运动设备的电池保护方法、运动设备及计算机可读存储介质与流程

1.本公开涉及动力系统领域，尤其涉及一种运动设备的电池保护方法、一种运动设备以及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.近年来，电动水翼冲浪板渐渐发展为一种流行的水上运动设备。现有电动水翼冲浪板通常由锂电池供电。但是，一方面电动水翼冲浪板功率较高，另一方面，应用于水上对电动水翼冲浪板中锂电池的安全保护有较高要求。
3.现有电池管理系统中通常会根据电池的电芯电压、充放电电流、使用温度等信息进行电池故障判断，并且在触发异常后进行强制异常保护。但这种处理方式对水上产品的体验并不友好，而且难以提前做出保护，不仅对电池寿命、安全也有一定影响，而且可能会出现用户使用过程中电池断电和电池过放的现象。
4.背景技术部分的内容仅仅是公开发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。


技术实现要素：

5.有鉴于现有的一个或多个缺陷，本发明提供一种运动设备的电池保护方法，所述运动设备包括电池模块和电机，所述电池保护方法包括：
6.s11：获取所述电池模块的异常状态标志和功率状态值；
7.s12：基于所述功率状态值获得最大允许转速值；
8.s13：获取用户输入的操纵量；
9.s14：基于所述操纵量获得期望转速值；
10.s15：获取所述电机的实际转速值；
11.s16：基于异常状态标志、最大允许转速值、期望转速值以及实际转速值确定最终转速值，以调整所述电机的转速。
12.根据本发明的一个优选实施例，其中所述步骤s11还包括：所述电池模块基于电池当前状态执行异常判断并计算当前可输出量值，输出所述异常状态标志和所述功率状态值。
13.根据本发明的一个优选实施例，其中所述异常状态标志包括多级放电异常标志。
14.根据本发明的一个优选实施例，其中所述异常状态标志包括四级放电异常标志，所述步骤s11还包括：
15.当所述电池模块检测到第4级放电异常时，异常状态标志置起，延迟预设时间后，所述电池模块停止供电；
16.当所述电池模块检测到第3级放电异常时，异常状态标志置起，将功率状态值设置为0；
17.当所述电池模块检测到第2级放电异常时，异常状态标志置起，将功率状态值设置
为低于当前可输出量值；
18.当所述电池模块检测到第1级放电异常时，异常状态标志置起，将功率状态值设置为当前可输出量值。
19.根据本发明的一个优选实施例，其中所述预设时间大于所述电机转速降至0rpm所需时间。
20.根据本发明的一个优选实施例，其中所述步骤s16还包括：
21.当异常状态标志为第4级放电异常时，将第一转速值设置为0，将转速变化速率设置为第一变化速率；
22.当异常状态标志为第3级放电异常时，将第一转速值设置为所述期望转速值和预设转速中的较小的值，将转速变化速率设置为第二变化速率；
23.当异常状态标志为第2级放电异常时，将第一转速值设置为所述期望转速值和最大允许转速值中的较小的值，将转速变化速率设置为第三变化速率；
24.当异常状态标志为第1级放电异常时，将第一转速值设置为所述期望转速值，
25.其中第一变化速率大于第二变化速率，第二变化速率大于第三变化速率。
26.根据本发明的一个优选实施例，其中所述步骤s16还包括：
27.当第一转速值与实际转速值的差值大于预设转速值时，基于实际转速值以及转速变化速率计算第二转速值，所述最终转速值为第一转速值和第二转速值中的较小的值；
28.当实际转速值与第一转速值的差值大于预设转速值时，基于实际转速值以及转速变化速率计算第二转速值，所述最终转速值为第二转速值和0rpm中的较大的值；
29.当第一转速值与实际转速值的差值小于预设转速值时，所述最终转速值为第一转速值；
30.当第一转速值等于期望转速值时，所述最终转速值为期望转速值。
31.根据本发明的一个优选实施例，所述运动设备还包括遥控模块和主控模块，所述电池保护方法还包括：
32.s17：向控制终端遥控模块发送所述异常状态标志；和
33.s18：将所述异常状态标志存储到主控模块的主控日志中。
34.本发明还提供一种运动设备，包括：
35.遥控模块，用于接收用户对所述运动设备的控制指令以及接收反馈信息；
36.电机，用于为所述运动设备提供动力；
37.电调模块，用于向所述电机和所述主控模块供电，并向所述电机发送控制信号；
38.电池模块，用于向所述电调模块供电；和
39.主控模块，配置为与所述电池模块、所述电调模块以及所述遥控模块通信，并完成以下操作：
40.在步骤s11：获取所述电池模块的异常状态标志和功率状态值；
41.在步骤s12：基于所述功率状态值获得最大允许转速值；
42.在步骤s13：获取用户通过所述遥控模块输入的操纵量；
43.在步骤s14：基于所述操纵量获得期望转速值；
44.在步骤s13：通过所述电调模块获取所述电机的实际转速值；
45.在步骤s14：基于异常状态标志、最大允许转速值、期望转速值以及实际转速值确
定最终转速值，通过所述电调模块调整所述电机的转速。
46.根据本发明的一个优选实施例，其中所述电池模块基于电池当前状态执行异常判断并计算当前可输出量值，输出所述异常状态标志和所述功率状态值，其中所述异常状态标志包括多级放电异常标志。
47.根据本发明的一个优选实施例，其中所述异常状态标志包括四级放电异常标志，所述电池模块还配置为：
48.当所述电池模块检测到第4级放电异常时，异常状态标志置起，延迟预设时间后，所述电池模块停止供电；
49.当所述电池模块检测到3级放电异常时，异常状态标志置起，将功率状态值设置为0；
50.当所述电池模块检测到2级放电异常时，异常状态标志置起，将功率状态值设置为低于当前可输出量值；
51.当所述电池模块检测到1级放电异常时，异常状态标志置起，将功率状态值设置为当前可输出量值。
52.其中，所述预设时间大于所述电机转速降至0rpm所需时间。
53.根据本发明的一个优选实施例，其中所述主控模块还配置为执行以下操作：
54.当异常状态标志为第4级放电异常时，将第一转速值设置为0，将转速变化速率设置为第一变化速率；
55.当异常状态标志为第3级放电异常时，将第一转速值设置为所述期望转速值和预设转速中的较小的值，将转速变化速率设置为第二变化速率；
56.当异常状态标志为第2级放电异常时，将第一转速值设置为所述期望转速值和最大允许转速值中的较小的值，将转速变化速率设置为第三变化速率；
57.当异常状态标志为第1级放电异常时，将第一转速值设置为所述期望转速值，
58.其中第一变化速率大于第二变化速率，第二变化速率大于第三变化速率。
59.根据本发明的一个优选实施例，其中所述主控模块还配置为执行以下操作：
60.当第一转速值与实际转速值的差值大于预设转速值时，基于实际转速值以及转速变化速率计算第二转速值，所述最终转速值为第一转速值和第二转速值中的较小的值；
61.当实际转速值与第一转速值的差值大于预设转速值时，基于实际转速值以及转速变化速率计算第二转速值，所述最终转速值为第二转速值和0rpm中的较大的值；
62.当第一转速值与实际转速值的差值小于预设转速值时，所述最终转速值为第一转速值；
63.当第一转速值等于期望转速值时，所述最终转速值为期望转速值。
64.根据本发明的一个优选实施例，其中所述主控模块还配置为：
65.s17：向所述遥控模块发送所述异常状态标志；
66.s18：将所述异常状态标志存储到主控日志中。
67.根据本发明的一个优选实施例，其中所述主控模块通过蓝牙与所述遥控模块通信，通过can总线与所述电池模块通信，以及通过rs-485与所述电调模块通信。
68.根据本发明的一个优选实施例，其中所述运动设备为电动水翼，所述运动设备还可接收其它控制终端的控制指令以及向其发送反馈信息。
69.本发明还提供一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如上所述的电池保护方法。
70.本发明通过电池异常检测和动力控制反馈的整机保护方案，完善运动设备的电池保护措施，兼顾用户体验，并具有很好的可优化性和扩展性，能够根据需求添加更多的控制与保护逻辑。
附图说明
71.构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
72.图1示出了本发明一个实施例的电池保护方法的流程图；
73.图2示出了本发明一个实施例的运动设备的模块示意图；
74.图3示出了本发明另一个实施例的电池保护方法的流程图；
75.图4示出了本发明一个实施例的电池模块内部保护方案实现流程图；
76.图5示出了本发明一个实施例的电池保护方案的整机信息交互与数据处理架构示意图；
77.图6示出了本发明一个实施例的电池异常对应转速控制需求简图；
78.图7示出了本发明一个实施例的电池模块保护的主控逻辑流程图。
具体实施方式
79.在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
80.在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
81.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
82.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在
第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
83.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
84.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
85.图1示出了本发明一个实施例的电池保护方法的流程图，图2示出了本发明一个实施例的运动设备的模块示意图，结合图1和图2，运动设备20包括电池模块21和电机22，所述电池保护方法10包括：
86.在步骤s11获取电池模块21的异常状态标志和功率状态值。
87.根据本发明的一个优选实施例，异常状态标志包括多级放电异常标志。所述异常状态标志是用于表示电池模块21的放电异常的标志。可以针对不同情况下的放电异常进行故障细分和处理，例如对于不同的放电异常级别，执行不同的操作。
88.根据本发明的一个优选实施例，所述步骤s11还包括：电池模块21基于电池当前状态执行异常判断并计算当前可输出量值，输出异常状态标志和功率状态值。具体地，电池模块21根据电池当前状态获取当前可输出量值，其中当前可输出量值可以为功率值、电流值等，只要能表征电池模块21当前的输出能力的参数均可，因为各参数之间存在换算关系，因此都在本发明的保护范围内。优选地，当前可输出量值为电池模块21在当前状态下的最大允许放电电流。
89.在获取电池模块21的异常状态标志后，可以基于放电异常级别对输出功率进行控制，亦即，不同的异常状态标志对应设置不同的功率状态值。
90.根据本发明的一个优选实施例，其中异常状态标志包括四级放电异常标志，例如将放电异常级别分为第1级-第4级，其中第4级代表最严重的放电异常情况，第1级代表最轻微的放电异常情况，所述步骤s11还包括：
91.当电池模块21检测到第4级放电异常时，异常状态标志置起，延迟预设时间后，电池模块停止供电。例如，电池模块21在延迟1秒后，主继电器断开，运动设备20整机断电。
92.当电池模块21检测到第3级放电异常时，异常状态标志置起，将功率状态值设置为0。与第4级放电异常不同的是，电池模块21还是供电状态，例如运动设备20还包括主控模块25，参考图2，电池模块21还可以为主控模块25供电，但电机22的动力输出为0。
93.当电池模块21检测到第2级放电异常时，异常状态标志置起，将功率状态值设置为低于当前可输出量值。例如，将功率状态值设置为0.6倍的当前可输出量值。
94.当电池模块21检测到第1级放电异常时，异常状态标志置起，将功率状态值设置为当前可输出量值。
95.优选地，当电池模块21未检测到异常时，无异常标志置起，并且对外输出的功率状态值设为当前可输出量值。
96.由此可见，在电池模块21无异常或者轻微异常(第1级放电异常)时，以当前可输出的动力值进行正常输出；当放电异常等级增加到第2级时，降低动力输出；当放电异常等级增加到第3级时，停止动力输出；达到最严重的放电异常等级(第4级放电异常)时，不仅停止动力输出，电池模块21还停止供电，亦即运动设备20整机停止工作。
97.根据本发明的一个优选实施例，其中所述预设时间大于电机22转速降至0rpm所需时间。在检测到第4级放电异常时，需要延迟预设时间再进行断电保护，以使得电机22惯性减速，避免危及用户安全或者降低用户体验。
98.在步骤s12基于功率状态值获得最大允许转速值。基于不同放电异常等级设置不同的功率状态值，在基于功率状态值计算当前状态下电机22的最大允许转速值。
99.在步骤s13获取用户输入的操纵量。例如运动设备20还包括遥控模块23，通过遥控模块23接收用户的控制指令。
100.在步骤s14基于所述操纵量获得期望转速值。例如，获取到用户输入的操纵量后，通过换算得到电机22的期望转速值。当运动设备20为电动水翼冲浪板时，操纵量为遥控杆量。
101.在步骤s15获取电机22的实际转速值。亦即，获取当前状态下电机22的实际转速值，以提供动力反馈。
102.在步骤s16基于异常状态标志、最大允许转速值、期望转速值以及实际转速值确定最终转速值，以调整所述电机22的转速。
103.根据本发明的一个优选实施例，其中步骤s16还包括：
104.当异常状态标志为第4级放电异常时，将第一转速值设置为0，将转速变化速率设置为第一变化速率。例如，以转速变化速率10rpm/ms将第一转速值降至0，延迟预设时间后将整机断电，同时将异常状态标志置起。
105.当异常状态标志为第3级放电异常时，将第一转速值设置为期望转速值和预设转速值中的较小的值，将转速变化速率设置为第二变化速率。例如，期望转速值为2000rpm，预设转速值为1800rpm，则第一转速值选取两者中较小的值，即1800rpm。在第3级放电异常时，以转速变化速率5rpm/ms将第一转速值降至1800rpm。
106.当异常状态标志为第2级放电异常时，将第一转速值设置为所述期望转速值和最大允许转速值中的较小的值，将转速变化速率设置为第三变化速率。例如，期望转速值为2000rpm，最大允许转速值为2200rpm时，则第一转速值选取两者中较小的值，即2000rpm。在第2级放电异常时，以转速变化速率＝2rpm/ms将第一转速值降至2000rpm。
107.当异常状态标志为第1级放电异常时，将第一转速值设置为所述期望转速值。例如，期望转速值为2000rpm，则第一转速值设置为2000rpm。
108.其中第一变化速率大于第二变化速率，第二变化速率大于第三变化速率，以保证在放电异常严重时，尽快降低转速值。但是，第一转速值只是基于期望转速值、预设转速值和最大允许转速值获取的一个中间值，还需要进一步确定最终转速值，以调整电机22的转速。
109.根据本发明的一个优选实施例，其中步骤s16还包括：
110.当第一转速值与实际转速值的差值大于预设转速值时，基于实际转速值以及转速变化速率计算第二转速值，所述最终转速值为第一转速值和第二转速值中的较小的值。
111.当实际转速值与第一转速值的差值大于预设转速值时，基于实际转速值以及转速变化速率计算第二转速值，所述最终转速值为第二转速值和0rpm中的较大的值。
112.当第一转速值与实际转速值的差值小于预设转速值时，所述最终转速值为第一转速值。
113.当第一转速值等于期望转速值时，所述最终转速值为期望转速值。
114.以上基于第一转速值和实际转速值的偏差值，确定最终转速值。其中，判断条件中的第二转速值也是一个中间值。基于对放电异常情况的细分，以解决现有技术中电池保护策略较为粗糙、不能提前保护、以及用户体验较差的问题。
115.综上所述，通过步骤s11-s16对运动设备20的电池保护方法10进行介绍，电池异常检测和动力控制反馈的整机保护方案可以完善运动设备20的电池保护措施，并兼顾用户体验。
116.本领域技术人员可以理解，电池保护方法10中对步骤的编号不构成对执行顺序的限定。例如各转速值可同时获取或者以不同于上述编号顺序的方式获取，都在本发明的保护方位内。
117.根据本发明的一个优选实施例，所述运动设备20还包括遥控模块23和主控模块25，参考图3，电池保护方法30包括步骤s11-s16，与电池保护方法10不同之处在于还包括：
118.在步骤s17向遥控模块23发送异常状态标志。例如，用户通过遥控模块23与主控模块25进行通信，当异常状态标志置起时，向遥控模块23发送异常状态标志，用于终端异常显示。
119.在步骤s18将异常状态标志存储到主控模块25的主控日志中。亦即，在主控日志中进行异常记录，以便于后期分析。
120.以下将通过实施例进一步介绍。
121.实施例一
122.图4示出了本发明一个实施例的电池模块内部保护方案实现流程图。结合图2和图4，
123.在s01步骤中电源模块21根据电池当前状态计算当前状态下可输出功率量值，计算所得值为sop0，sop0为电流值，可认为电池当前状态下最大允许放电电流；
124.在s02步骤电源模块21根据电池当前状态执行异常判断；
125.在s03步骤是电池模块21检测到4级放电故障时，对应异常标志置起并且电池模块21在延时1s后，电池模块21的主继电器断开，即整机断电；
126.在s04步骤是电源模块21检测到3级放电故障时，对应异常标志置起并且对外输出sop值(功率状态值)设置为0；
127.在s05步骤是电池模块21检测到2级放电故障时，对应异常标志置起并且对外输出sop值设置为0.6*sop0；
128.在s06步骤是电源模块21检测到1级放电故障时，对应异常标志置起并且对外输出sop值设置为sop0；
129.在s07步骤是电源模块21未检测到故障时，无异常标志置起并且对外输出sop值设置为sop0；
130.在s08步骤是电源模块21通过can总线向主控模块25发送对外输出sop值以及异常
状态标志。
131.由图4可见，因为较严重的故障等级需要更及时处理，所以按照从最严重到最轻微的放电异常等级依次进行判断，以免造成延迟。本领域技术人员可以理解，也可以根据需要调整异常判断的顺序。
132.实施例二
133.图5示出了本发明一个实施例的电池保护方案的整机信息交互与数据处理架构示意图。结合图2和图5，主控模块25从电源模块21获取电池异常标志和电池对外sop值，主控模块25从遥控模块23获取遥控杆量，主控模块25从电调模块24获取当前实际转速信息。同时，主控模块25向遥控模块23发送电池异常标志信息，主控模块25向电调模块24发送期望转速信息。
134.其中，主控模块25包含有遥控杆量与转速值曲线6，可用于遥控杆量到期望转速的转换运算。
135.主控模块25还包含有电流与转速值曲线7，可用于电池对外sop值到最大转速值的转换运算。
136.主控模块25包含有电池整机保护控制策略8，可根据从电源模块21获取的电池异常标志和电池对外sop值、从遥控模块23获取的遥控杆量值以及从电调模块24获取的当前实际转速值进行电池保护处理，换算得到期望转速并发送给电调模块24。同时，将放电异常标志发送给遥控模块23，用于终端异常显示。
137.实施例三
138.图6示出了本发明一个实施例的电池异常对应转速控制需求简图。
139.如图6所示，s110步骤为检测到4级放电故障时，要求在0.8s内将转速降至0rpm，同时遥控模块23显示电池异常；
140.s120步骤为检测到3级放电故障时，要求转速限制在1800rpm以下，同时遥控模块显示电池异常；
141.s130步骤为检测到2级放电故障时，要求转速为遥控杆量与电池对外sop值对应转速值的较小值，同时遥控模块23显示电池异常；
142.s140步骤为检测到1级放电故障时，转速根据遥控杆量对应转速值设置，同时遥控模块23显示电池异常。
143.s150步骤为无放电异常时，转速根据遥控杆量对应转速值设置，遥控模块23不会显示电池异常。
144.实施例四
145.图7示出了本发明一个实施例的电池模块保护的主控逻辑流程图。其中，thr0为遥控杆量期望对应转速值，thr1为当前实际转速值，thr2为电池对外sop值对应最大允许转速值，thr3为异常状态期望转速值，thr4为时间调节后转速值，thr为最终转速值。
146.结合图2、图5和图7，s21步骤中主控模块25从遥控模块23获取遥控杆量值stick0；
147.s22步骤中基于遥控杆量与转速值曲线6换算得到当前遥控杆量期望对应转速值thr0；
148.s23步骤中主控模块25从电调模块24获取当前实际转速值thr1。
149.s24步骤为主控模块25从电源模块21获取电池异常标志及电池对外sop值；
150.s25步骤中基于电流与转速值曲线7，将s24步骤中获取的电池对外sop值转换为最大允许转速值thr2；
151.s26步骤为检测到电源模块21的4级放电故障时处理方案。包括在主控日志进行异常记录，以便于后期分析。设置异常状态期望转速值thr3为0rpm，同时设置转速变化速率10rpm/ms；
152.s27步骤为检测到电源模块21的3级放电故障时处理方案。包括在主控日志进行异常记录，以便于后期分析。设置异常状态期望转速值thr3为遥控杆量期望对应转速值thr0与1800rpm中的较小值，同时设置转速变化速率5rpm/ms；
153.s28步骤为检测到电源模块21的2级放电故障时处理方案。包括在主控日志进行异常记录，以便于后期分析。设置异常状态期望转速值thr3为遥控杆量期望对应转速值thr0与电池对外sop值对应最大允许转速值thr2中的较小值，同时设置转速变化速率2rpm/ms；
154.s29步骤为检测到电源模块21的1级放电故障或者未检测到放电故障时处理方案。包括在主控log进行异常记录，以便于后期分析。同时设置最终转速值thr为遥控杆量期望对应转速值thr0；
155.s30、s31、s32和s33步骤为检测到电源模块21在1级、2级、3级、4级放电故障时经过转换与滤波获取的最终转速值thr；
156.s34步骤为主控模块25将最终转速值thr发送给电调模块24；
157.s35步骤为主控模块25将电池异常标志发送给遥控模块23，用于终端上电池放电异常显示。
158.以上通过实施例一至四对本发明的电池保护方法进行了详细介绍，通过电池异常检测和动力控制反馈的整机保护方案，可以完善运动设备的电池保护措施，兼顾用户体验，并具有很好的可优化性和扩展性，能够根据需求添加更多的控制与保护逻辑。
159.本发明还涉及一种运动设备20，参考图2，运动设备20包括：
160.遥控模块23，用于接收用户对所述运动设备20的控制指令以及接收反馈信息；
161.电机22，用于为所述运动设备20提供动力；
162.电调模块24，用于向所述电机22和所述主控模块25供电，并向所述电机22发送控制信号；
163.电池模块21，用于向所述电调模块24供电；和
164.主控模块25，配置为与所述电池模块21、所述电调模块24以及所述遥控模块23通信，并完成以下操作：
165.在步骤s11：获取所述电池模块21的异常状态标志和功率状态值；
166.在步骤s12：基于所述功率状态值获得最大允许转速值；
167.在步骤s13：获取用户通过所述遥控模块23输入的操纵量；
168.在步骤s14：基于所述操纵量获得期望转速值；
169.在步骤s13：通过所述电调模块24获取所述电机22的实际转速值；
170.在步骤s14：基于异常状态标志、最大允许转速值、期望转速值以及实际转速值确定最终转速值，通过所述电调模块24调整所述电机22的转速。
171.根据本发明的一个优选实施例，其中所述电池模块21基于电池当前状态执行异常判断并计算当前可输出量值，输出所述异常状态标志和所述功率状态值，其中所述异常状
态标志包括多级放电异常标志。
172.根据本发明的一个优选实施例，其中所述异常状态标志包括四级放电异常标志，所述电池模块21还配置为：
173.当所述电池模块21检测到第4级放电异常时，异常状态标志置起，延迟预设时间后，所述电池模块21停止供电；
174.当所述电池模块21检测到3级放电异常时，异常状态标志置起，将功率状态值设置为0；
175.当所述电池模块21检测到2级放电异常时，异常状态标志置起，将功率状态值设置为低于当前可输出量值；
176.当所述电池模块21检测到1级放电异常时，异常状态标志置起，将功率状态值设置为当前可输出量值。
177.其中，所述预设时间大于所述电机转速降至0rpm所需时间。
178.根据本发明的一个优选实施例，其中所述主控模块25还配置为执行以下操作：
179.当异常状态标志为第4级放电异常时，将第一转速值设置为0，将转速变化速率设置为第一变化速率；
180.当异常状态标志为第3级放电异常时，将第一转速值设置为所述期望转速值和预设转速中的较小的值，将转速变化速率设置为第二变化速率；
181.当异常状态标志为第2级放电异常时，将第一转速值设置为所述期望转速值和最大允许转速值中的较小的值，将转速变化速率设置为第三变化速率；
182.当异常状态标志为第1级放电异常时，将第一转速值设置为所述期望转速值，
183.其中第一变化速率大于第二变化速率，第二变化速率大于第三变化速率。
184.根据本发明的一个优选实施例，其中所述主控模块25还配置为执行以下操作：
185.当第一转速值与实际转速值的差值大于预设转速值时，基于实际转速值以及转速变化速率计算第二转速值，所述最终转速值为第一转速值和第二转速值中的较小的值；
186.当实际转速值与第一转速值的差值大于预设转速值时，基于实际转速值以及转速变化速率计算第二转速值，所述最终转速值为第二转速值和0rpm中的较大的值；
187.当第一转速值与实际转速值的差值小于预设转速值时，所述最终转速值为第一转速值；
188.当第一转速值等于期望转速值时，所述最终转速值为期望转速值。
189.根据本发明的一个优选实施例，其中所述主控模块25还配置为：
190.s17：向所述遥控模块23发送所述异常状态标志；
191.s18：将所述异常状态标志存储到主控日志中。
192.根据本发明的一个优选实施例，其中所述主控模块25通过蓝牙与所述遥控模块23通信，通过can总线与所述电池模块21通信，以及通过rs-485与所述电调模块24通信。
193.根据本发明的一个优选实施例，其中所述运动设备20为电动水翼，所述运动设备20还可接收其它控制终端的控制指令以及向其发送反馈信息。
194.本发明还涉及一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如上所述的电池保护方法10。
195.根据本发明的一个优选实施例，所述方法通过如上所述的接收装置实施。
196.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。