本发明涉及群智感知
技术领域：
：，特别涉及一种移动群智感知方法及系统。
背景技术：
：：移动群智感知是一种新型的感知模式，其利用智能移动设备中嵌入的gps，麦克风，摄像头等传感器件来高效地收集感知数据，之后通过蜂窝移动网络(3g/4g)或wifi将感知数据发往远程的感知平台，感知平台会对汇集的感知数据进行数据清洗，数据库存储以及数据的分析与挖掘，从而为上层的服务应用提供良好的决策支持，进而为用户提供普适的服务。移动用户的参与是移动群智感知最为重要的特性之一，移动用户的移动特性也为感知覆盖以及数据传输提供了前所未有的机会。覆盖通常被用来表示移动群智感知的感知质量，移动群智感知中的覆盖有一些独有的性质，首先，它是时空相关的，例如，监测区域内某时某地的空气质量能够代表在一定的时间范围内它的邻近区域的空气质量，因此，移动群智感知通常只要求子区域被周期性地覆盖，而不是子区域内的每一个点都一直处于覆盖状态。其次，由于人们经常在一些热门区域的附近移动，可能会导致热门区域的覆盖质量优于其他地区。不仅如此，由于不同的节点有着各自多样化的移动区域，可能会导致不同的节点对覆盖作出不同的贡献。最后，当且仅当一个移动节点在子区域中进行采样，才认为子区域被真实覆盖了，因此，覆盖是与移动节点的采样频率相关联的，频繁的采样会使得区域以更大的可能性被覆盖，但同时也会导致过多的能量消耗，从而会降低移动用户参与信息提供的热情，进而影响移动群智感知的应用质量。目前，移动群智感知应用一般利用一定的激励机制吸引移动用户参与到移动群智感知的任务中，在这个过程中会导致一部分对感知覆盖贡献较少的移动用户也参与到感知任务中，进而导致采样冗余以及不必要的能量消耗。综上所述可以看出，如何降低群智感知过程中采样冗余以及能量消耗是目前还有待解决的问题。技术实现要素：有鉴于此，本发明的目的在于提供一种移动群智感知方法及系统，能够有效降低群智感知过程中采样冗余以及能量消耗。其具体方案如下：一种移动群智感知方法，包括：从目标感知区域中筛选出所有在预设时间跨度内均一直处于充足感知覆盖的格子单元，得到相应的目标格子单元集合；从移动节点集合中筛选出在每个覆盖周期内能够满足所述目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集；将所有覆盖周期对应的所有移动节点子集进行合并，得到目标移动节点集合；利用所述目标移动节点集合进行群智感知。可选的，所述从目标感知区域中筛选出所有在预设时间跨度内均一直处于充足感知覆盖的格子单元的过程，包括：计算所述目标感知区域的每一格子单元在所述预设时间跨度的每一覆盖周期中的覆盖充足度；从所述目标感知区域中筛选出在所述预设时间跨度的所有覆盖周期内覆盖充足度均大于预设充足度阈值的所有格子单元，得到所述目标格子单元集合。可选的，所述从移动节点集合中筛选出在每个覆盖周期内能够满足所述目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集的过程，包括：步骤a1：从当前的所述移动节点集合中筛选出在第i个覆盖周期内能够满足所述目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集，其中，i为正整数；步骤a2：将与第i个覆盖周期对应的移动节点子集从当前的所述移动节点集合中删除，得到新的所述移动节点集合；步骤a3：将i值加1，以对i值进行更新，并判断当前的i值是否大于预设覆盖周期总数，如果是，则结束，如果否，则重新进入步骤a1。可选的，步骤a1具体包括：基于贪心策略，从当前的所述移动节点集合中筛选出在第i个覆盖周期内能够满足所述目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集。可选的，所述利用所述目标移动节点集合进行群智感知的过程，具体包括：步骤b1：在第j个覆盖周期内，利用第j个覆盖周期对应的移动节点子集进行群智感知，并在本次覆盖周期内基于不同移动节点之间的协作感知机制，以减少移动节点的采样次数，其中，j为正整数；步骤b2：将j值加1，以对j值进行更新，并判断当前的j值是否大于预设覆盖周期总数，如果是，则结束，如果否，则重新进入步骤b1。本发明还相应公开了一种移动群智感知系统，包括：格子单元筛选模块，用于从目标感知区域中筛选出所有在预设时间跨度内均一直处于充足感知覆盖的格子单元，得到相应的目标格子单元集合；移动节点筛选模块，用于从移动节点集合中筛选出在每个覆盖周期内能够满足所述目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集；移动节点合并模块，用于将所有覆盖周期对应的所有移动节点子集进行合并，得到目标移动节点集合；群智感知模块，用于利用所述目标移动节点集合进行群智感知。可选的，所述格子单元筛选模块，包括：充足度计算子模块，用于计算所述目标感知区域的每一格子单元在所述预设时间跨度的每一覆盖周期中的覆盖充足度；格子单元筛选子模块，用于从所述目标感知区域中筛选出在所述预设时间跨度的所有覆盖周期内覆盖充足度均大于预设充足度阈值的所有格子单元，得到所述目标格子单元集合。可选的，所述格子单元筛选子模块，包括单周期节点筛选单元、节点删除单元和第一循环控制单元；其中，所述单周期节点筛选单元，用于从当前的所述移动节点集合中筛选出在第i个覆盖周期内能够满足所述目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集，其中，i为正整数；所述节点删除单元，用于将与第i个覆盖周期对应的移动节点子集从当前的所述移动节点集合中删除，得到新的所述移动节点集合，然后通知所述第一循环控制单元启动工作；所述第一循环控制单元，用于将i值加1，以对i值进行更新，并判断当前的i值是否大于预设覆盖周期总数，如果是，则结束，如果否，则通知所述单周期节点筛选单元重新启动工作。可选的，所述单周期节点筛选单元，具体用于基于贪心策略，从当前的所述移动节点集合中筛选出在第i个覆盖周期内能够满足所述目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集。可选的，所述群智感知模块，包括群智感知单元和第二循环控制单元；其中，所述群智感知单元，用于在第j个覆盖周期内，利用第j个覆盖周期对应的移动节点子集进行群智感知，并在本次覆盖周期内基于不同移动节点之间的协作感知机制，以减少移动节点的采样次数，其中，j为正整数；所述第二循环控制单元，用于将j值加1，以对j值进行更新，并判断当前的j值是否大于预设覆盖周期总数，如果是，则结束，如果否，则通知所述群智感知单元重新启动工作。本发明中，移动群智感知方法，包括：从目标感知区域中筛选出所有在预设时间跨度内均一直处于充足感知覆盖的格子单元，得到相应的目标格子单元集合；从移动节点集合中筛选出在每个覆盖周期内能够满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集；将所有覆盖周期对应的所有移动节点子集进行合并，得到目标移动节点集合；利用目标移动节点集合进行群智感知。可见，本发明先从目标感知区域中筛选出一直处于充足感知覆盖的格子单元，然后在每个覆盖周期内从移动节点集合中筛选出能够满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集，也即，那些在每个覆盖周期内无法满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点将不会被筛选到上述移动节点子集中，从而在确保格子单元得到充足覆盖的情况下，减少了在每个覆盖周期进行感知数据采样的移动节点的数量，从而有效降低了群智感知过程中采样冗余以及能量损耗。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本发明实施例公开的一种移动群智感知方法流程图；图2为本发明实施例公开的一种具体的移动群智感知方法流程图；图3为本发明实施例公开的一种空间域的划分示意图；图4为本发明实施例公开的一种时间域的划分示意图；图5为本发明实施例公开的一种移动群智感知系统结构示意图。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本发明实施例公开了一种移动群智感知方法，参见图1所示，该方法包括：步骤s11：从目标感知区域中筛选出所有在预设时间跨度内均一直处于充足感知覆盖的格子单元，得到相应的目标格子单元集合。可以理解的是，本实施例中，上述目标感知区域已经预先被分割成多个子区域，本实施例中将每个子区域称作格子单元。步骤s12：从移动节点集合中筛选出在每个覆盖周期内能够满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集。步骤s13：将所有覆盖周期对应的所有移动节点子集进行合并，得到目标移动节点集合。步骤s14：利用目标移动节点集合进行群智感知。可见，本发明实施例先从目标感知区域中筛选出一直处于充足感知覆盖的格子单元，然后在每个覆盖周期内从移动节点集合中筛选出能够满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集，也即，那些在每个覆盖周期内无法满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点将不会被筛选到上述移动节点子集中，从而在确保格子单元得到充足覆盖的情况下，减少了在每个覆盖周期进行感知数据采样的移动节点的数量，从而有效降低了群智感知过程中采样冗余以及能量损耗。参见图2所述，本发明实施例公开了一种具体的移动群智感知方法，包括以下步骤：步骤s21：计算目标感知区域的每一格子单元在预设时间跨度的每一覆盖周期中的覆盖充足度。为了更好地对感知质量进行衡量，就需要对感知覆盖的时空域进行离散化。我们考虑一个由m个移动节点组成的群智感知网络，节点集合u＝{u1,u2,...,um}。每一个移动节点都配备有相应的传感器，以一定的移动轨迹在感知区域内进行移动，在t时刻节点ui的位置表示为loci(t)。移动节点以一定的频率对周边的环境进行采样，如果检测到wifi热点，则立即将感知数据通过wifi发送至远程服务器中，如果暂未检测到wifi热点，则先将感知数据在移动节点的本地缓存中进行暂存，之后若在一定的时间阈值内检测到wifi热点，则将感知数据通过wifi发送至远程服务器中，否则直接通过蜂窝移动网络(3g/4g)将感知数据发送至远程服务器中。在空间域上，本实施例预先将整体的目标感知区域划分成一系列的格子单元，即c＝{c1,c2,...,cn}，格子单元的大小代表了空间感知的粒度。空间域的划分参见图3所示。在时间域上，本实施例首先定义了感知周期(sensingperiod)，即tsp，在每个感知周期开始时，移动节点会进行采样操作，采样完成后，如果检测到wifi热点，则立即将感知数据通过wifi发送至远程服务器中，如果暂未检测到wifi热点，则先将感知数据在移动节点的本地缓存中进行暂存，之后若在一定的时间阈值内检测到wifi热点，则将感知数据通过wifi发送至远程服务器中，否则直接通过蜂窝移动网络(3g/4g)将感知数据发送至远程服务器中。其次，本实施例定义了覆盖周期(coverageperiod)，即tcp，每一个覆盖周期由r个感知周期组成，即tcp＝rtsp。另外，本实施例还定义了时间跨度(timespan)，即t，时间跨度代表着总的感知时长，由r'个覆盖周期组成，即t＝r'tcp。时间域的划分参见图4所示。为了对感知质量进行有效衡量，我们提出“覆盖”的概念。当且仅当一个新的感知周期到来并且移动节点的位置在某个格子单元的区域范围内时，才认为该格子单元被一个移动节点覆盖了。令δj(loci(t))表示t时刻ui节点是否覆盖了格子单元cj，δj(loci(t))的具体表示如下：由上述表达式可知，当且仅当当前时刻为感知周期的开端并且节点ui的位置在cj格子单元的区域范围内时，才认为cj格子单元被ui节点覆盖了，即δj(loci(t))＝1，否则认为cj格子单元没有被ui节点覆盖，即δj(loci(t))＝0。为了衡量覆盖质量，本实施例中提出了覆盖充足度(coveragesufficiencydegree)的概念，其次对充足感知覆盖(sufficientsensingcoverage)进行了定义。覆盖充足度csdj(x)代表了在第x个覆盖周期(x＝1,2,...,r')中格子单元cj被u中的所有移动节点覆盖的次数总和，csdj(x)的具体表示如下：步骤s22：从目标感知区域中筛选出在预设时间跨度的所有覆盖周期内覆盖充足度均大于预设充足度阈值的所有格子单元，得到目标格子单元集合。基于覆盖充足度，本实施例对充足感知覆盖进行了定义，充足感知覆盖的定义如下：一个格子单元cj∈c在第x个覆盖周期内(x＝1,2,...,r')被认为是充足覆盖了，当且仅当其在该覆盖周期内被u中的所有移动节点覆盖的次数总和不小于η，其中，η大于等于1，具体表示如下：csdj(x)≥η,x＝1,2,...,r'本实施例也把上述覆盖约束η称作预设充足度阈值，如果某个格子单元在预设时间跨度的所有覆盖周期内的覆盖充足度均大于预设充足度阈值，则该格子单元将被认定为一直处于充足感知覆盖的格子单元。相同格子单元的η个感知数据可以以一定的方式进行融合从而获得更加精确的测量值。在当前的模型中，一个更大的η以感知更多的冗余数据，消耗更多的电池电量为代价，为感知区域内的格子单元提供了更好的感知质量。基于上述各种定义以及上述步骤s22，本实施例可以得到一直处于充足覆盖的格子单元的集合c'＝{ci1,ci2,...,cir}，其是c'的一个子集。步骤s23：从移动节点集合中筛选出在每个覆盖周期内能够满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集。本实施例中，上述从移动节点集合中筛选出在每个覆盖周期内能够满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集的过程，具体可以包括下面步骤a1至a3：步骤a1：从当前的移动节点集合中筛选出在第i个覆盖周期内能够满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集，其中，i为正整数。步骤a2：将与第i个覆盖周期对应的移动节点子集从当前的移动节点集合中删除，得到新的移动节点集合。步骤a3：将i值加1，以对i值进行更新，并判断当前的i值是否大于预设覆盖周期总数，如果是，则结束，如果否，则重新进入步骤a1。其中，上述步骤a1具体包括：基于贪心策略，从当前的移动节点集合中筛选出在第i个覆盖周期内能够满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集。步骤s24：将所有覆盖周期对应的所有移动节点子集进行合并，得到目标移动节点集合。由上可见，本发明实施例具体可以基于贪心策略来进行单周期的节点选择过程，然后将所有覆盖周期对应的所有移动节点子集合并起来，从而得到选择的节点集合ux，也即得到上述目标移动节点集合。关于贪心策略，本实施例对于每个节点uk，首先定义了两个评估函数：f1(uk)以及f2(uk)。其中，f1(uk)代表了在ux中增加节点uk后所能达到充足覆盖的格子单元的数目，f2(uk)代表了在ux中增加节点uk后所有的格子单元所能增加的总的覆盖次数。在本实施例的贪心策略中，f1(uk)评估函数是优于f2(uk)评估函数的，也即，如果在任一次迭代中增加任意节点均无法产生新的达到充足覆盖的格子单元，则本实施例将会采用第二个评估函数f2(uk)来进行节点的选择，也就是选择能够最大化f2(uk)的节点。下面对单周期的节点选择流程进行详细阐述：首先，本实施例初始化充足覆盖的格子单元的集合ce，移动节点的集合u'，选择的节点集合ux以及在第x个覆盖周期内格子单元ci被ux中的节点覆盖的次数csdi(x)。之后，在每一次迭代中，都会选择一个最好的候选节点ub，当所有的格子单元都从ce中移除时，单周期的节点选择流程终止。在每一次迭代中，本实施例首先会根据上述两个评估函数f1(uk)以及f2(uk)，为每个节点uk计算出与其相关的两个评估函数值，然后依据先前贪心策略确定的规则选择一个最佳的候选节点ub。在ub被选择后，更新csdi(x)的值，如果csdi(x)≥η，则将ci从ce中移除，与此同时，将ub从u'中移除，并将ub添加到ux中。当单周期的节点选择流程终止时，ux便能满足在当前的覆盖周期内ce中所有格子单元的感知覆盖需求。步骤s25：利用目标移动节点集合进行群智感知。其中，上述利用目标移动节点集合进行群智感知的过程，具体包括下面步骤b1和b2：步骤b1：在第j个覆盖周期内，利用第j个覆盖周期对应的移动节点子集进行群智感知，并在本次覆盖周期内基于不同移动节点之间的协作感知机制，以减少移动节点的采样次数，其中，j为正整数；步骤b2：将j值加1，以对j值进行更新，并判断当前的j值是否大于预设覆盖周期总数，如果是，则结束，如果否，则重新进入步骤b1。由上可见，本实施例具体可以在每次覆盖周期内，基于不同移动节点之间的协作感知机制来从上述目标移动节点集合中确定出具体利用哪些移动节点来展开当前覆盖周期内的感知任务。为了对目标移动节点集合中的某个移动节点是否应该参与当前覆盖周期的感知任务进行表示，本实施例提出了参与控制表(participationcontroltable)的概念。每一个移动节点都会在本地存储一张参与控制表，其长度固定为覆盖周期的总数l'。参与控制表中每一个元素都是一个二进制数字，其值是由上述每个覆盖周期内移动节点的筛选结果来决定的，其代表了当前节点需要参加哪些覆盖周期的感知任务，如果当前节点需要参与在第x个覆盖周期的感知任务，当前节点的参与控制表中第x个元素的值便会被设置为1，否则被设置为0。参与控制表的示例可以参见表一，其中存储了8个元素，代表着当前节点应当参与第一个，第三个，第七个覆盖周期的感知任务，并在其他的五个覆盖周期内保持睡眠状态。表一10100010为了更好地对移动节点对格子单元的覆盖贡献进行表示，本实施例还提出了感知覆盖表(sensingcoveragetable)的概念。每一个移动节点都会在本地存储一张感知覆盖表，感知覆盖表中的元素由一个三元组<ci，ni，fi>构成，感知覆盖表的结构可参见表二。其中，ci代表格子单元的编号，ni代表该编号的格子单元中的已有采样数，fi代表ci中的已有采样数ni是否全部由本节点所采，其中，fi＝1代表全部由本节点所采，fi＝0代表ni中已包含了其他节点的采样。表二<c1：n1：f1><c2：n2：f2>............<ck：nk：fk>感知覆盖表的大小是动态变化的，在每个覆盖周期的起始时刻，移动节点会清空本地的感知覆盖表，当两个移动节点进入到彼此的通信范围之内时，两个移动节点会相互交换感知覆盖表，并对感知覆盖表进行融合处理，感知覆盖表(下文简称为sct)的融合规则如下所述：当两个移动节点ui，uj进入到彼此的通信范围之内时，两个移动节点相互交换各自的感知覆盖表scti，sctj，并对感知覆盖表进行融合处理。此处以uj节点将其感知覆盖表sctj传输给ui节点后的融合过程为例进行阐述，其他的情况以此类推。对于sctj中的每一个元组<cj，nj，fj>，先将count值置为0，代表暂时认为scti中没有与cj格子单元相关的覆盖信息。之后依次遍历scti中的每一个元组<ci，ni，fi>，当ci等于cj时，将count值置为1，代表已在scti中发现了与cj格子单元相关的覆盖信息。当ci等于cj时，若fi，fj均为1，则表明节点ui及节点uj对当前格子单元的采样总数ni，nj均是由本地节点所采，此时更新scti中ni的值为ni，nj之和，若ni，nj之和大于η，则更新值为η，之后将fi的值置为0。若fi，fj不全为1且ni小于nj，则将ni的值更新为nj并将fi置为0。待遍历完scti中的所有元组后，判断count此时的值，若其仍为0，则表明scti中没有与cj格子单元相关的覆盖信息，则将<cj,nj,0>加入到scti中。基于前面的感知覆盖表融合规则，本实施例进一步提出了基于融合sct的移动节点协作感知机制，该机制的运行流程如下所述：在每个覆盖周期的起始时刻，移动节点会清空本地的感知覆盖表。之后根据自身的参与控制表判断是否需要参与当前覆盖周期的感知任务。如果需要参与，当感知周期到来时，一旦节点ui准备在格子单元cj中进行采样，会先去判断自身的感知覆盖表中是否存在格子单元cj对应的元组，若元组存在且元组中的采样次数等于η，则节点本次不采样，否则节点进行采样并将此次采样更新到感知覆盖表中，更新过程如下：若感知覆盖表中已存在格子单元cj对应的元组，则将nj更新为nj+1，若感知覆盖表中不存在格子单元cj对应的元组，则将元组<cj,nj,fj>添加到节点ui的感知覆盖表中并更新nj＝1，fj＝1。相应的，本发明实施例还公开了一种移动群智感知系统，参见图5所示，该系统包括：格子单元筛选模块11，用于从目标感知区域中筛选出所有在预设时间跨度内均一直处于充足感知覆盖的格子单元，得到相应的目标格子单元集合；移动节点筛选模块12，用于从移动节点集合中筛选出在每个覆盖周期内能够满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集；移动节点合并模块13，用于将所有覆盖周期对应的所有移动节点子集进行合并，得到目标移动节点集合；群智感知模块14，用于利用目标移动节点集合进行群智感知。其中，本实施例中的格子单元筛选模块，可以包括充足度计算子模块以及格子单元筛选子模块；其中，充足度计算子模块，用于计算目标感知区域的每一格子单元在预设时间跨度的每一覆盖周期中的覆盖充足度；格子单元筛选子模块，用于从目标感知区域中筛选出在预设时间跨度的所有覆盖周期内覆盖充足度均大于预设充足度阈值的所有格子单元，得到目标格子单元集合。具体的，上述格子单元筛选子模块，可以包括单周期节点筛选单元、节点删除单元和第一循环控制单元；其中，单周期节点筛选单元，用于从当前的移动节点集合中筛选出在第i个覆盖周期内能够满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集，其中，i为正整数；节点删除单元，用于将与第i个覆盖周期对应的移动节点子集从当前的移动节点集合中删除，得到新的移动节点集合，然后通知第一循环控制单元启动工作；第一循环控制单元，用于将i值加1，以对i值进行更新，并判断当前的i值是否大于预设覆盖周期总数，如果是，则结束，如果否，则通知单周期节点筛选单元重新启动工作。进一步的，上述单周期节点筛选单元，具体可以用于基于贪心策略，从当前的移动节点集合中筛选出在第i个覆盖周期内能够满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集。另外，本实施例中的群智感知模块，具体可以包括群智感知单元和第二循环控制单元；其中，群智感知单元，用于在第j个覆盖周期内，利用第j个覆盖周期对应的移动节点子集进行群智感知，并在本次覆盖周期内基于不同移动节点之间的协作感知机制，以减少移动节点的采样次数，其中，j为正整数；第二循环控制单元，用于将j值加1，以对j值进行更新，并判断当前的j值是否大于预设覆盖周期总数，如果是，则结束，如果否，则通知群智感知单元重新启动工作。关于上述各个模块和单元更加详细的工作过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。可见，本发明实施例先从目标感知区域中筛选出一直处于充足感知覆盖的格子单元，然后在每个覆盖周期内从移动节点集合中筛选出能够满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点子集，也即，那些在每个覆盖周期内无法满足目标格子单元集合中所有格子单元的感知覆盖需求的移动节点将不会被筛选到上述移动节点子集中，从而在确保格子单元得到充足覆盖的情况下，减少了在每个覆盖周期进行感知数据采样的移动节点的数量，从而有效降低了群智感知过程中采样冗余以及能量损耗。最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。以上对本发明所提供的一种移动群智感知方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。当前第1页12当前第1页12