延时拍摄控制方法和设备与流程

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种延时拍摄控制方法和设备。

背景技术：

延时拍摄又叫缩时摄影(time-lapsephotography)或缩时录影，是一种将时间压缩的拍摄技术，其拍摄的是一组照片或是视频，后期通过照片串联或是视频抽帧，把几分钟、几小时甚至是几天几年的过程压缩在一个较短的时间内以视频的方式播放。目前，在拍摄延时视频时，是将拍摄装置固定在一个稳定的承载机构上来拍摄，例如三角架。由于承载机构的移动和安装限制，限制延时视频的拍摄应用场景。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种延时拍摄控制方法和设备，用于通过无人机来进行延时拍摄，扩展延时视频拍摄的应用场景。

第一方面，本发明实施例提供一种延时拍摄控制方法，应用于无人机的控制终端，所述方法包括：

通过交互装置检测到延时拍摄参数设置操作；

根据所述延时拍摄参数设置操作，确定延时拍摄参数；

控制无人机根据所述延时拍摄参数进行延时拍摄。

第二方面，本发明实施例提供一种延时拍摄控制方法，应用于无人机，所述方法包括：

接收控制终端发送的延时拍摄参数，其中，所述延时拍摄参数是所述控制终端通过检测延时拍摄参数设置操作确定的；

根据所述延时拍摄参数控制无人机的拍摄装置进行延时拍摄。

第三方面，本发明实施例提供一种控制终端，包括：

交互装置，用于检测延时拍摄参数设置操作；

处理器，用于根据所述交互装置检测到的所述延时拍摄参数设置操作，确定延时拍摄参数；以及控制无人机根据所述延时拍摄参数进行延时拍摄。

第四方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：

通信装置，用于接收控制终端发送的延时拍摄参数，其中，所述延时拍摄参数是所述控制终端通过检测延时拍摄参数设置操作确定的；

处理器，用于根据所述延时拍摄参数控制无人机的拍摄装置进行延时拍摄。

第五方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面或第二方面本发明实施例所述的延时拍摄控制方法。

本发明实施例提供的延时拍摄控制方法和设备，控制终端通过交互装置检测到延时拍摄参数设置操作，再根据所述延时拍摄参数设置操作，确定延时拍摄参数，然后控制无人机根据所述延时拍摄参数进行延时拍摄。因此，用户通过操作控制终端即可实现控制无人机进行延时拍摄，通过无人机来进行延时拍摄，适应各种不同的拍摄应用场景，可以为用户带来不同的拍摄体验。

附图说明

图1为根据本发明的实施例的无人机的示意性架构图；

图2为本发明一实施例提供的延时拍摄控制方法的流程图；

图3为本发明另一实施例提供的延时拍摄控制方法的流程图；

图4为本发明实施例提供一种无人机对目标对象进行延时拍摄场景的示意图；

图5为本发明一实施例提供的控制终端的一种结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的无人机的一种结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的延时拍摄系统的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明的实施例提供了无人机的控制方法、设备和无人机。其中无人机可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此。

图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。

无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制装置140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。

机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。

动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(roll)、偏航轴(yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。

飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。

云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。

拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(complementarymetaloxidesemiconductor，cmos)传感器或电荷耦合元件(charge-coupleddevice，ccd)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。

显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示成像装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。

控制终端140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。

应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。

图2为本发明一实施例提供的延时拍摄控制方法的流程图，如图2所示，本实施例的方法应用于无人机的控制终端，本实施例的方法可以包括：

s201、通过交互装置检测到延时拍摄参数设置操作。

本实施例中，无人机的控制终端可以通过交互装置检测到延时拍摄参数设置操作。该控制终端包括遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、穿戴式设备中的一种或多种，此处不再赘述。其中，交互装置可以是控制终端的重要组成部分，是与用户进行交互的接口，用户可以通过对交互装置的操作，实现对无人机的控制；当用户想要控制无人机时，用户对控制终端的交互装置进行操作，控制终端通过该交互装置检测到用户的操作，本实施例中，当用户想要对无人机的延时拍摄参数进行设置时，用户便对交互装置进行延时拍摄参数设置操作，交互装置会对该延时拍摄参数设置操作进行检测，因此，控制终端可以通过交互装置检测到用户的延时拍摄参数设置操作。该交互装置例如可以是控制终端触摸显示屏、键盘、摇杆、波轮中的一种或多种；同时触控屏还可以显示无人机的飞行的所有参数，可以显示无人机拍摄的画面。

s202、根据所述延时拍摄参数设置操作，确定延时拍摄参数。

本实施例中，该控制终端通过交互装置检测到延时拍摄参数设置操作后，根据该延时拍摄参数设置操作，确定用户设置的延时拍摄参数。可选地，该延时拍摄参数可以包括拍摄时间间隔、拍摄时长、拍摄图像的张数、延时视频时长中的至少一种。

s203、控制无人机根据所述延时拍摄参数进行延时拍摄。

本实施例中，控制终端在确定延时拍摄参数后，控制无人机根据该延时拍摄参数进行延时拍摄。可选地，控制终端控制无人机根据该延时拍摄参数进行延时拍摄例如可以是：控制终端向无人机发送延时拍摄参数，以便无人机根据延时拍摄参数控制拍摄装置进行延时拍摄，其中，无人机的具体实现过程可以参见下述图3所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。

可选地，该延时拍摄参数例如可以是拍摄图像的张数和拍摄时长，其中，用户对交互装置执行延时拍摄参数设置操作以直接向控制终端输入拍摄图像的张数和拍摄时长，然后控制终端根据用户通过延时拍摄参数设置操作输入的拍摄图像的张数和拍摄时长，控制无人机进行延时拍摄。例如：拍摄图像的张数为500，拍摄时长为40s，则控制终端可以控制无人机进行延时拍摄40s，获得500张延时拍摄图像。

可选地，该延时拍摄参数例如可以是拍摄时间间隔(例如5s)和延时视频时长(例如40s)，其中，用户对交互装置执行延时拍摄参数设置操作以直接向控制终端输入拍摄时间间隔和延时视频时长，然后控制终端根据用户通过延时拍摄参数设置操作输入的拍摄时间间隔和延时视频时长，确定拍摄图像的张数和拍摄时长，再根据确定出的拍摄图像的张数和拍摄时长，控制无人机进行延时拍摄。

可选地，若用户通过延时拍摄参数设置操作输入的是拍摄图像的张数和拍摄时长，则控制终端通过交互界面显示拍摄图像的张数和拍摄时长。若用户通过延时拍摄参数设置操作输入的是拍摄时间间隔和延时视频时长，则控制终端通过交互界面显示拍摄时间间隔和延时视频时长，还通过交互界面显示根据拍摄时间间隔和延时视频时长确定的拍摄图像的张数和拍摄时长。以便用户直观地了解控制终端控制无人机进行延时拍摄的图像张数和时长。

本实施例中，通过交互装置检测到延时拍摄参数设置操作，再根据所述延时拍摄参数设置操作，确定延时拍摄参数，然后控制无人机根据所述延时拍摄参数进行延时拍摄。因此，用户通过操作控制终端即可实现控制无人机进行延时拍摄，通过无人机来进行延时拍摄，适应各种不同的拍摄应用场景，为用户带来了不同的拍摄体验。

图3为本发明另一实施例提供的延时拍摄控制方法的流程图，如图3所示，本实施例的方法应用于无人机，本实施例的方法可以包括：

s301、接收控制终端发送的延时拍摄参数，其中，所述延时拍摄参数是所述控制终端通过检测延时拍摄参数设置操作确定的。

s302、根据所述延时拍摄参数控制无人机的拍摄装置进行延时拍摄。

本实施例中，无人机接收控制终端发送的延时拍摄参数，该延时拍摄参数是控制终端通过检测延时拍摄参数设置操作确定，具体实现过程可以参见图2所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。然后无人机根据接收的延时拍摄参数控制拍摄装置进行延时拍摄。可选地，该延时拍摄参数可以包括拍摄时间间隔、拍摄时长、拍摄图像的张数、延时视频时长中的至少一种。

可选地，用户通过延时拍摄参数设置操作向控制终端输入拍摄图像的张数和拍摄时长，然后控制终端将用户输入的拍摄图像的张数和拍摄时长作为延时拍摄参数发送给无人机。然后无人机根据接收的拍摄图像的张数和拍摄时长控制拍摄装置进行延时拍摄。

可选地，用户通过延时拍摄参数设置操作向控制终端输入拍摄时间间隔和延时视频时长，然后控制终端根据用户输入的拍摄时间间隔和延时视频时长，确定拍摄图像的张数和拍摄时长，再将确定的拍摄图像的张数和拍摄时长作为延时拍摄参数发送给无人机。然后无人机根据接收的拍摄图像的张数和拍摄时长控制拍摄装置进行延时拍摄。

可选地，用户通过延时拍摄参数设置操作向控制终端输入拍摄时间间隔和延时视频时长，然后控制终端将用户输入的拍摄时间间隔和延时视频时长作为延时拍摄参数发送给无人机。然后无人机接收的拍摄时间间隔和延时视频时长，确定拍摄图像的张数和拍摄时长，并根据确定的拍摄图像的张数和拍摄时长控制拍摄装置进行延时拍摄。

本实施例中，无人机通过接收控制终端发送的延时拍摄参数，在飞行的过程中，根据所述延时拍摄参数控制拍摄装置进行延时拍摄，因此，无人机可受控于控制终端进行延时拍摄，通过无人机来进行延时拍摄，为用户带来了不同的延时拍摄体验。

在一些实施例中，控制终端控制无人机进行延时拍摄后，控制终端还可以获得延时视频。在一种实现方式中，控制终端可以获取无人机发送的延时视频。其中，无人机根据延时拍摄参数控制拍摄装置进行延时拍摄，可以获得延时拍摄图像，然后无人机根据所述延时拍摄图像获得的延时拍摄图像生成延时视频，并将生成的延时视频发送给控制终端，相应地，控制终端获取无人机发送的延时视频。例如：无人机可以每生成一个延时视频主动向控制终端发送延时视频，以便控制终端实时将延时视频显示给用户观看，或者，也可以是无人机接收到控制终端发送的获取延时视频指令时再发送给控制终端。其中，无人机可以通过无线通信链路或者有线通信链路向控制终端发送延时视频。

在另一实现方式中，控制终端可以生成延时视频。其中，无人机根据延时拍摄参数控制拍摄装置进行延时拍摄，可以获得延时拍摄图像，然后无人机向控制终端发送延时拍摄图像。相应地，控制终端获取无人机发送的延时拍摄图像，然后控制终端根据延时拍摄图像生成延时视频。其中，无人机可以通过无线通信链路或者有线通信链路向控制终端发送延时拍摄图像。

在一些实施例中，控制终端获得延时视频后，用户可以对该延时视频进行分享。在用户需要对延时视频进行分享时，用户可以对交互装置进行分享操作。而控制终端可以通过交互装置检测分享操作，在通过交互装置检测到用户的分享操作后，对该延时视频进行分享，例如：控制终端可以将该延时视频发布到网络(例如社交网站，或者社交app等)。

在一些实施例中，控制终端在检测到开始延时拍摄操作时才根据延时拍摄参数控制无人机进行延时拍摄。具体可以为：控制终端先通过交互装置检测到延时拍摄参数设置操作，并根据延时拍摄参数设置操作确定延时拍摄参数，在确定延时拍摄参数后再通过交互装置检测开始延时拍摄操作，当用户想要控制无人机开始进行延时拍摄时，用户可以对交互装置进行开始延时拍摄操作，例如：控制终端可以显示开始延时拍摄图标，用户可以通过交互装置对开始延时拍摄图标进行触点操作。然后控制终端在检测到该开始延时拍摄操作时，控制无人机根据延时拍摄参数进行延时拍摄，其中，控制终端例如可以向无人机发送延时拍摄开始指令，该延时拍摄开始指令用于控制无人机开始进行延时拍摄。相应地，无人机先接收控制终端发送的延时拍摄参数，再等待接收控制终端发送的延时拍摄开始指令，当无人机接收到延时拍摄开始指令时，根据延时拍摄参数控制拍摄装置进行延时拍摄。

在一些实施例中，用户需要操作控制终端进入延时拍摄模式后，才能设置延时拍摄参数。也就是，当用户需要控制无人机进行延时拍摄时，用户需要先控制控制终端进入延时拍摄模式，因此，控制终端通过交互装置检测延时拍摄触发操作，当用户对交互装置进行延时拍摄触发操作时，控制终端可以通过交互装置检测到延时拍摄触发操作，在控制终端检测到延时拍摄触发操作时，控制终端进入延时拍摄模式。可选地，控制终端在进入延时拍摄模式后，控制终端还可以显示延时拍摄设置界面。在控制终端进入延时拍摄模式后，用户(例如可以基于显示的延时拍摄设置界面)再对交互装置进行延时拍摄参数设置操作，相应地，控制终端通过交互装置检测到延时拍摄参数设置操作。

在一些实施例中，用户还可以对无人机进行延时拍摄时拍摄装置的成像参数进行设置，其中，所述成像参数可以包括焦距、曝光参数、对焦中的至少一个。因此，控制终端可以通过交互装置检测成像参数设置操作。当用户需要对成像参数进行设置时，用户可以对交互装置进行成像参数设置操作，相应地，控制终端通过交互装置检测到成像参数设置操作，并根据该成像参数设置操作，确定成像参数。控制无人机根据上述的延时拍摄参数和确定的成像参数，进行延时拍摄，具体可以为：控制终端向无人机发送上述的延时拍摄参数和确定的成像参数，相应地，无人机接收控制终端发送的延时拍摄参数和成像参数，然后无人机根据接收的延时拍摄参数和成像参数控制拍摄装置进行延时拍摄。其中，控制终端可以同时向无人机发送上述的延时拍摄参数和成像参数，也可以分别向无人机发送延时拍摄参数和成像参数。可选地，控制终端可以将延时拍摄参数和成像参数包括在延时拍摄开始指令中发送给无人机。

在一些实施例中，用户不仅可以控制无人机进行延时拍摄，还可以控制无人机在进行延时拍摄时的飞行模式。因此，当用户需要设置无人机的飞行模式时，用户对交互装置进行无人机的飞行模式设置操作，相应地，控制终端可以通过交互装置检测到飞行模式设置操作，然后根据该飞行模式设置操作，确定无人机的飞行模式，再控制无人机按照该飞行模式飞行，在所述无人机按照所述飞行模式飞行的过程中，控制所述无人机根据延时拍摄参数进行延时拍摄。例如：控制终端在确定无人机的飞行模式后，向无人机发送飞行模式设置指令；无人机接收到控制终端发送的飞行模式设置指令后，根据该飞行模式设置指令，确定无人机的飞行模式，然后无人机按照该飞行模式飞行，在无人机按照所述飞行模式飞行的过程中，无人机根据所述延时拍摄参数控制拍摄装置进行延时拍摄。

可选地，该飞行模式可以为自由飞行模式，和/或者，轨迹飞行模式，和/或者，直线飞行模式，和/或者，环绕飞行模式。

以飞行模式为自由飞行模式为例，无人机在自由飞行模式下的飞行轨迹受控于用户的操作。因此，上述控制终端控制无人机按照飞行模式飞行例如可以为：控制终端通过交互装置检测飞行控制操作，该飞行控制操作是用户对交互装置进行的操作，然后控制终端根据该飞行控制操作，确定控制杆量，再根据控制杆量控制无人机飞行。其中，本实施例的控制终端在根据控制杆量控制无人机飞行的过程中，控制无人机进行延时拍摄，相应地，无人机在根据控制杆量飞行的过程中，控制拍摄装置进行延时拍摄。

其中，控制终端根据控制杆量控制无人机飞行例如可以为：控制终端向无人机发送控制杆量。相应地，无人机按照飞行模式飞行例如可以为：无人机接收控制终端发送的控制杆量，然后根据该控制杆量飞行。该控制杆量可以控制无人机的飞行轨迹和/或控制无人机的拍摄姿态，该控制杆量例如可以控制无人机在空中的位置、飞行方向、飞行速度、飞行距离、飞行加速度等。

以飞行模式为轨迹飞行模式为例，无人机的飞行轨迹是预先设定好的。所述控制终端控制无人机按照飞行模式飞行例如为：控制终端控制所述无人机按照预设的轨迹飞行。相应地，无人机按照飞行模式飞行例如为：无人机获取预设的轨迹，然后按照预设的轨迹飞行。其中，本实施例的控制终端在控制无人机按照预设的轨迹飞行的过程中，控制无人机进行延时拍摄，相应地，无人机在按照预设的轨迹飞行的过程中，控制拍摄装置进行延时拍摄。

该预设的轨迹可以是预先保存在无人机中，也可以是预先保存在控制终端中，若预设的轨迹保存在无人机中，则无人机从本地获取预设的轨迹，若预设的轨迹保存在控制终端中，则无人机接收控制终端发送的预设的轨迹。可选地，所述预设的轨迹中至少包括多个航点，其中，所述航点中至少包括位置信息，因此，无人机按照各个航点的位置信息飞行到相应地位置。可选地，所述航点还包括拍摄姿态和/或成像参数，因此，无人机按照各个航点的拍摄姿态和/或成像参数，调整拍摄姿态和/或成像参数。

其中，上述的航点可以是用户在控制终端显示的地图上进行打点操作得到，某些情况中，在用户操作控制终端以控制无人机飞到一些地点，无人机再记录这些地点为航点，记录这些点的位置信息，还可以记录无人机在这些地点的拍摄姿态和/或成像参数。

在一些实施例中，用户通过操作控制终端控制无人机按照预设的轨迹飞行过程中控制无人机进行延时拍摄时，还可以控制无人机对目标对象进行跟踪拍摄。因此，控制终端控制无人机按照预设的轨迹飞行例如为：控制终端通过交互装置检测到目标对象选择操作；根据所述目标对象选择操作，确定目标对象指示信息；控制所述无人机按照预设的轨迹飞行，控制所述无人机的拍摄姿态以使所述无人机对目标对象指示信息指示的目标对象进行跟踪。当用户需要控制无人机跟踪某一目标对象进行延时拍摄时，用户对交互装置进行目标对象选择操作，相应地，控制终端通过交互界面检测到目标对象选择操作，根据该目标对象选择操作确定目标对象指示信息，例如控制终端显示无人机的拍摄装置的拍摄画面，目标对象选择操作可以为对拍摄画面中的目标对象进行框选的画框操作，画框操作框选的对象可以为目标对象，该画框操作框选的对象的指示信息为目标对象指示信息，所述目标对象指示信息可以为目标对象在拍摄画面中的位置；然后控制终端控制无人机按照预设的轨迹飞行，控制无人机的拍摄姿态以使无人机对目标对象指示信息指示的目标对象进行跟踪，即控制无人机的拍摄装置的拍摄姿态以使目标对象始终在拍摄装置的拍摄画面中。

其中，控制终端控制无人机的拍摄姿态以使无人机对目标对象指示信息指示的目标对象进行跟踪的一种实现方式为：控制终端向无人机发送目标对象指示信息。相应地，无人机按照预设的轨迹飞行例如可以为：无人机接收控制终端发送的目标对象指示信息后，无人机根据预设的轨迹飞行，并控制拍摄装置的拍摄姿态以对目标对象指示信息指示的目标对象进行跟踪。

其中，对该目标对像进行跟踪是指无人机的拍摄装置始终对准该目标对像，使得该目标对象处于该无人机的拍摄画面中，例如可以使得该目标对象处于该无人机的拍摄画面的中心位置。

以飞行模式为直线飞行模式为例，无人机的飞行轨迹是直线。所述控制终端控制无人机按照飞行模式飞行例如为：控制终端通过所述交互装置检测到飞行方向设置操作，该飞行方向设置操作是用户对交互装置进行的操作；控制终端再根据所述飞行方向设置操作，确定飞行方向指示信息，该飞行方向是根据飞行方向指示信息确定的。例如用户在控制终端中显示拍摄装置的拍摄画面的交互界面的点击确定的飞行方向；然后控制终端控制所述无人机按照所述飞行方向指示信息指示的飞行方向直线飞行。其中，本实施例的控制终端在控制无人机按照所述飞行方向直线飞行的过程中，控制无人机进行延时拍摄，相应地，无人机在按照所述飞行方向直线飞行的过程中，控制拍摄装置进行延时拍摄。

其中，控制终端控制所述无人机按照所述飞行方向直线飞行例如可以为：控制终端向无人机发送飞行方向指示信息。相应地，无人机按照飞行模式飞行例如可以为：无人机接收控制终端发送的飞行方向指示信息，然后根据该飞行方向指示信息指示的飞行方向直线飞行。

在一些实施例中，用户通过操作控制终端控制无人机按照所述飞行方向直线飞行过程中控制无人机进行延时拍摄时，还可以控制无人机对目标对象进行跟踪拍摄。因此，控制终端控制无人机按照所述飞行方向直线飞行例如为：控制终端通过交互装置检测到目标对象选择操作；根据所述目标对象选择操作，确定目标对象指示信息；控制所述无人机按照所述飞行方向直线飞行，控制所述无人机的拍摄姿态以使所述无人机对目标对象指示信息指示的目标对象进行跟踪。

当用户需要控制无人机跟踪某一目标对象进行延时拍摄时，用户对交互装置进行目标对象选择操作，相应地，控制终端通过交互界面检测到目标对象选择操作，根据该目标对象选择操作确定目标对象指示信息，例如目标对象选择操作可以为框选目标对象的画框操作，画框操作框选的对象可以为目标对象，该画框操作框选的对象的指示信息为目标对象指示信息；然后控制终端控制无人机按照所述飞行方向直线飞行，控制无人机的拍摄姿态以使无人机对目标对象指示信息指示的目标对象进行跟踪，具体原理请参见前述部分。

其中，控制终端控制无人机的拍摄姿态以使无人机对目标对象指示信息指示的目标对象进行跟踪的一种实现方式为：控制终端向无人机发送目标对象指示信息。相应地，无人机按照预设的轨迹飞行例如可以为：无人机接收控制终端发送的目标对象指示信息后，按照所述飞行方向直线飞行，并控制拍摄姿态以对目标对象指示信息指示的目标对象进行跟踪。

以飞行模式为环绕飞行模式为例，无人机的飞行轨迹是环绕一目标对象飞行。所述控制终端控制无人机按照飞行模式飞行例如为：控制终端通过所述交互装置检测到目标对象选择操作，该目标对象选择操作为用户对交互装置进行的操作；控制终端再根据所述目标对象选择操作，确定目标对象指示信息，例如该目标对象选择操作为框选目标对象的画框操作，画框操作框选的对象为目标对象；然后控制终端控制所述无人机对目标对象指示信息指示的目标对象环绕飞行。其中，本实施例的控制终端在控制无人机对目标对象环绕飞行的过程中，控制无人机进行延时拍摄，相应地，无人机对目标对象环绕飞行的过程中，控制拍摄装置进行延时拍摄。

其中，控制终端控制所述无人机对目标对象指示信息指示的目标对象环绕飞行例如可以为：控制终端向无人机发送目标对象指示信息。相应地，无人机按照飞行模式飞行例如可以为：无人机接收所述控制终端发送的目标对象指示信息，根据所述目标对象指示信息，对目标对象环绕飞行。其中，无人机对目标对象环绕飞行可以是无人机调整拍摄姿态以便目标对象处于无人机的拍摄画面中，例如处于拍摄画面的中心位置。如图4所示，无人机401对目标对象402环绕飞行，在环绕飞行的过程中，无人机401可以控制拍摄装置的拍摄姿态以对目标对象402进行跟踪，即使得目标对象402在拍摄装置的拍摄画面中。另外，无人机401可以控制拍摄装置根据所述延时拍摄参数对目标对象402进行延时拍摄。

可选地，用户可以对交互装置进行环绕方向设置操作，相应地，控制终端通过交互装置检测到环绕方向设置操作，确定环绕方向，例如顺时针或逆时针，然后控制终端控制无人机按照所述环绕方向对目标对环绕飞行，例如控制终端可以向无人机发送环绕方向指示信息，相应地，无人机接收环绕方向指示信息，并按照该环绕方向指示信息，对目标对象环绕飞行。

可选地，用户可以对交互装置进行环绕距离设置操作，相应地，控制终端通过交互装置检测到环绕距离设置操作，确定环绕距离，该环绕距离例如可以是指无人机与目标对象之间的水平距离，然后控制终端控制无人机按照所述环绕距离对目标对环绕飞行，例如控制终端可以向无人机发送环绕距离指示信息，相应地，无人机接收环绕距离指示信息，并按照该环绕距离指示信息指示的环绕距离，对目标对象环绕飞行。

可选地，用户可以对交互装置进行环绕高度设置操作，相应地，控制终端通过交互装置检测到环绕高度设置操作，确定环绕高度，该环绕高度例如可以是指无人机与目标对象之间的垂直距离，然后控制终端控制无人机按照所述环绕高度对目标对环绕飞行，例如控制终端可以向无人机发送环绕高度指示信息，相应地，无人机接收环绕高度指示信息，并按照该环绕高度指示信息指示的环绕高度，对目标对象环绕飞行。

在上述各实施例的基础上，可选地，在无人机进行延时拍摄的过程中，用户可以控制无人机随时暂停延时拍摄。具体地，在无人机进行延时拍摄的过程中，控制终端通过交互装置检测暂停延时拍摄操作；当用户需要控制无人机暂停延时拍摄时，用户可以对交互装置进行暂停延时拍摄操作，例如：控制终端可以在无人机进行延时拍摄时显示暂停延时拍摄图标，用户可以通过交互装置对该暂停延时拍摄图标进行触点操作。相应地，控制终端可以通过交互装置检测到暂停延时拍摄操作，在检测到该暂停延时拍摄操作时，控制无人机暂停延时拍摄，例如：控制终端在检测到暂停延时拍摄操作时，向无人机发送暂停延时拍摄指令，相应地，无人机接收控制终端发送的暂停延时拍摄指令，并根据该暂停延时拍摄指令，控制拍摄装置暂停延时拍摄。

可选地，在无人机暂时延时拍摄后，用户还可以控制无人机恢复延时拍摄，具体地，在无人机暂停延时拍摄后，控制终端通过交互装置检测恢复延时拍摄操作；当用户需要控制无人机恢复延时拍摄时，用户可以对交互装置进行恢复延时拍摄操作，例如：控制终端可以在无人机暂停延时拍摄后显示恢复延时拍摄图标，用户可以通过交互装置对该恢复延时拍摄图标进行触点操作。相应地，控制终端可以通过交互装置检测到恢复延时拍摄操作，在检测到该恢复延时拍摄操作时，控制无人机恢复延时拍摄，例如：控制终端在检测到恢复延时拍摄操作时，向无人机发送恢复延时拍摄指令，相应地，无人机接收控制终端发送的恢复延时拍摄指令，并根据该恢复延时拍摄指令，继续控制拍摄装置进行延时拍摄。

可选地，上述的开始延时拍摄图标、上述的暂停延时拍摄图标、上述的恢复延时拍摄图标可以为控制终端显示的同一图标，该图标在无人机处于不同的操作下具有不同的功能。

综上所述，本发明实施例中，用户可以通过操作控制终端以设置延时拍摄参数，并使得无人机根据用户设置的延时拍摄参数进行延时拍摄，另外，本发明实施例的无人机还可以在根据自由飞行模式、直线飞行模式、轨迹飞行模式或环绕飞行模式等飞行模式进行飞行时，控制拍摄装置进行延时拍摄，这样获得的延时视频更加精彩。由于本实施例中用户可以通过操作控制终端即可实现控制无人机进行延时拍摄，通过无人机来进行延时拍摄，适应各种不同的拍摄应用场景，可以为用户带来不同的拍摄体验。

本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括上述各实施例中的延时拍摄控制方法的部分或全部步骤。

图5为本发明一实施例提供的控制终端的一种结构示意图，如图5所示，本实施例的控制终端500可以用于控制无人机，控制终端500可以包括：交互装置501和处理器502。上述处理器502可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，交互装置501，用于检测延时拍摄参数设置操作。处理器502，用于根据所述交互装置检测到的所述延时拍摄参数设置操作，确定延时拍摄参数；以及控制无人机根据所述延时拍摄参数进行延时拍摄。

可选地，所述延时拍摄参数包括拍摄时间间隔、拍摄时长、拍摄图像的张数、延时视频时长中的至少一种。

可选地，所述处理器502，还用于获取所述无人机发送的延时视频，其中，所述延时视频是所述无人机根据所述延时拍摄参数进行延时拍摄获取的延时拍摄图像生成的。

可选地，所述处理器502，还用于获取所述无人机发送的延时拍摄图像，以及根据所述延时拍摄图像，生成延时视频。其中，所述延时拍摄图像是所述无人机根据所述延时拍摄参数进行延时拍摄获取的。

可选地，所述交互装置501，还用于检测分享操作。所述处理器502，还用于所述交互装置检测到分享操作后，对所述延时拍摄视频进行分享。

可选地，所述交互装置501，还用于在所述处理器控制无人机根据所述延时拍摄参数进行延时拍摄之前，检测开始延时拍摄操作。所述处理器502，具体用于在所述交互装置检测到所述开始延时拍摄操作时，控制所述无人机根据所述延时拍摄参数进行延时拍摄。

可选地，所述交互装置501，还用于在检测到延时拍摄参数设置操作之前，检测延时拍摄模式触发操作。所述处理器502，还用于在所述交互装置检测到延时拍摄模式触发操作时，进入延时拍摄模式。所述交互装置501在检测延时拍摄参数设置操作时，具体用于：在进入延时拍摄模式之后，检测延时拍摄参数设置操作。

可选地，所述交互装置501，还用于检测成像参数设置操作。所述处理器502，还用于根据所述交互装置501检测到的所述成像参数设置操作，确定成像参数。所述处理器502在控制无人机根据所述延时拍摄参数进行延时拍摄时，具体用于：控制所述无人机根据所述延时拍摄参数和所述成像参数，进行延时拍摄。

可选地，所述交互装置501，还用于检测无人机的飞行模式设置操作。所述处理器502，还用于根据所述交互装置501检测到的所述飞行模式设置操作，确定所述无人机的飞行模式；以及控制所述无人机按照所述飞行模式飞行。所述处理器502在控制无人机根据延时拍摄参数进行延时拍摄时，具体用于：在所述无人机按照所述飞行模式飞行的过程中，控制所述无人机根据延时拍摄参数进行延时拍摄。

可选地，所述飞行模式为自由飞行模式。所述处理器502在控制所述无人机按照所述飞行模式飞行时，具体用于：通过所述交互装置501检测到飞行控制操作；根据所述飞行控制操作，确定控制杆量；根据所述控制杆量控制所述无人机飞行。

可选地，所述飞行模式为轨迹飞行模式。所述处理器502在控制所述无人机按照所述飞行模式飞行时，具体用于：控制所述无人机按照预设的轨迹飞行。

可选地，所述交互装置501，还用于检测目标对象选择操作。所述处理器502在控制所述无人机按照预设的轨迹飞行时，具体用于：根据所述交互装置501检测到的所述目标对象选择操作，确定目标对象指示信息；控制所述无人机按照预设的轨迹飞行，控制所述无人机的拍摄姿态以使所述无人机对目标对象指示信息指示的目标对象进行跟踪。

可选地，所述预设的轨迹中至少包括多个航点，其中，所述航点中至少包括位置信息。

可选地，所述航点还包括拍摄姿态和/或成像参数。

可选地，所述飞行模式为直线飞行模式。所述交互装置501，还用于检测飞行方向设置操作。所述处理器502在控制所述无人机按照所述飞行模式飞行时，具体用于：根据所述交互装置501检测到的所述飞行方向设置操作，确定飞行方向；控制所述无人机按照所述飞行方向直线飞行。

可选地，所述交互装置501，还用于检测目标对象选择操作。所述处理器502在控制所述无人机按照所述飞行方向直线飞行时，具体用于：根据所述交互装置501检测到的所述目标对象选择操作，确定目标对象指示信息；控制所述无人机按照所述飞行方向直线飞行，并根据所述目标对象指示信息控制所述无人机的拍摄姿态以使所述无人机对所述目标对象指示信息指示的目标对象进行跟踪飞行。

可选地，所述飞行模式为环绕飞行模式。所述交互装置501，还用于检测目标对象选择操作。所述处理器502在控制所述无人机按照所述飞行模式飞行时，具体用于：根据所述交互装置501检测到的所述目标对象选择操作，确定目标对象指示信息；控制所述无人机对目标对象指示信息指示的目标对象环绕飞行。

可选地，所述交互装置501，还用于在无人机进行延时拍摄的过程中，检测暂停延时拍摄操作。所述处理器502，还用于在所述交互装置501检测到所述暂停延时拍摄操作时，控制所述无人机暂停延时拍摄。

可选地，本实施例的控制终端500还可以包括存储器(图中未示出)，存储器用于存储程序代码，当程序代码被执行时，所述控制终端500可以实现上述控制终端的技术方案。

本实施例的控制终端，可以用于执行本发明上述各方法实施例中控制终端的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图6为本发明一实施例提供的无人机的一种结构示意图，如图6所示，本实施例的无人机600可以包括：通信装置601、处理器602和拍摄装置603。

通信装置601，用于接收控制终端发送的延时拍摄参数，其中，所述延时拍摄参数是所述控制终端通过检测延时拍摄参数设置操作确定的。处理器602，用于根据所述延时拍摄参数控制拍摄装置603进行延时拍摄。

可选地，所述延时拍摄参数包括拍摄时间间隔、拍摄时长、拍摄图像的张数、延时视频时长中的至少一种。

可选地，所述处理器602，还用于根据延时拍摄获取的延时拍摄图像，生成延时视频。所述通信装置601，还用于向所述控制终端发送所述延时视频。

可选地，所述通信装置601，还用于向所述控制终端发送延时拍摄图像，其中，所述延时拍摄图像用于生成延时视频。

可选地，所述通信装置601，还用于接收控制终端发送的延时拍摄开始指令，其中，所述延时拍摄开始指令是所述控制终端通过检测开始延时拍摄操作确定的。所述处理器602，具体用于：在所述通信装置601接收到所述延时拍摄开始指令时，根据所述延时拍摄参数控制拍摄装置603进行延时拍摄。

可选地，所述通信装置601，还用于接收所述控制终端发送的成像参数，所述成像参数是所述控制终端通过检测成像参数设置操作确定的；

所述处理器602在根据所述延时拍摄参数控制拍摄装置603进行延时拍摄时，具体用于：根据所述延时拍摄参数和所述成像参数，控制拍摄装置603进行延时拍摄。

所述通信装置601，还用于接收所述控制终端发送的飞行模式设置指令，所述飞行模式设置指令是所述控制终端通过检测飞行模式设置操作确定的。

所述处理器602，还用于根据所述飞行模式设置指令，确定所述无人机的飞行模式；以及控制无人机按照所述飞行模式飞行。所述处理器602在根据所述延时拍摄参数控制拍摄装置603进行延时拍摄时，具体用于：在所述无人机按照所述飞行模式飞行的过程中，根据所述延时拍摄参数控制拍摄装置603进行延时拍摄。

可选地，所述飞行模式为自由飞行模式。所述通信装置601，还用于接收所述控制终端发送的控制杆量。所述处理器602在控制无人机按照所述飞行模式飞行时，具体用于：根据所述通信装置601接收的所述控制杆量控制无人机飞行。

可选地，所述飞行模式为轨迹飞行模式。所述处理器控制无人机按照所述飞行模式飞行时，具体用于：获取预设的轨迹；控制无人机按照所述预设的轨迹飞行。

可选地，所述通信装置601，还用于接收所述控制终端发送的目标对象指示信息，所述目标对象指示信息是所述控制终端通过检测目标对象选择操作确定的。所述处理器602控制无人机按照所述预设的轨迹飞行时，具体用于：控制无人机按照所述预设的轨迹飞行，并控制拍摄装置603的拍摄姿态以对所述目标对象指示信息指示的目标对象进行跟踪。

可选地，所述预设的轨迹中至少包括多个航点，其中，所述航点中至少包括位置信息。

可选地，所述航点还包括拍摄姿态和/或成像参数。

可选地，所述飞行模式为直线飞行模式。所述通信装置601，还用于接收所述控制终端发送的飞行方向指示信息，所述飞行方向指示信息是所述控制终端通过检测飞行方向设置操作确定的。所述处理器602控制无人机按照所述飞行模式飞行时，具体用于：控制无人机按照所述飞行方向指示信息指示的飞行方向直线飞行。

可选地，所述通信装置601，还用于接收所述控制终端的发送的目标对象指示信息，所述目标对象指示信息是所述控制终端通过检测目标对象选择操作确定的。所述处理器602控制无人机按照飞行方向直线飞行时，具体用于：控制无人机按照所述飞行方向直线飞行，并控制拍摄装置603的拍摄姿态以对所述目标对象指示信息指示的目标对象进行跟踪飞行。

可选地，所述飞行模式为环绕飞行模式。所述通信装置601，还用于接收所述控制终端发送的目标对象指示信息，所述目标对象指示信息是所述控制终端通过检测目标对象选择操作确定的。所述处理器602控制无人机按照所述飞行模式飞行时，具体用于：根据所述目标对象指示信息，控制无人机对目标对象环绕飞行。

可选地，所述通信装置601，还用于在所述拍摄装置603进行延时拍摄的过程中，接收所述控制终端发送的暂停延时拍摄指令，所述暂停延时拍摄指令是所述控制终端通过检测暂停延时拍摄操作确定的。所述处理器602，还用于根据所述暂停延时拍摄指令，控制拍摄装置603暂停延时拍摄。

可选地，本实施例的无人机600还可以包括存储器(图中未示出)，存储器用于存储程序代码，当程序代码被执行时，所述无人机600可以实现上述无人机的技术方案。

可选地，所述处理器602可以包括飞行控制器。

本实施例的无人机，可以用于执行本发明上述各方法实施例中无人机的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图7为本发明一实施例提供的延时拍摄系统的一种结构示意图，如图7所示，本实施例的延时拍摄系统700可以包括：控制终端701和无人机702。其中，控制终端701可以采用图5所示实施例的结构，其对应地，可以执行上述各方法实施例中控制终端的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。无人机702可以采用图6所示实施例的结构，其对应地，可以执行上述各方法实施例中无人机的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。