1.一种磁悬浮式管道检测系统，其特征在于，包括环形永磁体、电磁铁阵列、悬浮磁块、检测装置、六轴陀螺仪传感器及电磁铁阵列控制电路；
所述电磁铁阵列上设有线圈，所述电磁铁阵列上设置在环形永磁体上，所述悬浮磁块悬浮在环形永磁体上方，所述检测装置设置于悬浮磁块上，其用于检测管道，所述六轴陀螺仪传感器设置于悬浮磁块上，其用于获取悬浮磁块的原始姿态数据，所述电磁铁阵列控制电路，用于根据所述原始姿态数据，调整电磁铁阵列线圈的电流方向及大小，使悬浮磁块悬浮在环形永磁体正上方。
2.根据权利要求1所述的磁悬浮式管道检测系统，其特征在于，还包括霍尔传感器，所述霍尔传感器设置于环形永磁体上，其用于采集浮悬磁块水平方向的磁感应强度，所述电磁铁阵列控制电路，还用于根据悬浮磁块水平方向的磁感应强度，调整电磁铁阵列的电磁铁线圈的电流方向及大小。
3.根据权利要求2所述的磁悬浮式管道检测系统，其特征在于，所述电磁铁阵列控制电路包括微控制单元，所述微控制单元用于接收六轴陀螺仪传感器获取的原始姿态数据，并对原始姿态数据进行姿态解算，得到悬浮磁块的运动角速度，根据运动角速度调整电磁铁阵列线圈的电流方向及大小。
4.根据权利要求2所述的磁悬浮式管道检测系统，其特征在于，所述电磁铁阵列控制电路还包括h桥驱动电路，所述霍尔传感器采集浮悬磁块水平方向的磁感应强度后输出对应的模拟电压信号，所述微控制单元的adc采样通道对所述模拟电压信号进行采样，输出pwm信号，通过pwm信号控制所述h桥驱动电路的mos管导通，以调整电磁铁阵列的电磁铁线圈的电流方向及大小。
5.根据权利要求2所述的磁悬浮式管道检测系统，其特征在于，所述电磁铁阵列包括4个电磁铁，所述4个电磁铁呈正方形排布在环形永磁体上，所述霍尔传感器个数为2，分别用于采集浮悬磁块水平方向上不同轴向的磁感应强度。
6.根据权利要求1所述的磁悬浮式管道检测系统，其特征在于，还包括底座挡板及底座平台，所述环形永磁体安装在底座挡板上，所述底座挡板固定在底座平台上。
7.一种磁悬浮式管道检测方法，其特征在于，包括以下步骤：在电磁铁阵列上设置线圈，将电磁铁阵列设置在环形永磁体上，使悬浮磁块悬浮在环形永磁体上方，使检测装置设置于悬浮磁块上以检测管道；
获取悬浮磁块的原始姿态数据，根据所述原始姿态数据，调整电磁铁阵列线圈的电流方向及大小，使悬浮磁块悬浮在环形永磁体正上方。
8.根据权利要求7所述的磁悬浮式管道检测方法，其特征在于，还包括，采集浮悬磁块水平方向的磁感应强度，根据悬浮磁块水平方向的磁感应强度，调整电磁铁阵列的电磁铁线圈的电流方向及大小。
9.根据权利要求8所述的磁悬浮式管道检测方法，其特征在于，根据所述原始姿态数据，调整电磁铁阵列线圈的电流方向及大小，具体包括，对原始姿态数据进行姿态解算，得到悬浮磁块的运动角速度，根据运动角速度调整电磁铁阵列线圈的电流方向及大小。
10.根据权利要求8所述的磁悬浮式管道检测方法，其特征在于，采集浮悬磁块水平方向的磁感应强度，根据悬浮磁块水平方向的磁感应强度，调整电磁铁阵列的电磁铁线圈的电流方向及大小，具体包括，采集浮悬磁块水平方向的磁感应强度后输出对应的模拟电压信号，对所述模拟电压信号进行采样，输出pwm信号，通过pwm信号控制所述h桥驱动电路的mos管导通，以调整电磁铁阵列的电磁铁线圈的电流方向及大小。