电机的驱动装置和驱动控制方法与流程

本发明涉及电机控制技术，特别涉及适用于厨余垃圾处理器的一种电机的驱动装置、一种电机的驱动控制方法。

背景技术：

对于例如厨余垃圾处理器等设备来说，其工作负载往往是动态变化的。由此，如何使设备的电机功率可调节，成为现有技术中有待解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明的实施例，旨在提供可以动态调节电机供电电压的方案，有助于以可调节的供电电压使电机功率可调节。

在一个实施例中，提供了一种电机的驱动装置，包括：

处理器；

电压调节电路，所述电压调节电路响应于所述处理器产生的调压信号，产生以外接零线为基准的受控可变电压，并且，所述电压调节电路产生用于所述处理器确定所述调压信号的采样电流；

过零检测电路，所述过零检测电路利用对外部火线的单线检测，向所述处理器输出相位采样信号；

电机驱动电路，所述电机驱动电路以所述受控可变电压为零线参考电压，利用外部火线提供的交流电压产生对电机的供电电压。

可选地：所述处理器具有产生所述调压信号的调压控制端、接收所述采样电流的电流检测端、以及接收所述相位采样信号的零位检测端；所述电压调节具有连接所述调压控制端的调压受控端、连接外部零线的零线接入端、响应于所述调压信号而产生所述受控可变电压的零线参考输出端、以及连接所述电流检测端的电流采样端；所述过零检测电路具有连接外部火线的单线检测端、以及响应于所述单线检测端对交流相位的单线检测而产生所述相位采样信号的相位采样端；所述电机驱动电路具有连接外部火线的火线接入端、连接所述零线参考输出端的零线参考端、以及连接所述电机的正极供电端和负极供电端。

可选地，所述电压调节电路包括可控硅，其中，所述可控硅的控制极与所述调压受控端电连接，所述可控硅的第一电极与所述零线接入端和所述电流采样端电连接，并且，所述可控硅的第二电极与所述零线参考输出端电连接。

可选地，所述过零检测电路包括开关元件和电容，所述开关元件的导通截止状态响应于所述单线检测端接收到的交流电压的相位变化而切换，并且，所述电容响应于所述开关元件的导通截止状态充放电，并且，所述相位采样端连接所述电容的充电端。

可选地，所述处理器进一步响应于所述采样电流而产生转向信号；所述电机驱动电路进一步响应于所述转向信号，控制对电机的供电电压的极性方向。

可选地，所述处理器具有响应于所述采样电流而产生所述转向信号的转向控制端；所述电机驱动电路具有连接所述转向控制端的转向受控端，其中，所述火线接入端和所述零线参考端与所述正极供电端和所述负极供电端之间，建立有响应于所述转向信号而切换的可切换供电通路。

可选地，所述电机驱动电路包括：电源转换芯片，所述电源转换芯片具有所述火线接入端和所述零线参考端、以及正极转换端和负极转换端；切换开关模组，所述切换开关模组连接所述转向受控端，并且，所述切换开关模组在所述正极供电端和所述负极供电端与所述正极转换端和所述负极转换端之间形成可切换的导通。

可选地，所述切换开关模组包括：第一继电器，所述第一继电器受控于所述转向受控端中的第一受控端，并且，所述第一继电器在所述正极供电端与所述正极转换端和所述负极转换端之间形成可切换的导通；第二继电器，所述第二继电器受控于所述转向受控端中的第二受控端，并且，所述第二继电器在所述负极供电端与所述正极转换端和所述负极转换端之间形成可切换的导通。

可选地，进一步包括：电源电路，所述电源电路利用外部火线和外部零线提供的交流电源，为所述处理器、所述电压调节电路、所述过零检测电路、以及所述电机驱动电路提供直流工作电压。

可选地，进一步包括：显示模组，所述显示模组响应于所述处理器产生的指示信号通电闪亮。

可选地，进一步包括：接口电路，所述接口电路为所述处理器建立与外部交互的通讯连接。

在另一个实施例中，提供了一种电机的驱动控制方法，包括：

响应于启动触发信号，导通火线对所述电机的电机驱动电路的交流电压供给；

在所述电机驱动电路以电压调节电路产生的受控可变电压为零线参考电压、并利用火线供给的交流电压对电机供电的期间内，从所述电压调节电路检测表征电机实际负载的采样电流；

当检测到所述采样电流的电流值落入在预设的表示正常负载的第一电流区间内时，根据所述采样电流的电流值，向所述电压调节电路产生用于调节受控可变电压的电压调节信号；

当检测到所述采样电流的电流值落入在预设的表示空载的第二电流区间内时，断开火线对所述电机的电机驱动电路的交流供电供给；

其中，所述第二电流区间的上限值小于所述第一电流区间的下限值。

可选地，根据所述采样电流的电流值，向所述电压调节电路产生用于调节受控可变电压的电压调节信号包括：当检测到所述采样电流的电流值低于预设的负载阈值时，向所述电压调节电路产生第一电压调节信号，以触发所述电压调节电路产生第一调节受控可变电压；当检测到所述采样电流的电流值等于或高于预设的负载阈值时，向所述电压调节电路产生第二电压调节信号，以触发所述电压调节电路产生第二调节受控可变电压；其中，所述第一调节受控可变电压使所述电机驱动电路将所述电机驱动为以第一功率运行，所述第二调节受控可变电压使所述电机驱动电路将所述电机驱动为以高于所述第一功率的第二功率运行。

可选地，进一步包括：当检测到所述采样电流的电流值落入在预设的表示过载的第三电流区间内时，向所述电机驱动电路产生转向信号，以触发所述切换对电机的供电电压的极性方向；其中，所述第三电流区间的下限值小于所述第一电流区间的上限值。

在另一个实施例中，提供了一种厨余垃圾处理器，包括研磨盘、与研磨盘传动连接的电机、以及如前所述的驱动装置。

基于上述实施例，电机的供电电压能够随受控可变电压而被调节，从而可以支持电机功率的可调节。

附图说明

以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围：

图1为一个实施例中的驱动装置的原理性结构示意图；

图2为如图1所示驱动装置对压力调节电路优化的第一优化结构示意图；

图3为如图2所示第一优化结构中的压力调节电路的实例结构示意图；

图4为如图1所示驱动装置对过零检测电路优化的第二优化结构示意图；

图5为如图4所示第二优化结构中的过零检测电路的实例结构示意图；

图6为如图1所示驱动装置对电机驱动电路优化的第三优化结构示意图；

图7为如图6所示第三优化结构中的电机驱动电路的实例结构示意图；

图8为如图1所示驱动装置的全局优化结构示意图；

图9为如图1所示驱动装置的扩展优化结构示意图；

图10为另一个实施例中的驱动控制方法的示例性流程示意图；

图11为基于如图10所示示例性流程的状态迁移图；

图12为如图10所示驱动控制方法的第一扩展流程示意图；

图13为基于如图12所示第一扩展流程的状态迁移图；

图14为如图8所示驱动控制方法的第二扩展流程示意图；

图15为基于如图14所示第二扩展流程的状态迁移图；

图16为基于如图12所示第一扩展流程和如图14所示第二扩展流程的状态迁移图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明作进一步详细说明。

图1为一个实施例中的驱动装置的原理性结构示意图。在该实施例中，电机的驱动装置可以包括处理器10、电压调节电路20、过零检测电路30以及电机驱动电路40。

处理器10可以为例如mcu(microcontrollerunit，微控制单元)、或cpld(complexprogrammablelogicdevice，复杂可编程逻辑器件)、或fpga(fieldprogrammablegatearray，现场可编程门阵列)等支持可编程配置的处理器件。

例如，处理器10可以多个信号端，在该实施例中，处理器10的多个信号端中可以至少包括：产生调压信号v_adj的调压控制端110、接收采样电流i_sam的电流检测端120、以及接收相位采样信号pha_zero的零位检测端130。

电压调节电路20可以响应于处理器10产生的调压信号v_adj，产生以外接零线n0为基准的受控可变电压ng，并且，电压调节电路20还可以产生用于处理器10确定调压信号v_adj的采样电流i_sam。

例如，电压调节电路20可以具有连接调压控制端110并接收调压信号v_adj的调压受控端210、连接外部零线l0的零线接入端200、响应于调压信号v_adj而产生受控可变电压ng的零线参考输出端230、以及连接电流检测端120的电流采样端220。

过零检测电路30可以利用对外部火线l0的单线检测，向处理器10输出相位采样信号pha_zero，以供处理器10将调压信号v_adj的变化约束为零位同步或近似同步。

例如，过零检测电路30可以具有连接外部火线l0的单线检测端310、以及响应于单线检测端310对交流相位的单线检测而产生相位采样信号pha_zero的相位采样端320。

电机驱动电路40以受控可变电压ng为零线参考电压，利用外部火线l0提供的交流电压产生对电机m的供电电压。

例如，电机驱动电路40可以具有连接外部火线l0的火线接入端411、连接零线参考输出端230并接收受控可变电压ng的零线参考端412、以及连接电机m的正极供电端421和负极供电端422。

由此，电压调节电路20和电机驱动电路40共同构成了电机m的供电回路，从电压调节电路20检测到的采样电流i_sam可以表征电机供电回路中的实际工作电流，因此，处理器10可以根据采样电流i_sam来动态确定调压信号v_adj的电压值、并利用相位采样信号pha_zero使调压信号v_adj的电压值动态变化与零位保持同步，从而，受控可变电压ng能够产生适配电机m负载、并同步于零位的变化，进而，电机m的供电电压能够随受控可变电压ng而被调节，以支持电机功率响应于电机m负载的变化而自适应的可调节。

图2为如图1所示驱动装置对压力调节电路优化的第一优化结构示意图。请参见图2，在驱动装置的第一优化结构中，压力调节电路20可以基于可控硅来实现，即，电压调节电路20可以包括可控硅tri20，其中：

可控硅tri20的控制极tri_g可以与调压受控端210电连接；

可控硅tri20的第一电极tri_1可以与零线接入端200和电流采样端220电连接；以及，

可控硅tri20的第二电极tri_2可以与零线参考输出端230电连接。

从而，基于调压信号v_adj对可控硅tri20的调节控制，可控硅tri20的第二电极tri_2可以使零线参考输出端230产生变化的受控可变电压ng，并且，可控硅tri20的第一电极tri_1与零线接入端200之间的回路中，可以被电流采样端220采集到表征电机供电回路中的实际工作电流的采样电流i_sam。

图3为如图2所示第一优化结构中的压力调节电路的实例结构示意图。请参见图3：

可控硅tri20的控制极tri_g与调压受控端210之间可以串联电容c21，该电容c21与调压受控端210之间的电位，可以被受控于调压受控端210的npn三极管t20(可以选用带阻尼npn三极管)调节，例如，npn三极管t20的基极可以连接调压受控端210、集电级通过上拉电阻r21连接驱动装置内的第一直流工作电压vccl(例如12v)。并且，电容c21与可控硅tri20的控制极tri_g之间可以串联限流电阻r22。

可控硅tri20的控制极tri_g与第一电极tri_1之间可以通过由二极管d21、电阻r23以及电容c22并联形成的缓冲电路连接。

可控硅tri20的第一电极tri_1与零线接入端200之间可以通过由电阻r24和r25以及二极管d22和电容c23并联形成的缓冲电路连接；

可控硅tri20的第一电极tri_1与电流采样端220之间可以串联限流电阻r26。

以上结构仅仅是压力调节电路20基于可控硅实现的一实例说明，列举该实例并不意味着排斥压力调节电路20基于例如igbt(insulatedgatebipolartransistor，绝缘栅双极型晶体管)或mos(metal-oxidesemiconductor，金属氧化物半导体)等其他半导体元器件的可选实现方式。

图4为如图1所示驱动装置对过零检测电路优化的第二优化结构示意图。请参见图4，在第二优化结构中，过零检测电路30可以基于电容c30响应于交流电压的相位变化而充放电实现相位采样，即，过零检测电路30可以包括开关元件t30(例如npn三极管)和电容c30，开关元件t30的导通截止状态可以响应于单线检测端310接收到的交流电压的相位变化而切换，并且，电容c30可以响应于开关元件t30的导通截止状态充放电，并且，相位采样端320连接电容c30的充电端。

从而，随着电容c30的充放电，电容c30的充电端可以产生与交流电压相位同步的电位变化，相位采样端320产生的相位采样信号pha_zero中可以包含与交流电压相位同步的电位变化，处理器10从这样的电位变化中检测到交流电压的零位。

图5为如图4所示第二优化结构中的过零检测电路的实例结构示意图。请参见图5，以开关元件t30选用npn三极管为例，该npn三极管t30的基极连接单线检测端310，npn三极管t30的集电级通过上拉电阻r32连接驱动装置中的第二直流工作电压(例如3.3v)，电容c30串联在npn三极管t30的发射极与地之间，相位采样端320连接在电容c30与npn三极管t30的发射极相连的充电端。

另外，npn三极管t30的基极还可以通过由电阻r31以及二极管d31和电容c31并联形成的缓冲电路接地。

图6为如图1所示驱动装置对电机驱动电路优化的第三优化结构示意图。请参见图6，该第三优化结构可以支持电机m的转向控制，即：

处理器10可以进一步响应于采样电流i_sam而产生转向信号rota_1和rota_2。例如，处理器10可以具有响应于采样电流i_sam而分别产生转向信号rota_1和rota_2的车专向控制端141和142。

电机驱动电路30可以进一步响应于转向信号rota_1和rota_2，控制对电机m的供电电压的极性方向。例如，电机驱动电路30可以具有分别连接转向控制端141和142的转向受控端441和442，其中，火线接入端411和零线参考端412与正极供电端421和负极供电端422之间，建立有响应于转向信号rota_1和rota_2而切换的可切换供电通路。

从图6中可以看出，可切换供电通路的切换操作，可以是基于切换开关模组sw40来实现的。

图7为如图6所示第三优化结构中的电机驱动电路的实例结构示意图。请参见图7，在一个具体实例中，电机驱动电路40可以包括电源转换芯片cov40和切换开关模组sw40。

电源转换芯片cov40具有火线接入端411和零线参考端412、以及正极转换端431和负极转换端432，其中，若电机m选用直连电机，则正极转换端431和负极转换端432可以产生直流供电电压。

切换开关模组sw40连接转向受控端441和442，并且，切换开关模组sw40可以在正极供电端421和负极供电端422与正极转换端431和负极转换端432之间形成可切换的导通。

例如，切换开关模组sw40可以包括第一继电器sw41和第二继电器sw42，其中：

第一继电器sw41受控于转向受控端中的第一受控端441，并且，第一继电器sw41在正极供电端421与正极转换端431和负极转换端432之间形成可切换的选择性导通；

第二继电器sw42受控于转向受控端中的第二受控端442，并且，第二继电器sw2在负极供电端422与正极转换端431和负极转换端432之间形成可切换的选择性导通。

第一受控端441对第一继电器sw41的控制方式，可以采用将第一继电器sw41的通电回路布置在与驱动装置中的第一直流工作电压vcc1等电位的两个电压节点之间，其中：

第一继电器sw41(通过串联二极管d41连接一侧电压节点)的回路下游端与地之间的导通状态，可以受控于npn三极管t41(可以选用带阻尼npn三极管)的导通截止状态，npn三极管t41(可以选用带阻尼npn三极管)的导通截止状态由第一受控端441接收到的第一转向信号rota_1控制。

从而，当第一继电器sw41的回路下游端与地断开时，第一继电器sw41的通电回路由于两端电位节点的电位相同而停止电流流动，此时，第一继电器sw41处于缺省导通档位，正极供电端421与正极转换端431和负极转换端432中的一个导通；而当第一继电器sw41的回路下游端与地导通时，第一继电器sw41的通电回路产生电流流动，从而使得第一继电器sw41从缺省导通档位切换至通电导通档位，此时，正极供电端421切换为与正极转换端431和负极转换端432中的另一个导通。

第二受控端442对第二继电器sw42的控制方式，也可以采用将第二继电器sw42的通电回路布置在与驱动装置中的第一直流工作电压vcc1等电位的两个电压节点之间，其中：

第二继电器sw42(通过串联二极管d42连接一侧电压节点)的回路下游端与地之间的导通状态，可以受控于npn三极管t42(可以选用带阻尼npn三极管)的导通截止状态，npn三极管t42(可以选用带阻尼npn三极管)的导通截止状态由第二受控端442接收到的第二转向信号rota_2控制。

第二继电器sw42的切换控制原理与第一继电器sw41同理，此处不再赘述。

图8为如图1所示驱动装置的全局优化结构示意图。请参见图8，上述如图2所示的第一优化结构、如图4所示的第二优化结构、以及如图6所述的第三优化结构，可以相互结合。当然，如图2所示的第一优化结构、如图4所示的第二优化结构、以及如图6所述的第三优化结构也可以两两结合。

图9为如图1所示驱动装置的扩展优化结构示意图。请参见图9，如图1所示的驱动装置可以进一步包括：电源电路50、显示模组60、接口电路70。

电源电路50可以利用火线l0和零线n0提供的交流电源，为处理器10、电压调节电路20、过零检测电路30、以及电机驱动电路40提供直流工作电压。例如，电源电路50可以为电压调节电路20和电机驱动电路40提供12v的第一直流工作电压vcc1，并且，电源电路50可以为处理器10和过零检测电路30提供3.3v的第二直流工作电压vcc2。

显示模组60可以响应于处理器10产生的指示信号通电闪亮。例如，显示模组60可以包括多个led(lightemittingdiode，发光二极管)，处理器10产生的指示信号中可以包括编码信息，多个led可以通过响应于指示信号而以不同单色、不同混色组合、不同闪频、不同点亮位置、不同点亮数量等至少一种的呈现方式来可视化表达指示信号意图传达的编码信息。

接口电路70可以为处理器10建立与外部交互的通讯连接。例如，接口电路70提供的通信连接可以是有线连接、和/或无线连接，其中，接口电路70提供的有线连接可以是基于串行总线传输的有线连接，接口电路70提供的无线连接可以是支持wi-fi功能的基于无线局域网的无线接入连接。

另外，外部火线对电机驱动电路40的供电，可以由处理器10控制导通或断开，例如可以进一步在电机驱动电路40的火线接入端411与驱动装置为外部火线提供的接口之间设置受控于处理器10的开关元件。

处理器10可以响应于外部的触发信号(例如按键信号)来触发外部火线对电机的电机驱动电路的交流电压供给的导通和断开，或者，处理器10也可以进一步通过采样电流i_sam的检测来自行触发外部火线对电机的电机驱动电路的交流电压供给的断开。

在另一个实施例中，提供了一种厨余垃圾处理器，其可以包括研磨盘、与研磨盘传动连接的电机、以及如上述实施例所述的驱动装置。针对电机应用在厨余垃圾处理器的应用场景，下述的实施例将提供一种适用的驱动控制方法。

图10为另一个实施例中的驱动控制方法的示例性流程示意图。请参见图10，在该实施例中，电机的驱动控制方法可以包括：

s1010：响应于启动触发信号，导通火线对电机的电机驱动电路的交流电压供给。

s1020：在电机驱动电路以电压调节电路产生的受控可变电压为零线参考电压、并利用火线供给的交流电压对电机供电的期间内，从电压调节电路检测采样电流。其中，该采样电流可以表征电机供电回路中的工作电流。

s1031：当检测到采样电流的电流值落入在预设的第一电流区间(例如表示正常负载)内时，根据采样电流的电流值，向电压调节电路产生用于调节受控可变电压的电压调节信号，并返回s1020继续检测。

s1032：当检测到采样电流的电流值落入在预设的第二电流区间(例如表示空载)时，断开火线对电机的电机驱动电路的交流供电供给，并返回s1010等待下一次启动，其中，第二电流区间的上限值小于第一电流区间的下限值。

图11为基于如图10所示示例性流程的状态迁移图。请参见图11：

基于s1010，电机的状态可以从停机状态p11切换至运行状态p20，启动触发信号可以作为从停机状态p11切换至运行状态p20的迁移条件con10；

基于s1020和s1031，电机可以维持在运行状态p20，并以采样电流的电流值落入在预设的第一电流区间作为状态维持条件con20；

基于s1020和s1032，电机的状态可以从运行状态p20切换至停机状态p11，采样电流的电流值落入在预设的第二电流区间可以作为此切换的迁移条件con30。

可以理解的是，作为可以与s1032共存兼容的另一种停机控制方式，也可以在检测到停机触发信号时，断开火线对电机的电机驱动电路的交流供电供给，即，停机触发信号也可以作为从运行状态p20切换至停机状态p11的另一迁移条件con40。

由此可见，如图10所示的驱动控制方法不但可以实现对电机功率的调节，而且还可以支持自动停机。

图12为如图10所示驱动控制方法的第一扩展流程示意图。请参见图12，在该第一扩展流程中，驱动控制方法可以包括：

s1210：响应于启动触发信号，导通火线对电机的电机驱动电路的交流电压供给。

s1220：在电机驱动电路以电压调节电路产生的受控可变电压为零线参考电压、并利用火线供给的交流电压对电机供电的期间内，从电压调节电路检测采样电流。其中，该采样电流可以表征电机供电回路中的工作电流。

s1230：当检测到采样电流的电流值落入在预设的第一电流区间(例如表示正常负载)内时，判断采样电流的电流值是否达到预设的负载阈值。

s1231：当采样电流的电流值低于负载阈值时，向电压调节电路产生第一电压调节信号，并返回s1220继续检测。

s1232：当采样电流的电流值等于或高于负载阈值时，向电压调节电路产生第二电压调节信号，以触发电压调节电路产生第二调节受控可变电压，并返回s1220继续检测。

其中，第一调节受控可变电压使电机驱动电路将电机驱动为以第一功率运行，第二调节受控可变电压使电机驱动电路将电机驱动为以高于第一功率的第二功率运行。

s1240：当检测到采样电流的电流值落入在预设的第二电流区间(例如表示空载)时，断开火线对电机的电机驱动电路的交流供电供给，并返回s1210等待下一次启动，其中，第二电流区间的上限值小于第一电流区间的下限值。

图13为基于如图12所示第一扩展流程的状态迁移图。请参见图13∶

基于s1210，电机的状态可以从停机状态p11迁出，并且结合s1220和s1230的检测判断，电机的状态可以从停机状态p11择一地切换至低载运行状态p21或高载运行状态p22。也就是，启动触发信号可以作为从停机状态p11迁出的迁移条件con10，采样电流的电流值落入在预设的第一电流区间作为维持从停机状态p11迁出的辅助条件con20，并且，采样电流的电流值低于负载阈值可以作为选择低载运行状态p21的指向条件con21，采样电流的电流值等于或高于负载阈值可以作为选择高载运行状态p22的指向条件con22。

基于s1220和s1240，电机的状态可以从运行状态p20切换至停机状态p11，采样电流的电流值落入在预设的第二电流区间可以作为此切换的迁移条件con30。

可以理解的是，作为可以与s1240共存兼容的另一种停机控制方式，也可以在检测到停机触发信号时，断开火线对电机的电机驱动电路的交流供电供给，即，停机触发信号也可以作为从运行状态p20切换至停机状态p11的另一迁移条件con40。

由此可见，如图12所示的驱动控制方法不但可以通过对电机功率的调节区分低载和高载，而且还可以支持自动停机。

图14为如图8所示驱动控制方法的第二扩展流程示意图。请参见图14，在第二扩展流程中，电机的驱动控制方法可以包括：

s1410：响应于启动触发信号，导通火线对电机的电机驱动电路的交流电压供给。

s1420：在电机驱动电路以电压调节电路产生的受控可变电压为零线参考电压、并利用火线供给的交流电压对电机供电的期间内，从电压调节电路检测采样电流。其中，该采样电流可以表征电机供电回路中的工作电流。

s1431：当检测到采样电流的电流值落入在预设的第一电流区间(例如表示正常负载)内时，根据采样电流的电流值，向电压调节电路产生用于调节受控可变电压的电压调节信号，并返回s1020继续检测。

s1432：当检测到采样电流的电流值落入在预设的第二电流区间(例如表示空载)时，断开火线对电机的电机驱动电路的交流供电供给，并返回s1010等待下一次启动，其中，第二电流区间的上限值小于第一电流区间的下限值。

s1433：当检测到采样电流的电流值落入在预设的第三电流区间(例如表示研磨盘有可能达到卡死程度的过载)内时，向电机驱动电路产生转向信号，以触发切换对电机的供电电压的极性方向，并返回s1020继续检测。其中，第三电流区间的下限值小于第一电流区间的上限值。

图15为基于如图14所示第二扩展流程的状态迁移图。请参见图15：

基于s1410，电机的状态可以从停机状态p11切换至运行状态p20，启动触发信号可以作为从停机状态p11切换至运行状态p20的迁移条件con10；

基于s1420和s1431，电机可以维持在运行状态p20，并以采样电流的电流值落入在预设的第一电流区间作为状态维持条件con20；

基于s1420和s1432，电机的状态可以从运行状态p20切换至停机状态p11，采样电流的电流值落入在预设的第二电流区间可以作为此切换的迁移条件con30。

可以理解的是，作为可以与s1432共存兼容的另一种停机控制方式，也可以在检测到停机触发信号时，断开火线对电机的电机驱动电路的交流供电供给，即，停机触发信号也可以作为从运行状态p20切换至停机状态p11的另一迁移条件con40。

基于s1433实现的电机换向，则通常是发生在电机的状态处于运行状态p20的期间内，此时，电机换向可以不作为换向迁移条件，而是同样可以作为状态维持条件con5o。

由此可见，如图14所示的驱动控制方法不但可以实现对电机功率的调节和支持自动停机，而且，在作为控制对象的电机应用于厨余垃圾处理器时，还可以通过对电机的换向控制来解决研磨盘卡死的问题。

作为进一步的扩展，上述流程在每次执行s1433之前，可以进一步查询电机启动后记录的转向次数，若记录的转向次数未达预设的极限值，则继续通过执行s1433转向、并对转向次数累积加一更新，但若记录的转向次数已达预设的极限值，则表示通过连续多次转向也仍然无法解决研磨盘卡死的问题，此时可以断开火线对电机的电机驱动电路的交流供电供给。即，转向次数达到预设极限值也可以作为从运行状态p20切换至停机状态p11的另一迁移条件con60。

上述如图12所示的第一扩展流程和如图14所示的第二扩展流程可以相互结合，即，如图14所示流程中的s1432可以替代为与如图12所示流程中的s1230以及s1231和s1232实质相同的步骤。

图16为基于如图12所示第一扩展流程和如图14所示第二扩展流程的状态迁移图。请参见图16，当如图12所示的第一扩展流程和如图14所示的第二扩展流程可以相互结合时，电机换向可以作为对高载运行状态p22的状态维持条件con50，并且转向次数达到预设极限值可以作为从高载运行状态p22切换至停机状态p11的另一迁移条件con60。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。