电机驱动装置、方法及电机的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及电机控制技术领域，尤其设及一种电机驱动装置、方法及电机。
【背景技术】
[0002] 目前，无刷电动机主要采用经典矢量控制方案，如图1和图2所示，电机驱动装置 包括上位机控制模块和下位机控制模块，其中，上位机控制模块实现转速闭环控制，下位机 控制模块实现调速功能，如图1所示，位置计算模块11输出位置反馈信号，速度计算模块12 根据所述位置反馈信号输出转子电角速度，速度控制器1根据转子电角速度输出调节指令 给交轴电流计算模块3,直轴电流计算模块2输出指定直轴电流，电流控制器4输出直轴电 压分量和交轴电压分量，电压限制器5输出直轴电压和交轴电压，PWM控制器6进行坐标变 换后输出=相交流电压给逆变驱动模块9W驱动电动机10。
[0003] 图2与图1的不同点在于速度指令模块14转换成电机速度指令，速度控制器接收 所述电机速度指令与速度计算模块12的速度反馈指令生成电机的交轴指令，电流控制器4 再输出直轴电压分量和交轴电压分量。
[0004] 图1中的技术方案的优点在于矢量控制效率高，能耗小，结构简单，并且易于实 现，但是下位机控制模块不能实现空载调速，甚至即使带上位机控制模块时，由于上位机控 制模块调节精度和相应不够，空载调速也比较困难。
[0005] 图2中的技术方案除了具有图1中技术方案的优点外，其下位机控制模块在单独 给定调节指令时，也能进行调速，但是由于下位机控制模块用到转速指令，导致采用霍尔传 感器和无位置传感器转速在低速时调速困难。
[0006] 为了解决图1和图2中技术方案的缺陷，如图3所示，现有技术提出一种解决方 案，即将速度控制器1输出的调节指令经过电压指令生成模块17后生成电压指令，PWM控 制器根据电压指令驱动逆变器模块9W驱动电机，该技术方案虽然能够实现空载调速，但 是电流波形较差，转矩脉动大并且输出给电机的电流不可控。
[0007] 综上所述，现有技术中的电机驱动装置存在转矩脉动大并且输出给电机的电流不 可控的问题。
【发明内容】
[000引本发明的目的在于提供一种电机驱动装置及电机，旨在解决针对现有技术中的电 机驱动装置存在转矩脉动大并且输出给电机的电流不可控的问题。
[0009] 本发明是该样实现的，第一方面提供一种电机驱动装置，所述电机驱动装置包 括：
[0010] CLA服变换器，用于定子电流经过坐标变换后输出静止坐标系下的交轴电流分量 和直轴电流分量；
[0011] PA服变换器，用于将所述静止坐标系下的交轴电流分量和直轴电流分量转换为旋 转坐标系下的交轴电流分量和直轴电流分量；
[0012] 位置计算器，用于检测电机转子的位置，并根据所述电机转子的位置输出位置反 馈信号；
[0013] 速度计算模块，用于根据所述位置反馈信号输出转子电角速度；
[0014] 速度控制器，用于根据所述转子电角速度输出速度控制器输出信号；
[0015] 所述电机驱动装置还包括：
[0016] 直轴电流生成模块，用于生成预设直轴电流；
[0017] 第一减法器，用于将所述预设直轴电流与所述旋转坐标系下的直轴电流分量进行 减法运算后获得直轴电流差；
[001引反电势检测模块，用于检测静止坐标系下的交轴电流分量、直轴电流分量、交轴电 压分量和直轴电压分量，并根据所述静止坐标系下的交轴电流分量、直轴电流分量、交轴电 压分量和直轴电压分量获取当前反电势；
[0019] 反电势生成模块，用于根据所述速度控制器输出信号生成预设反电势；
[0020] 第二减法器，用于将所述当前反电势与所述预设反电势进行减法运算后获得反电 势差；
[0021] 反电势控制器，用于根据所述反电势差输出预设交轴电流值；
[0022] 第=减法器，用于将所述预设交轴电流与所述旋转坐标系下的交轴电流分量进行 减法运算后获得交轴电流差；
[0023] 电流控制器，根据所述直轴电流差和所述交轴电流差输出直轴电压分量和交轴电 压分量；
[0024] 电压限制器，根据所述位置反馈信号对所述直轴电压分量和所述交轴电压分量进 行坐标变换后输出静止坐标系下的直轴电压和交轴电压.
[0025] PWM控制器，将所述直轴电压和所述交轴电压转换成=相交流电压。
[0026] 结合第一方面，作为第一方面的第一种实施方式，所述反电势检测模块根据所述 静止坐标系下的交轴电流分量、直轴电流分量、交轴电压分量和直轴电压分量获取当前反 电势的过程具体为：
[0027] 根据W下算式进行计算后输出当前反电势：
[002引 e。= U a-IuRs
[0029] e日=U日-I日Rs
[0030]
【主权项】
1. 一种电机驱动装置，所述电机驱动装置包括： CLARK变换器，用于将定子电流经过坐标变换后输出静止坐标系下的交轴电流分量和 直轴电流分量； PARK变换器，用于将所述静止坐标系下的交轴电流分量和直轴电流分量转换为旋转坐 标系下的交轴电流分量和直轴电流分量； 位置计算器，用于检测电机转子的位置，并根据所述电机转子的位置输出位置反馈信 号； 速度计算模块，用于根据所述位置反馈信号输出转子电角速度； 速度控制器，用于根据所述转子电角速度输出速度控制器输出信号； 其特征在于，所述电机驱动装置还包括： 直轴电流生成模块，用于生成预设直轴电流； 第一减法器，用于将所述预设直轴电流与所述旋转坐标系下的直轴电流分量进行减法 运算后获得直轴电流差； 反电势检测模块，用于检测静止坐标系下的交轴电流分量、直轴电流分量、交轴电压分 量和直轴电压分量，并根据所述静止坐标系下的交轴电流分量、直轴电流分量、交轴电压分 量和直轴电压分量获取当前反电势； 反电势生成模块，用于根据所述速度控制器输出信号生成预设反电势； 第二减法器，用于将所述当前反电势与所述预设反电势进行减法运算后获得反电势 差； 反电势控制器，用于根据所述反电势差输出预设交轴电流值； 第三减法器，用于将所述预设交轴电流与所述旋转坐标系下的交轴电流分量进行减法 运算后获得交轴电流差； 电流控制器，根据所述直轴电流差和所述交轴电流差输出直轴电压分量和交轴电压分 量； 电压限制器，根据所述位置反馈信号对所述直轴电压分量和所述交轴电压分量进行坐 标变换后输出静止坐标系下的直轴电压和交轴电压； PWM控制器，将所述直轴电压和所述交轴电压转换成三相交流电压。
2. 如权利要求1所述的电机驱动装置，其特征在于，所述反电势检测模块根据所述静 止坐标系下的交轴电流分量、直轴电流分量、交轴电压分量和直轴电压分量获取当前反电 势的过程具体为： 根据以下算式进行计算后输出当前反电势： ea = U a-IaRs eP = U P-IgRs es ~ Jea + εβ 其中，Ua为静止坐标系下的直轴电压分量，I "为静止坐标系下的直轴电流分量，e "为 直轴反电势，UP为静止坐标系下的交轴电压分量，I P为静止坐标系下的交轴电流分量，e P 为交轴反电势，Rs为定子电阻，e 3为当前反电势。
3. -种电机驱动方法，其特征在于，所述电机驱动方法包括以下步骤： 将所述定子电流经过坐标变换后输出静止坐标系下的交轴电流分量和直轴电流