糊剂涂敷装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及在向元件安装装置中的基板装配元件之前向基板涂敷糊剂的糊剂涂敷装置。
【背景技术】
[0002]糊剂涂敷装置是在向设置在下游侧的元件安装装置中的基板装配元件之前向基板涂敷焊料糊剂或粘结剂等糊剂的装置，以得到最适的涂敷状态的涂敷动作向基板涂敷糊剂。在这样的糊剂涂敷装置中，在实际向基板涂敷糊剂之前向尝试涂敷台尝试涂敷糊剂，从上方利用相机拍摄该尝试涂敷后的糊剂来计测糊剂的涂敷面积(例如，专利文献I)。而且，已知有使用激光位移计来计测涂敷于基板的糊剂的高度的结构(例如，专利文献2)。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本国特开平8-206563号公报
[0006]专利文献2:日本国特开平8-024749号公报
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]然而，在专利文献I的技术中，仅能得到平面性的糊剂的图像，因此无法可靠地观察涂敷了的糊剂的状态。而且，在专利文献2的技术中，利用激光位移计取得的信息的处理花费时间，因此存在掌握涂敷了的糊剂的形状需要花费时间这样的问题点。而且，在专利文献I及2的技术中，在使涂敷糊剂的涂敷头从糊剂的上方退避之后，需要使摄像用的相机移动到糊剂的正上方，因此存在无法观察刚涂敷之后的糊剂的状态或涂敷动作中的糊剂的拉丝的状况这样的问题点。
[0009]因此，本发明的目的在于解决上述问题点，提供一种能够迅速且可靠地观察涂敷后的糊剂的状态的糊剂涂敷装置。
[0010]用于解决课题的方案
[0011]本发明的糊剂涂敷装置具备:保持基板的基板保持部；向所述基板涂敷糊剂的涂敷头；进行糊剂的尝试涂敷的尝试涂敷台；从侧方拍摄利用所述涂敷头涂敷于所述尝试涂敷台的糊剂的摄像机；及存储由所述摄像机拍摄到的图像的存储部。
[0012]本发明的糊剂涂敷装置以上述糊剂涂敷装置为基础，具备相对移动单元，该相对移动单元使所述尝试涂敷台与所述摄像机沿水平方向相对移动。
[0013]本发明的糊剂涂敷装置以上述糊剂涂敷装置为基础，在从所述涂敷头下降而使糊剂附着于所述尝试涂敷台之后至上升结束为止的期间，所述摄像机连续地取得多个图像，所述存储部存储该取得的多个图像。
[0014]本发明的糊剂涂敷装置以上述任一糊剂涂敷装置为基础，所述糊剂涂敷装置具备糊剂识别部，该糊剂识别部根据由所述摄像机拍摄到的糊剂的图像来计测该糊剂的高度。
[0015]发明效果
[0016]在本发明中，由于具备从侧方拍摄利用涂敷头向尝试涂敷台涂敷的糊剂的摄像机，因此能够迅速且可靠地观察涂敷后的糊剂的状态。
【附图说明】
[0017]图1是本发明的一实施方式的糊剂涂敷装置的主要部分立体图。
[0018]图2(a)、(b)是本发明的一实施方式的糊剂涂敷装置的动作说明图。
[0019]图3是表示本发明的一实施方式的糊剂涂敷装置的控制系统的框图。
[0020]图4是表示通过本发明的一实施方式的糊剂涂敷装置执行糊剂的尝试涂敷处理的执行顺序的主例程的流程图。
[0021]图5是表示通过本发明的一实施方式的糊剂涂敷装置执行糊剂的尝试涂敷处理的执行顺序的副例程的流程图。
[0022]图6是表示通过本发明的一实施方式的糊剂涂敷装置执行糊剂的尝试涂敷处理的执行顺序的副例程的流程图。
[0023]图7(a)?(f)是表示本发明的一实施方式的糊剂涂敷装置的通过侧方摄像机拍摄到的图像的例子的图。
[0024]图8是表示本发明的一实施方式的糊剂涂敷装置的通过基板相机拍摄到的图像的例子的图。
[0025]图9是表示本发明的一实施方式中的糊剂涂敷装置的涂敷动作的时间图。
【具体实施方式】
[0026]以下，参照附图，说明本发明的实施方式。图1所示的糊剂涂敷装置I具备:基板搬运输送器11 (基板保持部)，将基板2沿着从操作员(图1中的标号0P)观察的左右方向(作为Y轴方向)搬运并将该基板2保持于规定的作业位置；两个涂敷头13，通过由XY机器人构成的头移动机构12在基板搬运输送器11的上方设置成在水平面内及沿上下方向(作为Z轴方向)移动自如；尝试涂敷台14，在基板搬运输送器11的侧方设置；基板相机15，通过头移动机构12而与两个涂敷头13 —起移动；及侧方摄像机17 (摄像机)，通过与尝试涂敷台14相邻设置的相对移动机构16而相对于尝试涂敷台14沿Y轴方向相对移动自如地设置。
[0027]在图1中，头移动机构12包括在从操作员OP观察的前后方向(作为X轴方向)上延伸的X轴工作台21 ;沿着X轴工作台21移动自如的在Y轴方向上延伸的Y轴工作台22 ;沿Y轴工作台22移动自如的移动基座23 ;及设于移动基座23的升降电动机24。当X轴工作台21进行驱动时，Y轴工作台22沿着X轴工作台21移动，当Y轴工作台22进行驱动时，移动基座23沿着Y轴工作台22移动。两个涂敷头13分别在注射器保持构件31上保持有使喷嘴32a的下端朝向下方的注射器32而成，分别通过装备于移动基座23的升降机构(未图示)而成为升降自如的结构。在移动基座23上装配有驱动升降机构的前述的升降电动机24，通过驱动升降电动机24而两个涂敷头13单独地升降。两个涂敷头13通过Y轴工作台22相对于X轴工作台21的在X轴方向上的移动与移动基座23相对于Y轴工作台22的Y轴方向的移动的组合而在水平面内移动，通过升降电动机24的工作而单独地相对于移动基座23升降。各涂敷头13通过分别对应设置的糊剂喷出单元(未图示)的动作而从喷嘴32a的下端压出糊剂Pst。作为糊剂喷出单元，可以应用将注射器32内的糊剂Pst利用空气压或气缸等进行加压的方式、使用螺杆或柱塞将糊剂Pst从喷嘴32a的下端强制性地喷出的机械式。
[0028]在图1中，尝试涂敷台14是通过涂敷头13进行糊剂Pst的尝试涂敷的部位，具有在平板状的台构件41的上方由绕着Y轴旋转自如的一对辊构件42支承两端的纸构件43。台构件41的上表面是尝试涂敷区域，在该尝试涂敷区域沿Y轴方向每隔一定间隔设定有通过涂敷头13尝试涂敷糊剂Pst的多个尝试涂敷点Tp。尝试涂敷区域由纸构件43覆盖，通过电动机44驱动辊构件42旋转而使附着有糊剂Pst的纸构件43沿X轴方向移动，由此能够进行更新。
[0029]基板相机15以使摄像视野朝向下方的状态安装于头移动机构12的移动基座23。基板相机15从上方拍摄在由基板搬运输送器11保持的基板2的端部设置的一对基板标记2m的每一个。而且，基板相机15从上方拍摄尝试涂敷台14上的包含尝试涂敷点Tp的区域(图2 (a))。基板相机15通过头移动机构12的工作而在Y轴方向上移动，由此能够连续地进行多个尝试涂敷点Tp的从上方的摄像。
[0030]相对移动机构16由与尝试涂敷点Tp的排列方向平行地配置而沿Y轴方向延伸的Y工作台51和沿Y工作台51移动自如的移动台52构成，移动台52通过设于Y工作台51的电动机53而沿Y轴方向移动。侧方摄像机17设置在移动台52上，从侧方(X轴方向)拍摄尝试涂敷台14上的包含各尝试涂敷点Tp的区域(图2 (b))。相对移动机构16成为使尝试涂敷台14与侧方摄像机17沿水平方向相对移动的相对移动单元，侧方摄像机17通过电动机53的工作而在Y轴方向上移动，由此能够进行多个尝试涂敷点Tp的从侧方的摄像。
[0031]在图3中，在糊剂涂敷装置I具备的控制部60的涂敷动作控制部61中，进行基于基板搬运输送器11的工作控制的基板2的搬运、定位、保持动作，进行基于头移动机构12的工作控制的涂敷头13和基板相机15的移动动作的各控制。而且，涂敷动作控制部61进行如下动作的各控制，所述动作为:基于前述的糊剂喷出单元(在图3中，标号设为33)的工作控制的从各涂敷头13的糊剂Pst的喷出动作；基于电动机44的工作控制的尝试涂敷台14的尝试涂敷区域的更新动作；及基于电动机53的工作控制的侧方摄像机17的在Y轴方向上的移动动作。
[0032]在图3中，控制部60的摄像动作控制部62进行基于侧方摄像机17的摄像动作和基于基板相机15的摄像动作的各控制。通过侧方摄像机17的摄像动作而得到的图像(侧方图像)存储于侧方图像存储部63 (存储部)，通过基板相机15的摄像动作而得到的图像数据中的以尝试涂敷台14上的尝试涂敷点Tp为对象的图像(上方图像)存储于上方图像存储部64，以基板标记2m为对象的图像存储于基板标记图像存储部65。
[0033]在图3中，控制部60的糊剂侧方识别部66 (糊剂识别部)对存储于侧方图像存储部63的各侧方图像进行图像处理而计测在各尝试涂敷点Tp上涂敷的糊剂Pst的高度(称为“涂敷高度”)。而且，控制部60的糊剂上方识别部67对存储于上方图像存储部64的各上方图像进行图像处理来计测在各尝试涂敷点Tp上涂敷的糊剂Pst的涂敷面积。这样，在本实施方式中，侧方摄像机17从侧方拍摄利用涂敷头13向尝试涂敷台14涂敷的糊剂Pst，糊剂侧方识别部66根据由侧方摄像机17拍摄到的糊剂Pst的图像来计测该糊剂Pst的高度。
[0034]在图3中，控制部60的数据处理部68汇总糊剂侧方识别部66计测到的各尝试涂敷点Tp上的糊剂Pst的涂敷高度的数据和糊剂上方识别部67计测到的各尝试涂敷点Tp上的糊剂Pst的涂敷面积的数据，进行算出糊剂Pst的涂敷高度及涂敷面积各自的平均值、范围、最大值、最小值、标准偏差等的数据处理。
[0035]在图3中，控制部60的涂敷参数计算部69基于数据处理部68进行的数据处理的结果，算出作为涂敷动作条件的涂敷参数，将该算出的涂敷参数与作为其源数据的糊剂Pst的涂敷高度及涂敷面积各自的平均值、范围、最大值、最小值、标准偏差等的数据一起存储于涂敷参数存储部70。作为涂敷参数，除了糊剂Pst的喷出量之外，还存在喷嘴32a的升降速度、涂敷停留期间Tl (图9)中的喷嘴高度及停留时间、丝切断停留期间T2(图9)的喷嘴高度及停留时间等。
[0036]控制部60的基板标记识别部71进行存储于基板标记图像存储部65的各基板标记2m的图像数据的图像处理而进行由基板搬运输送器11保持的状态的基板2的位置的掌握，通过将其掌握的基板2的位置和预先设定的基准的位置进行比较，由此求出基板2的从基准的位置的位置偏离。
[0037]接下来，使用图4、图5及图6的流程图来说明基于糊剂涂敷装置I的糊剂Pst的尝试涂敷处理的执行顺序。操作员当通过与控制部60相连的操作/输入部81 (图3)进行规定的尝试涂敷开始操作时，涂敷动作控制部61指定“N”作为通过涂敷头13进行尝试涂敷的尝试涂敷台14上的尝试涂敷点Tp的个数(图4所示的步骤STl)，并向进行糊剂Pst的尝试涂敷及侧方摄像的步骤ST2的副例程(图5)进入。
[0038]涂敷动作控制部61进入步骤ST2的副例程后，首先，将尝试涂敷点Tp的标识符计数为a