一种机器人的信息传输方法和机器人与流程

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的信息传输方法和机器人。

背景技术：

随着机器人技术和通信技术的发展，目前越来越多场景中会使用到机器人，例如：使用机器人搬运物品、安装物品或者打孔等等。且现在机器人均可以远程控制。其中，远程控制可以是机器人预先与通信终端建立通信连接，用户通过通信终端操控机器人，以命令机器人完成用户指示的事件。但在实际应用过程中，由于用户均是远程操控机器人，这样用户对机器人当前工作的情况并不是特定清楚，例如：机器人工作场景出现突发情况下，用户无法及时了解，从而导致机器人错误操作。可见，目前机器人错误操作的概率比较高。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种机器人的信息传输方法和机器人，以解决机器人错误操作的概率比较高的问题。

本发明实施例提供一种机器人的信息传输方法，包括：

机器人抓取目标物品，并向目标物品的目的位置移动；

实时判断所述机器人当前位置与所述目的位置之间距离是否在预设距离内；

当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，所述机器人将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端。

优选的，所述机器人抓取目标物品，并向所述目标物品的目的位置移动的步骤之前，所述方法还包括：

所述机器人识别所述目标物品的标签信息，并获取所述标签信息中的标签内容；

所述机器人根据预先获取的标签内容与抓取臂力的对应关系，设置抓取所述目标物品的抓取臂力为与所述标签内容对应的抓取臂力。

优选的，所述机器人抓取目标物品，并向所述目标物品的目的位置移动的步骤之前，所述方法还包括：

所述机器人识别所述目标物品的标签信息，并获取所述标签信息中的标签内容；

所述机器人测量当前环境的湿度信息；

所述机器人根据预先获取的标签内容、湿度信息和移动速度的对应关系，设置所述机器人移动速度为与所述标签内容对应的，且与所述湿度信息对应的移动速度。

优选的，所述当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，所述机器人将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端的步骤之后，所述方法还包括：

所述机器人实时判断拍摄的图像信息中是否存在物体掉落的图像特征；

若拍摄的图像信息中存在物体掉落的图像特征，所述机器人根据所述图像特征识别掉落物体的数量；

所述机器人根据预先获取的掉落物体的数量与移动速度的对应关系，将移动速度调高至与所述掉落物体的数量对应的移动速度。

优选的，所述当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，所述机器人将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端的步骤之后，所述方法还包括：

所述机器人实时判断拍摄的图像信息中是否存在物体掉落的图像特征；

若拍摄的图像信息中存在物体掉落的图像特征，所述机器人根据所述图像特征识别掉落物体的数量，并判断掉落物体的数量是否大于预设阈值；

若掉落物体的数量大于预设阈值，则所述机器人停止向前移动，并以预设速度向后返回。

本发明实施例还提供一种机器人，包括：

抓取模块，用于抓取目标物品，并向目标物品的目的位置移动；

第一判断模块，用于实时判断所述机器人当前位置与所述目的位置之间距离是否在预设距离内；

传输模块，用于当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端。

优选的，所述机器人还包括：

第一识别模块，用于识别所述目标物品的标签信息，并获取所述标签信息中的标签内容；

第一设置模块，用于根据预先获取的标签内容与抓取臂力的对应关系，设置抓取所述目标物品的抓取臂力为与所述标签内容对应的抓取臂力。

优选的，所述机器人还包括：

第二识别模块，用于识别所述目标物品的标签信息，并获取所述标签信息中的标签内容；

测量模块，用于测量当前环境的湿度信息；

第二设置模块，用于根据预先获取的标签内容、湿度信息和移动速度的对应关系，设置所述机器人移动速度为与所述标签内容对应的，且与所述湿度信息对应的移动速度。

优选的，所述机器人还包括：

第二判断模块，用于实时判断拍摄的图像信息中是否存在物体掉落的图像特征；

第三识别模块，用于若拍摄的图像信息中存在物体掉落的图像特征，根据所述图像特征识别掉落物体的数量；

调高模块，用于根据预先获取的掉落物体的数量与移动速度的对应关系，将移动速度调高至与所述掉落物体的数量对应的移动速度。

优选的，所述机器人还包括：

第三判断模块，用于实时判断拍摄的图像信息中是否存在物体掉落的图像特征；

第四判断模块，用于若拍摄的图像信息中存在物体掉落的图像特征，根据所述图像特征识别掉落物体的数量，并判断掉落物体的数量是否大于预设阈值；

停止模块，用于若掉落物体的数量大于预设阈值，则所述机器人停止向前移动，并以预设速度向后返回。

本发明实施例中，机器人抓取目标物品，并向目标物品的目的位置移动；实时判断所述机器人当前位置与所述目的位置之间距离是否在预设距离内；当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，所述机器人将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端。这样可以让用户准确地了解机器人当前场景的情况，以减少错误操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种机器人的信息传输方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的机器人可以包括：底盘、车轮、履带、充电电池及安装在底盘上的机械手臂组成。机械手臂可以包括大臂、伸缩臂、小臂、机械爪及腰转系统。以及还可以包括视频系统，视频系统可以包括安装在不同位置的摄像机组成，还可以包括行走系统，行走系统可以是6×6全轮驱动，大臂升降可以由双电动撑杆驱动并安装平衡杠，另外，还可以包括控制系统由中央系统控制和操控箱等等，另外，机器人与控制系统之间可有线或无线操控并可以将机器人端的视频信息通过无线放射传送到控制大厅或指挥车，以及远程操控机器人。另外，本发明实施例中，机器人可以排爆机器人或者仓库搬运机器人等可以抓取和搬运物体的机器人，对此本发明实施例不作限定。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种机器人的信息传输方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：

101、机器人抓取目标物品，并向目标物品的目的位置移动。

其中，上述目标位置可以是用户预先配置好的位置，而上述目的物品可以是机器人能够抓取的任何物品，例如：炸药包、商品或者电子监测设备等等，对此本发明实施例不作限定。

102、实时判断所述机器人当前位置与所述目的位置之间距离是否在预设距离内。

其中，上述摄像装置可以是vr摄像装置，或者可以是普通的二维摄像装置等等。

103、当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，所述机器人将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端。

通过上述步骤可以实现在离目的位置距离比较近时，降低机器人移动速度，以及提高拍摄状态的拍摄帧率，从而可以让用户更加清楚地看清楚机器人周期的环境，以准确操控机器人。

作为一种可选的实施方式，所述机器人抓取目标物品，并向所述目标物品的目的位置移动的步骤之前，所述方法还包括：

所述机器人识别所述目标物品的标签信息，并获取所述标签信息中的标签内容；

所述机器人根据预先获取的标签内容与抓取臂力的对应关系，设置抓取所述目标物品的抓取臂力为与所述标签内容对应的抓取臂力。

该实施方式中，可以实现设置抓取所述目标物品的抓取臂力为与所述标签内容对应的抓取臂力，从而可以提高机器人的抓取性能，以避免抓坏目标物品。

作为一种可选的实施方式，所述机器人抓取目标物品，并向所述目标物品的目的位置移动的步骤之前，所述方法还包括：

所述机器人识别所述目标物品的标签信息，并获取所述标签信息中的标签内容；

所述机器人测量当前环境的湿度信息；

所述机器人根据预先获取的标签内容、湿度信息和移动速度的对应关系，设置所述机器人移动速度为与所述标签内容对应的，且与所述湿度信息对应的移动速度。

该实施方式中，可以实现根据标签内容和湿度信息设置对应的移动速度，例如，湿度越大机器人移动速度越快，以实现尽快完成任务，以避免因湿度下降而导致机器人无法完成任务。

作为一种可选的实施方式，所述当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，所述机器人将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端的步骤之后，所述方法还包括：

所述机器人实时判断拍摄的图像信息中是否存在物体掉落的图像特征；

若拍摄的图像信息中存在物体掉落的图像特征，所述机器人根据所述图像特征识别掉落物体的数量；

所述机器人根据预先获取的掉落物体的数量与移动速度的对应关系，将移动速度调高至与所述掉落物体的数量对应的移动速度。

该实施方式中，可以实现根据掉落物体的数量设置对应的移动速度，例如，掉落物体的数量越多机器人移动速度越快，以实现尽快完成任务，以避免掉落物体的过多而导致机器人无法完成任务。

作为一种可选的实施方式，所述当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，所述机器人将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端的步骤之后，所述方法还包括：

所述机器人实时判断拍摄的图像信息中是否存在物体掉落的图像特征；

若拍摄的图像信息中存在物体掉落的图像特征，所述机器人根据所述图像特征识别掉落物体的数量，并判断掉落物体的数量是否大于预设阈值；

若掉落物体的数量大于预设阈值，则所述机器人停止向前移动，并以预设速度向后返回。

该实施方式中，可以实现若掉落物体的数量大于预设阈值，则所述机器人停止向前移动，并以预设速度向后返回，因为该情况下如果机器人再继续往前则可能损坏机器人和目标物品。

本发明实施例中，机器人抓取目标物品，并向目标物品的目的位置移动；实时判断所述机器人当前位置与所述目的位置之间距离是否在预设距离内；当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，所述机器人将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端。这样可以让用户准确地了解机器人当前场景的情况，以减少错误操作。

请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图，如图2所示，包括：

抓取模块201，用于抓取目标物品，并向目标物品的目的位置移动；

第一判断模块202，用于实时判断所述机器人当前位置与所述目的位置之间距离是否在预设距离内；

传输模块203，用于当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端。

作为一种可选的实施方式，如图3所示，所述机器人还包括：

第一识别模块204，用于识别所述目标物品的标签信息，并获取所述标签信息中的标签内容；

第一设置模块205，用于根据预先获取的标签内容与抓取臂力的对应关系，设置抓取所述目标物品的抓取臂力为与所述标签内容对应的抓取臂力。

作为一种可选的实施方式，如图4所示，所述机器人还包括：

第二识别模块206，用于识别所述目标物品的标签信息，并获取所述标签信息中的标签内容；

测量模块207，用于测量当前环境的湿度信息；

第二设置模块208，用于根据预先获取的标签内容、湿度信息和移动速度的对应关系，设置所述机器人移动速度为与所述标签内容对应的，且与所述湿度信息对应的移动速度。

作为一种可选的实施方式，如图5所示，所述机器人还包括：

第二判断模块209，用于实时判断拍摄的图像信息中是否存在物体掉落的图像特征；

第三识别模块2010，用于若拍摄的图像信息中存在物体掉落的图像特征，根据所述图像特征识别掉落物体的数量；

调高模块2011，用于根据预先获取的掉落物体的数量与移动速度的对应关系，将移动速度调高至与所述掉落物体的数量对应的移动速度。

作为一种可选的实施方式，如图6所示，所述机器人还包括：

第三判断模块2012，用于实时判断拍摄的图像信息中是否存在物体掉落的图像特征；

第四判断模块2013，用于若拍摄的图像信息中存在物体掉落的图像特征，根据所述图像特征识别掉落物体的数量，并判断掉落物体的数量是否大于预设阈值；

停止模块2014，用于若掉落物体的数量大于预设阈值，则所述机器人停止向前移动，并以预设速度向后返回。

本发明实施例中，机器人抓取目标物品，并向目标物品的目的位置移动；实时判断所述机器人当前位置与所述目的位置之间距离是否在预设距离内；当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，所述机器人将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端。这样可以让用户准确地了解机器人当前场景的情况，以减少错误操作。

参见图7，图7是本发明实施例提供的另一种机器人的结构图。如图7所示，机器人包括：处理器701、存储器702、网络接口704和用户接口703。机器人中的各个组件通过总线系统705耦合在一起。总线系统705除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统705。

其中，用户接口703可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。

可以理解，本发明实施例中的存储器702可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyeprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(staticram，sram)、动态随机存取存储器(dynamicram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronousdram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(doubledataratesdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedsdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlinkdram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(directrambusram，drram)。本文描述的系统和方法的存储器702旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器702存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统7021和应用程序7022。

其中，操作系统7021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序7022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(mediaplayer)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序7022中。

在本发明实施例中，通过调用存储器702存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序7022中存储的程序或指令，处理器701用于：

抓取目标物品，并向目标物品的目的位置移动；

实时判断所述机器人当前位置与所述目的位置之间距离是否在预设距离内；

当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，所述机器人将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器701中，或者由处理器701实现。处理器701可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器701中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器701可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器702，处理器701读取存储器702中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)、数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、数字信号处理设备(dspdevice，dspd)、可编程逻辑设备(programmablelogicdevice，pld)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

作为一种可选的实施方式，所述机器人抓取目标物品，并向所述目标物品的目的位置移动的步骤之前，处理器701还用于：

识别所述目标物品的标签信息，并获取所述标签信息中的标签内容；

根据预先获取的标签内容与抓取臂力的对应关系，设置抓取所述目标物品的抓取臂力为与所述标签内容对应的抓取臂力。

作为一种可选的实施方式，所述机器人抓取目标物品，并向所述目标物品的目的位置移动的步骤之前，处理器701还用于：

识别所述目标物品的标签信息，并获取所述标签信息中的标签内容；

测量当前环境的湿度信息；

根据预先获取的标签内容、湿度信息和移动速度的对应关系，设置所述机器人移动速度为与所述标签内容对应的，且与所述湿度信息对应的移动速度。

作为一种可选的实施方式，所述当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，所述机器人将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端的步骤之后，处理器701还用于：

实时判断拍摄的图像信息中是否存在物体掉落的图像特征；

若拍摄的图像信息中存在物体掉落的图像特征，根据所述图像特征识别掉落物体的数量；

根据预先获取的掉落物体的数量与移动速度的对应关系，将移动速度调高至与所述掉落物体的数量对应的移动速度。

作为一种可选的实施方式，所述当所述机器人移动至离所述目标位置的距离在所述预设距离内时，将移动速度降低至目标速度，并开启摄像装置进行视频拍摄，并将拍摄的视频信息实时传输给预先绑定的通信终端的步骤之后，处理顺701还用于：

实时判断拍摄的图像信息中是否存在物体掉落的图像特征；

若拍摄的图像信息中存在物体掉落的图像特征，根据所述图像特征识别掉落物体的数量，并判断掉落物体的数量是否大于预设阈值；

若掉落物体的数量大于预设阈值，则停止向前移动，并以预设速度向后返回。

需要说明的是，本实施例中上述机器人可以是本发明实施例中方法实施例中任意实施方式的机器人，本发明实施例中方法实施例中机器人的任意实施方式都可以被本实施例中的上述机器人所实现，以及达到相同的有益效果，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。