技术特征：
技术总结
本发明提供一种三维鲁棒估计定位方法，属于无线定位技术领域。该方法步骤如下：获取关于定位目标的多个TDOA测量组，选择2个以上的有效测量组；计算每个有效测量组对应的初始权重；求解每个有效测量组对应的初始估计位置；针对每个有效测量组，根据其定位方程组以及其对应的初始权重和对应的初始估计位置，利用鲁棒估计对估计位置进行迭代更新，直至得到满足迭代停止条件的估计位置作为最终估计位置；其中，每次迭代还更新权重；计算所有最终估计位置的平均值作为定位目标的最终定位结果。本发明在求解最终估计位置时，不仅对估计位置进行迭代更新，还更新权重，能够有效克服NLOS误差带来的不利影响，取得较高的定位精度。
技术研发人员：王俊;张海洋;毛鹏军;杜壮壮;苏鹏;赵凯旋;宋贺祥;曹屹朋;路远方
受保护的技术使用者：河南科技大学
技术研发日：2018.08.29
技术公布日：2019.01.04