技术特征：
1.一种能够多自由度自调整的充电装置，其特征在于，包括：充电装置本体、电动推杆和充电臂，所述充电臂一端与充电装置本体通过转轴连接，另一端通过电极固定座连接充电电极；所述电动推杆一端通过转轴与充电臂连接，另一端通过转轴与充电装置本体连接；所述充电电极相对于充电桩在上下方向、左右方向和水平旋转方向均具有设定的活动冗余量，以实现充电电极与充电桩的自适应找正。2.如权利要求1所述的一种能够多自由度自调整的充电装置，其特征在于，所述充电臂内部设有轴承主轴，所述轴承主轴连接电极固定座；所述轴承主轴与主轴旋转限位杆连接，所述主轴旋转限位杆与轴承主轴垂直设置；所述主轴旋转限位杆一端伸入轴承主轴内部，另一端被相对设置的旋转定位弹簧压紧；使得所述主轴旋转限位杆能够在旋转定位弹簧对顶力方向上的设定的范围内浮动，从而使得所述轴承主轴在设定范围内保持水平旋转的自由度，进而实现充电电极相对于充电桩在水平旋转方向具有设定的活动冗余量。3.如权利要求2所述的一种能够多自由度自调整的充电装置，其特征在于，所述主轴旋转限位杆另一端通过相对设置的至少两个限位杆弹簧顶顶住；每一个所述限位杆弹簧顶一端顶住主轴旋转限位杆，另一端与旋转限位弹簧接触，所述旋转限位弹簧的弹力大小可调。4.如权利要求1所述的一种能够多自由度自调整的充电装置，其特征在于，所述充电臂内部设有轴承主轴，所述轴承主轴连接电极固定座；所述轴承主轴上分别设有第一直动弹簧和第二直动弹簧，所述第一直动弹簧和第二直动弹簧的弹力大小可调；所述第一直动弹簧在压缩状态时能够为轴承主轴提供向上的弹力，所述第二直动弹簧在压缩状态时能够为轴承主轴提供向下的弹力；所述轴承主轴能够在外力作用下拉伸或压缩第一直动弹簧和第二直动弹簧，以使得充电电极在设定的范围内向上或向下浮动，进而实现充电电极相对于充电桩在上下方向具有设定的活动冗余量。5.如权利要求4所述的一种能够多自由度自调整的充电装置，其特征在于，所述轴承主轴上设有主轴限位挡圈，所述主轴限位挡圈上下分别设有第一直线轴承和第二直线轴承；所述第一直动弹簧设置在所述主轴限位挡圈与第一直线轴承之间；所述第二直动弹簧设置在所述第二直线轴承与轴承主轴末端之间。6.如权利要求5所述的一种能够多自由度自调整的充电装置，其特征在于，所述第一直动弹簧一端与主轴限位挡圈连接，另一端与第一弹簧压母连接；所述第二直动弹簧一端与第二直线轴承连接，另一端与设置在轴承主轴末端的第二弹簧压母连接；通过调节弹簧压母能够调节直动弹簧的压缩量。7.如权利要求1所述的一种能够多自由度自调整的充电装置，其特征在于，所述充电臂与电极固定座连接的一端设有滑块和导轨，所述滑块连接电极固定座，所述电极固定座受到横向的外力作用时，所述滑块能够带动电极固定座沿着所述导轨在设定的范围内左右移动，进而实现充电电极相对于充电桩在左右方向具有设定的活动冗余量。8.如权利要求7所述的一种能够多自由度自调整的充电装置，其特征在于，所述充电臂与电极固定座连接的一端设有带有空腔结构的平动轴承基座，所述滑块和导轨设置在所述空腔结构内；所述导轨固定在平动轴承固定背板上，所述平动轴承固定背板与平动轴承基座连接；所述滑块的两端分别被限位弹簧销顶紧。9.如权利要求1所述的一种能够多自由度自调整的充电装置，其特征在于，所述充电臂上设有第一强磁和第二强磁，所述充电装置本体上的对应位置设有第一霍尔开关和第二霍
尔开关，所述充电臂竖起到位后，第一强磁与第一霍尔开关接触，触发电动推杆停止动作；所述充电臂落下到位后，第二强磁与第二霍尔开关接触，触发电动推杆停止动作。10.一种权利要求1-9任一项所述的基于多自由度自调整充电臂的充电装置的充电方法，其特征在于，包括：控制移动设备挂载充电装置运行至充电区域，电动推杆伸出，推动充电臂带动充电电极升起至设定位置，电动推杆停止动作；移动设备前进，推动充电电极与充电桩对接；对接过程中，通过充电电极相对于充电桩在上下方向、左右方向和水平旋转方向上的活动冗余量，实现充电电极与充电桩的自适应对接。
技术总结
本发明公开了一种能够多自由度自调整的充电装置及方法，包括：充电装置本体、电动推杆和充电臂，所述充电臂一端与充电装置本体通过转轴连接，另一端通过电极固定座连接充电电极；所述电动推杆一端通过转轴与充电臂连接，另一端通过转轴与充电装置本体连接；充电电极相对于充电桩在上下方向、左右方向和水平旋转方向均具有设定的活动冗余量，以实现充电电极与充电桩的自适应找正。本发明的充电电极在上下方向、左右方向和水平旋转方向上均具有活动冗余，能够在有限的空间内实现有效的自适应调整，克服了电力隧道巡检机器人的固定接触式充电装置无法避免定位误差大，不能自适应的缺点。点。点。
技术研发人员：邱雷 张明广 杨震威
受保护的技术使用者：康威通信技术股份有限公司
技术研发日：2021.12.01
技术公布日：2022/2/28