背景技术，本实用新型提供的用于输电线路巡检机器人上下线的上下线装置，主要包括线上滑轮、绝缘绳、塔上滑轮以及护绳；带电作业人员携带绝缘绳与线上滑轮登上所需上线的横担，在需要上线的地线上放置线上滑轮并穿好绝缘绳。绝缘绳的第一端连接到地面的机器人上，绑紧。在塔角处安放一个塔上滑轮，绝缘绳的第二端放到地面穿过塔上滑轮并预留一定长度。预先将1～2根护绳绑到机器人上，护绳的作用是在机器人吊装过程中控制机器人的摆动方向，防止机器人撞到杆塔或导线。塔顶留一人时刻观察滑轮以避免绝缘绳脱线，并辅助机器人行走轮压线。采用如上设置方式，只需控制绝缘绳的升降便能够实现巡检机器人上升或下降就可以进入或离开地线环境，并且上下线过程简单、安全；本实用新型提供的上下线装置可以适应不同塔高、不同线路转角的耐张杆塔；上下线装置不改变现有线路结构，结构简单且可调性强。
优选地，还包括与所述绝缘绳的第二端相连、用以提供所述巡检机器人上升或下降动力的动力装置。
优选地，还包括设置于所述杆塔用以避免所述巡检机器人在上升或下降过程中碰撞所述杆塔之后撞坏的防撞装置。
优选地，还包括与所述绝缘绳的第一端与第二端相连、用以调节所述巡检机器人在上升或下降过程中所述巡检机器人与导线之间距离的调节装置。
优选地，还包括与所述线上滑轮相连、用以检测所述巡检机器人是否到达所述地线位置的检测装置。
优选地，所述动力装置连接有用以调节所述动力装置运行速度的速度调节部件。
附图说明
图1为本实用新型实施例所提供的用于输电线路巡检机器人上下线的上下线装置的结构示意图。
具体实施方式
本实用新型的核心是提供一种用于输电线路巡检机器人上下线的上下线装置，该上下线装置可以方便地实现巡检机器人的上下线，并且上下线过程简单可靠。
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
请参考图1，图1为本实用新型实施例所提供的用于输电线路巡检机器人上下线的上下线装置的结构示意图。
本实用新型提供的一种用于输电线路巡检机器人上下线的上下线装置，主要包括线上滑轮1、绝缘绳2、塔上滑轮5以及护绳4。线上滑轮1设置于杆塔顶部的地线；塔上滑轮5设置于杆塔；绝缘绳2与线上滑轮1绕制，并且绝缘绳2的第一端与巡检机器人3连接，绝缘绳2的第二端靠近杆塔，并且与塔上滑轮5相连；除此之外，护绳4与巡检机器人3连接，如说明书附图1所示。
在使用过程中，可以通过带电作业人员在需要上线的地线上放置线上滑轮1并穿好绝缘绳2，绝缘绳2的第一端连接到地面的巡检机器人3上，同时将护绳4绑到巡检机器人3上；在杆塔的塔角处安放塔上滑轮5，绝缘绳2的第二端放到地面穿过塔上滑轮5并预留一定长度，可以通过人力拉动绝缘绳2将巡检机器人3拉到上线的地线附近，塔顶人员辅助巡检机器人3将其行走轮放置到线上，从而完成巡检机器人3的上线，巡检机器人3的下线与人工辅助上线过程相反。
为了实现巡检机器人3快速上下线，可以设置动力装置，将动力装置与绝缘绳2的第二端相连，用于提供巡检机器人3的上升或下降动力。
也就是说，当巡检机器人3与绝缘绳2的第二端连接完毕之后，并且绝缘绳2与线上滑轮1和塔上滑轮5相连后，通过动力装置实现拉拽绝缘绳2，从而供巡检机器人3上升或下降，以便完成上下线操作。
防撞装置设置于杆塔一侧，防止巡检机器人3在上升或下降过程中碰撞杆塔；由上述可知，利用与巡检机器人3相连的护绳4可以防止巡检机器人3撞到杆塔或导线；即，可以在塔下布置2～3名人员实时牵引绑到巡检机器人3的护绳4，以控制巡检机器人3在吊装过程中的摆动方向，防止机器人撞到杆塔或导线；而利用防撞装置能够进一步确保当巡检机器人3碰撞至杆塔之后，能够避免巡检机器人3撞坏；防撞装置可以设置为防撞条或防撞带，材质可以为弹性材质，例如橡胶等。
更进一步地，为确保巡检机器人3在上下线过程中与导线之间的距离可靠，还可以设置调节装置，该调节装置与绝缘绳2的第一端与第二端相连；即，调节装置可以带动绝缘绳2的第一端与第二端朝向或远离杆塔的方向移动，从而将绝缘绳2以及巡检机器人3远离杆塔，调节绝缘绳2和巡检机器人3相距杆塔之间的距离。调节装置可以为安装与地面的水平移动部件。
如上述所述，在巡检机器人3上线过程中，位于塔顶的人员辅助巡检机器人3将其行走轮放置到线上，从而完成巡检机器人3的上线；然而针对上下线装置，还可以设置检测装置，用来检测巡检机器人3是否到达地线位置。一旦巡检机器人3是否到达地线位置，则可以进行报警，从而提醒位于塔顶的人员，以便塔顶的人员完成相应的操作。
除此之外，上述动力装置连接有用以调节其运行速度的速度调节部件。
当巡检机器人3被拉到上线的地线或导线附近后，拉动速度要逐渐减慢，通过速度调节部件实现上升速度的减缓；而后塔顶人员辅助巡检机器人3将行走轮放置到线上，待巡检机器人3自检完成后，可以由塔顶人员解开绝缘绳2与护绳4，待巡检机器人3先进行试运行，确认无误后，塔顶人员方可下塔。若上线与下线在同一杆塔进行，则宜将线上滑轮1与绝缘绳2以及护绳4在塔顶固定好，无须带下。
当然，上述线上滑轮1、绝缘绳2以及护绳4等部件应满足相应的绝缘要求，并且吊装过程中需注意导线的放电，利用上述调节装置等避免巡检机器人3进入导线放电范围，确保上下线过程的安全可靠。除此之外，在从上自下的下一级导线横担上可以布置带电人员或相应部件以防止巡检机器人3在吊装过程中碰到导线横担。
需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上对本实用新型所提供的用于输电线路巡检机器人上下线的上下线装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。