一种定位选择方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及到移动定位领域，具体而言，涉及一种定位选择方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

随着科学技术的快速发展，对终端进行定位在各行各业中使用越来越广泛。例如对汽车、机器人、手机等进行定位，再根据得到的位置完成后续诸如路径规划、自主导航等复杂任务。由此，对终端进行准确定位具有较高的研究意义，也是我国目前的研究热点。

由于终端在移动的过程中，常常会需要进行环境的切换，由此，在利用传统的定位方法进行定位时，由于环境不同的差异，会存在定位不确定，定位精度不高的问题。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种定位选择方法、装置、电子设备及存储介质，以改善传统的定位方法由于环境不同的差异，导致定位不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位选择方法，包括：获取终端设备在预设时间段内的第一类定位信息和第二类定位信息；求取在所述预设时间段内的所述第一类定位信息和所述第二类定位信息分别对应的波动程度，所述波动程度用于表征定位的精确度；根据所述波动程度对所述第一类定位信息和所述第二类定位信息进行处理，得到目标定位信息。

本申请实施例通过终端设备不同种类的定位信息在同一时间段内的波动程度，以明确不同种类的定位信息在同一时间段内的定位精确度，由此，可以根据波动程度来确定出目标定位信息，使得在不同环境中也可以对终端设备进行准确定位。

进一步地，所述求取在所述预设时间段内的所述第一类定位信息和所述第二类定位信息分别对应的波动程度，包括：求取所述预设时间段内采集的多个第一类定位信息对应的方差，以及多个第二类定位信息对应的方差。

本申请实施例通过获取预设时间段内同一类型的多个定位信息，在求取多个同一类型的定位信息对应的方差，以此来表征该类型的定位信息的波动程度，以便后续对不同种类的定位信息进行处理。

进一步地，所述根据所述波动程度对所述第一类定位信息和所述第二类定位信息进行处理，得到目标定位信息，包括：将所述第一类定位信息的方差和所述第二类定位信息的方差分别与预设标准方差进行比较；将所述第一类定位信息和所述第二类定位信息中对应的方差小于所述预设标准方差的一个作为所述目标定位信息。

本申请实施例通过根据第一类定位信息的方差和第二类定位信息的方差分别与预设标准方差的比较结果，来确定出一个作为目标定位信息，由此，根据得到的目标定位信息可以准确地得知终端设备的位置。

进一步地，所述将所述第一类定位信息和所述第二类定位信息中对应的方差小于所述预设标准方差的一个作为所述目标定位信息，包括：若所述第一类定位信息的方差和所述第二类定位信息的方差均小于所述预设标准方差，则比较所述第一类定位信息的方差和所述第二类定位信息的方差大小，确定所述第一类定位信息和所述第二类定位信息中对应的方差最小的一个为目标定位信息。

本申请实施例在第一类定位信息的方差和第二类定位信息的方差均小于预设标准方差时，通过比较两种定位信息对应的方差大小，确定方差最小的为目标定位信息，由此，根据最佳的目标定位信息可以较为精确地得知终端设备的位置。

进一步地，所述根据所述波动程度对所述第一类定位信息和所述第二类定位信息进行处理，得到目标定位信息，包括：根据所述第一类定位信息的方差和所述第二类定位信息的方差，确定所述第一类定位信息和所述第二类定位信息分别对应的权重；根据所述第一类定位信息的权重和第二类定位信息的权重，对第一类定位信息和第二类定位信息进行加权处理，得到所述目标定位信息。

本申请实施例利用方差，求取第一类定位信息和第二类定位信息对应的权重，以对第一类定位信息和第二类定位信息进行加权处理，由此，得到了受到多种定位信息影响的目标定位信息，在不同的环境中，也可以更加准确的对终端设备进行定位。

进一步地，在所述获取终端设备在预设时间段内的第一类定位信息和第二类定位信息之前，所述方法还包括：获取所述终端设备中当前定位所采用默认类别定位信息；所述默认类别定位信息为第一类定位信息和第二类定位信息中的一种；若在所述预设时间段之前设定时长的时间段内获取的默认类别定位信息的波动程度超过预设程度，则执行“获取终端设备在预设时间段内的第一类定位信息和第二类定位信息”的步骤。

本申请实施例通过预先获取终端设备的初始定位信息，在初始定位信息大于预设波动范围时，表明终端设备此时的定位不够准确，需要更换定位方法，由此再来获取第一类定位信息和第二类定位信息，以便后续可以对终端设备进行准确定位。

进一步地，所述第一类定位信息为通过激光雷达传感器测量得到的；所述第二类定位信息为通过差分卫星导航定位传感器、惯性测量传感器和里程计传感器测量的定位数据融合得到的。

本申请实施例通过利用激光雷达传感器可以测量得到第一类定位信息，通过将差分卫星导航定位传感器、惯性测量传感器和里程计传感器测量的定位数据进行融合处理，可以得到对应的第二类定位信息，由此，通过多种传感器来进行测量得到不同种类的定位信息，以防在不同的环境一种传感器无法对终端设备进行准确定位。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位选择装置，包括：获取模块，用于获取终端设备在预设时间段内的第一类定位信息和第二类定位信息；处理模块，用于求取在所述预设时间段内的所述第一类定位信息和所述第二类定位信息分别对应的波动程度，所述波动程度用于表征定位的精确度；控制模块，用于根据所述波动程度对所述第一类定位信息和所述第二类定位信息进行处理，得到目标定位信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，其中，所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如上述的方法。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种定位选择方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种定位选择方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种定位选择装置的结构示意图；

图4为一种可应用于本申请实施例中的电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1为本申请实施例提供的一种定位选择方法的流程示意图，本申请实施例提供了一种定位选择方法，包括：

步骤110：获取终端设备在预设时间段内的第一类定位信息和第二类定位信息。

由于传统的定位方法一般采用一种类型的定位方法对终端设备进行定位，但是，由于终端设备往往会因为移动，导致所处的环境发生变化。而定位方法也常常会因为环境变化，导致定位的准确性发生变化。例如，相较于室外，室内主要是由于多面墙壁会削弱用于定位的信号；相较于室内，室外主要是由于地形不同以及光线变化的原因，导致定位存在困难，因此，同一定位方法对于室内外的环境的定位准确度不一致。由此，本申请实施例通过不同的定位方式来同时获取终端设备的多种类型的定位信息，以便从多种类型的定位信息中，得到定位较为准确的目标定位信息。

值得说明的是，为了获取到较为准确的目标定位信息，在获取多种类型的定位信息时，可以针对每一类定位信息，获取预设时间段内的多个该类的定位信息。例如，针对第一类定位信息，可以获取终端设备在预设时间段内的多个第一类定位信息。同理，可以同时获取终端设备在预设时间段内的多个第二类定位信息。由此，以便在后续对不同种类的定位信息进行处理，得到目标定位信息。

还需要说明的是，在获取终端设备的不同种类的定位信息时，可以按照同一频率来同时获取不同种类的定位信息，例如，在终端设备为机器人时，可以将获取第一类定位信息的频率设置为50hz，将获取第二类定位信息的频率设置为50hz，由此，可以同时获取到机器人的第一类定位信息和第二类定位信息；还可以先按照不同的频率来获取不同种类的定位信息，之后对定位信息进行过滤，再选取同步的定位信息。获取不同种类的定位信息的具体频率可以根据实际需求进行调整。由此，每次获取的第一类定位信息和第二类定位信息可以表示同一时刻的终端设备的位置。同时，获取的定位信息的种类不限制，可以不仅仅包括第一类定位信息和第二类定位信息，还可以包括第三类定位信息。定位信息的具体种类数量不限定，可以根据实际情况进行选择。

其中，终端设备可以为机器人、移动定位站、个人电脑(personalcomputer，pc)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、可穿戴设备等，具体的终端设备的类型可以根据实际的定位需求进行选择。

步骤120：求取在所述预设时间段内的所述第一类定位信息和所述第二类定位信息分别对应的波动程度，所述波动程度用于表征定位的精确度。

由于在获取到终端设备对应的定位信息时，无法确定终端设备的位置，也就无法确定哪一种类的定位信息最精确。由此，本申请实施例可以通过求取不同种类的定位信息在同一预设时间段内对应的波动程度，根据定位的波动情况，来表示对应的定位方法是否能够进行准确定位。

值得说明的是，导致出现定位信息不准确的情况，常常是由于对应的定位方法不适合在该环境下进行测量，定位信号容易波动，导致在一段时间内得到定位信息的差别较大，即定位信息发生较大波动。由此，预设时间段内定位信息对应的波动程度，可以表征该类型的定位信息定位的准确程度。由此，可以通过同一时间段定位信息对应的波动程度，来判断该类型的定位方法是否能够进行准确定位。

步骤130：根据所述波动程度对所述第一类定位信息和所述第二类定位信息进行处理，得到目标定位信息。

在根据波动情况得知不同种类的定位信息的精确度之后，为了确定出定位较为准确的目标定位信息，本申请实施例可以对不同种类的定位信息进行处理，使得得到的目标定位信息适应当前终端设备所在的环境，由此，实现对终端设备进行更加准确的定位。

在上述实施例的基础上，步骤120包括：求取所述预设时间段内采集的多个第一类定位信息对应的方差，以及多个第二类定位信息对应的方差。

在本申请可选的实施过程中，为了得到不同种类的定位信息分别对应的波动情况，可以通过求取预设时间段内，多个同种类型的定位信息对应的方差，再得到不同种类的定位信息各自在预设时间段内对应的方差。由此，根据计算不同的定位信息对应的方差，可以更加快速地确定第一类定位信息和第二类定位信息对应的波动程度，以便后续对第一类定位信息和第二类定位信息进行处理。

值得说明的是，方差(样本方差)是每个样本值与全体样本值的平均数之差的平方值的平均数，是在概率论和统计方差衡量随机变量或一组数据时离散程度的度量。由此，在本申请实施例中，可以通过求得的方差大小来表征在预设时间段内同一种类的多个定位信息的波动程度，方差越大，则预设时间段内多个定位信息的波动程度越大，对应的定位信息越不准确；方差越小，则预设时间段内多个定位信息的波动程度越小，对应的定位信息越准确。

还需要说明的是，表征多个定位信息预设时间段内的波动程度的方法有多种，可以通过方差来进行表示，也可以用协方差来进行表示，还可以通过极差来进行表示，表示定位信息的波动程度的方式有多种，方式不限定，可以根据实际定位需求进行调整。

图2为本申请实施例提供的另一种定位选择方法的流程示意图，作为一种实施方式，步骤130，包括：

步骤210：将所述第一类定位信息的方差和所述第二类定位信息的方差分别与预设标准方差进行比较。

步骤220：将所述第一类定位信息和所述第二类定位信息中对应的方差小于所述预设标准方差的一个作为所述目标定位信息。

在本实施方式中，为了确定出目标定位信息，可以通过设定一个标准方差，来表示定位信息的定位准确性的标准。由此，将不同种类的定位信息对应的方差与预设标准方差进行比较，可以得到对应的种类的定位信息是否满足定位信息准确性的标准，以确定出定位较为准确的目标定位信息，使得后续可以利用目标定位信息明确终端设备的位置。

举例来说，若第一类定位信息的方差大于所述预设标准方差，则认为第一类定位信息在预设时间段内的波动情况较大，不能够较为准确地进行定位，不满足定位准确性的标准。若第一类定位信息的方差小于所述预设标准方差，则认为第一类定位信息在预设时间段内的波动情况较小，能够较为准确地进行定位，满足定位准确性的标准。

值得说明的是，对于步骤220，由于比较的方式有多种。可以先将第一类定位信息的方差和预设标准方差进行比较，如果第一类定位信息的方差小于预设标准方差，则可以不需要再次比较第二类定位信息的方差与预设标准方差之间的大小，直接将第一类定位信息作为目标定位信息。如果第一定位信息的方差大于预设标准方差，则可以比较第二类定位信息的方差与预设标准方差之间的大小，若第二类定位信息的方差小于预设标准方差，则将第二类定位信息作为目标定位信息。

同时，如果第一类定位信息对应的方差和第二类定位信息的方差均大于预设标准方差，则表明第一类定位信息和第二类定位信息都不满足定位准确性的标准，可以输出“无法进行准确定位”的结果。

作为另一种实施方式，还可以同时将第一类定位信息的方差和预设标准方差进行比较，若第一类定位信息的方差小于预设标准方差，且第二类定位信息的方差大于预设标准方差，则可以将第一类定位信息作为目标定位信息。若第一类定位信息的方差大于预设标准方差，且第二类定位信息的方差小于预设标准方差，则可以将第二类定位信息作为目标定位信息。若第一类定位信息对应的方差和第二类定位信息的方差均大于预设标准方差，则表明第一类定位信息和第二类定位信息都不满足定位准确性的标准，可以输出“无法进行准确定位”的结果。若所述第一类定位信息的方差和所述第二类定位信息的方差均小于所述预设标准方差，则比较所述第一类定位信息的方差和所述第二类定位信息的方差大小，确定所述第一类定位信息和所述第二类定位信息中对应的方差最小的一个为目标定位信息。由此，可以确定出最佳的目标定位信息，以对终端设备进行较为准确地定位。

可以说明的是，设定预设标准方差的目的，在于表示定位信息的定位准确性的标准。预设标准方差可以通过预先测量计算来得到，也可以通过人工进行设定，并且，不同类型的定位信息对应的预设标准方差可以相同，也可以不同，具体的预设标准方差的大小不限定，可以根据实际需求进行调整。

还需要说明的是，通过比较方差的方式，来从第一类定位信息和第二类定位信息中选择一个作为目标定位信息的方式有多种，具体的实现方式不限定，可以根据实际的定位需求进行调整。

在上述实施例的基础上，继续参考图2，作为另一种实施方式，步骤130，包括：

步骤230：根据所述第一类定位信息的方差和所述第二类定位信息的方差，确定所述第一类定位信息和所述第二类定位信息分别对应的权重。

步骤240：根据所述第一类定位信息的权重和第二类定位信息的权重，对第一类定位信息和第二类定位信息进行加权处理，得到所述目标定位信息。

在本实施过程中，为了确定出目标定位信息，还可以通过根据不同种类的定位信息对应的方差，分别确定定位信息各自对应的权重，再对不同种类的定位信息进行加权处理，来得到目标定位信息，由此，通过参考多种不同种类的定位信息得到的目标定位信息，可以更加准确的对终端设备进定位。

在上述实施例的基础上，在步骤110之前，所述方法还包括：获取所述终端设备中当前定位所采用默认类别定位信息；所述默认类别定位信息为第一类定位信息和第二类定位信息中的一种；若在所述预设时间段之前设定时长的时间段内获取的默认类别定位信息的波动程度超过预设程度，则执行“获取终端设备在预设时间段内的第一类定位信息和第二类定位信息”的步骤。

在本实施过程中，为了保证可以在不同的环境中对终端设备进行准确定位，可以实时获取不同种类的定位信息，并实时根据不同种类的定位信息对应的波动情况，来确定出定位较为准确的目标定位信息，以使后续对终端设备进行准确定位。也可以不实时获取不同种类的定位信息，可以在终端设备切换环境，或当前的定位方式获取的默认类别的定位信息不准确时，才采用多种定位方式对应获取多种类型的定位信息，以实现对终端设备的准确定位。

值得说明的是，当前定位所采用的默认类型定位信息，可以为多种类型的定位信息中的一种。在设定时长的时间段内，该默认类型定位信息对应的波动程度超过预设程度，则可以表明当前定位不够准确，需要从多种类型的定位信息中确定出一种进行切换。由此，在发现在设定时长的时间段内，该默认类型定位信息对应的波动程度超过预设程度时，可以执行步骤110，以得到定位更加准确的目标定位信息。

其中，在所述预设时间段之前设定时长的时间段，是指在“获取终端设备在预设时间段内的第一类定位信息和第二类定位信息”之前的一个设定时长的时间段，设定时长的时间段的具体时长不限定，可以根据实际需求进行选择。同时，在上述得到了目标定位信息之后，可以将目标定位信息作为默认类型定位信息，以便后续对默认类型定位信息的准确性进行监控。

在上述任一实施例的基础上，所述第一类定位信息为通过激光雷达传感器测量得到的；所述第二类定位信息为通过差分卫星导航定位传感器、惯性测量传感器和里程计传感器测量的定位数据融合得到的。

在本实施过程中，考虑到不同环境中，不同的定位方式的定位准确性不同。针对室内定位主要有wifi、蓝牙、红外等定位方式。其中，wifi定位技术定位范围在数百米以内，并且该类无线传输方式的穿透性较好适合于较为复杂的室内环境，但在使用时必须打开wifi，而wifi定位继续需要的ap设备部署比较密布，施工较为困难，并且定位精度在米级，不足以满足定位需求。蓝牙短距离传输精度较高、成本较低和传输功耗较低，但穿透性、抗干扰性较弱，传输距离较短。红外线室内定位只能在较为简单的环境下实现高精度的定位，如果传输中间障碍物较多，其定位精度会大幅度下降。

而针对室外定位技术主要有激光slam、视觉slam、差分卫星导航定位传感器/惯性测量传感器/里程计传感器组合定位(gnss/imu/odom)等定位技术。其中，激光slam受周围环境限制，在强光直射的环境中不稳定，在周围环境动态障碍物较多时的定位会出现问题，存在几何环境中较难建图、建图需要回环检测等缺点。视觉slam则在光照变化时会出现建图问题、无纹理环境(比如整洁的白墙面)以及光照特别弱的环境的建图定位问题。同时，视觉slam还存在对电脑配置要求较高、无法提供绝对定位信息等缺点。gnss/imu/odom的组合导航定位可以弥补单一传感器带来的定位缺陷，但针对室内gnss信号长时间失锁来讲，组合定位精度仍然无法满足定位导航。

由此，本申请实施例采用差分卫星导航定位传感器/惯性测量传感器/里程计传感器(gnss/imu/odom)的组合导航技术，以及激光雷达定位技术来共同实现对终端设备进行定位，由此，可以改善gnss/imu/odom无法长时间进行室内定位以及ndt算法在开阔环境中定位精度无法保证的问题。

需要说明的是，为了实现将差分卫星导航定位传感器/惯性测量传感器/里程计传感器(gnss/imu/odom)的组合导航技术和激光雷达定位技术来共同实现对终端设备的定位。首先，可以选择地址来建立卫星导航定位基站(gmss基站)，而gnss基站的gps天线安装位置需要开阔、无遮挡、垂直向上安装、周围无大功率设备。再将终端设备与gnss基站之间进行通信配置，使得终端设备上的gnss移动站可以进行差分校正。例如，当终端设备为机器人时，可以采用ntrip配置与gnss基站进行通讯配置，gnss基站会配置ntripserver，ip、port、挂载点，同时，机器人端可以配置ip、port、基站挂载点。从而实现机器人端与gnss基站的连接，后续基站可以向机器人端发送差分信号，形成差分gps，以提高对机器人端的定位精度。

其次，在机器人端的内部会设置有多种传感器，包括：差分卫星导航定位传感器(gnss传感器)、惯性测量传感器(imu传感器)、里程计传感器(odom传感器)和激光雷达传感器，以获取多种不同类型的定位信息。机器人端可以向机器人操作系统(ros系统)发送不同传感器测量得到的定位数据，ros系统则可以使用四种传感器的定位数据构建激光地图，即cartographer地图。

再者，ros系统可以利用正态分布转换ndt算法，对所述激光雷达传感器传送的定位数据与预先建立的激光地图进行匹配定位，得到所述第一类定位信息。

同时，ros系统可以通过卡尔曼滤波模型对差分卫星导航定位传感器、惯性测量传感器、里程计传感器测量得到的三种定位数据进行融合，得到gnss/imu/odom组合测量结果。再利用utm投影对gnss/imu/odom组合测量结果进行投影，可以将gnss/imu/odom组合测量结果中的三维经纬高转换为平面xy数据。还可以利用预先设定的旋转平移矩阵对gnss/imu/odom组合测量结果对应的平面xy数据进行坐标系转换，得到gnss/imu/odom融合定位信息。将gnss/imu/odom融合定位信息与激光地图进行匹配定位，则可以得到第二类定位信息。

其中，卡尔曼滤波模型对差分卫星导航定位传感器、惯性测量传感器、里程计传感器测量得到的三种定位数据进行融合的方式有多种。作为其中一种实施方式，ros系统接收通过差分卫星导航定位传感器测量得到的第一初始定位数据、通过惯性测量传感器测量得到的第二初始定位数据和通过里程计传感器测量得到的第三初始定位数据。先选取惯性测量传感器的误差作为卡尔曼滤波模型的状态量；再判断差分卫星导航定位传感器的信号是否正常。若差分卫星导航定位传感器的信号正常，则将第一初始定位数据与第二初始定位数据作差，作为卡尔曼滤波模型的量测值。若差分卫星导航定位传感器的信号不正常，则将第三初始定位数据与第二初始定位数据作差，作为卡尔曼滤波模型的量测值。由此，可以利用卡尔曼滤波模型的量测值对状态量进行滤波估计，再根据估计得出的误差反馈修正惯性测量传感器的第二初始定位数据，得到gnss/imu/odom组合测量结果。

其中，所述惯性测量传感器的误差可以包括位置误差、速度误差、姿态误差、陀螺零偏、加速度计零偏。

由此，通过上述方法获取到第一类定位信息和第二类定位信息之后，可以再利用前述的定位选择方式，确定出适合终端设备所在的环境的目标定位信息，以实现对终端设备的定位，此处不再赘述。

本申请实施例考虑到使用单一的定位方法，无法满足室内室外不同的定位导航要求，由此，提出了使用基于gnss/imu/odom/ndt的组合定位方法在特定地图的基础上通过将对gnss/imu/odom融合结果投影到平面的位置与ndt算法定位结果结合考虑，得到较为精确的定位信息，以改善gnss/imu/odom无法长时间室内定位、ndt算法在开阔环境定位精度无法保证的缺点，从而实现室内外一体化导航定位。

图3为本申请实施例提供的一种定位选择装置的结构示意图；基于同一发明构思，本申请实施例中还提供一种定位选择装置30，包括：获取模块310，用于获取终端设备在预设时间段内的第一类定位信息和第二类定位信息；处理模块320，用于求取在所述预设时间段内的所述第一类定位信息和所述第二类定位信息分别对应的波动程度，所述波动程度用于表征定位的精确度；控制模块330，用于根据所述波动程度对所述第一类定位信息和所述第二类定位信息进行处理，得到目标定位信息。

在上述实施例的基础上，所述处理模块320具体用于：求取所述预设时间段内采集的多个第一类定位信息对应的方差，以及多个第二类定位信息对应的方差。

在上述实施例的基础上，所述控制模块330具体用于：将所述第一类定位信息的方差和所述第二类定位信息的方差分别与预设标准方差进行比较；将所述第一类定位信息和所述第二类定位信息中对应的方差小于所述预设标准方差的一个作为所述目标定位信息。

在上述实施例的基础上，所述控制模块330还具体用于：若所述第一类定位信息的方差和所述第二类定位信息的方差均小于所述预设标准方差，则比较所述第一类定位信息的方差和所述第二类定位信息的方差大小，确定所述第一类定位信息和所述第二类定位信息中对应的方差最小的一个为目标定位信息。

在上述实施例的基础上，所述控制模块330具体用于：根据所述第一类定位信息的方差和所述第二类定位信息的方差，确定所述第一类定位信息和所述第二类定位信息分别对应的权重；根据所述第一类定位信息的权重和第二类定位信息的权重，对第一类定位信息和第二类定位信息进行加权处理，得到所述目标定位信息。

在上述实施例的基础上，所述定位选择装置30还包括：预判模块，用于获取所述终端设备中当前定位所采用默认类别定位信息；所述默认类别定位信息为第一类定位信息和第二类定位信息中的一种；若在所述预设时间段之前设定时长的时间段内获取的默认类别定位信息的波动程度超过预设程度，则执行“获取终端设备在预设时间段内的第一类定位信息和第二类定位信息”的步骤。

在上述实施例的基础上，所述第一类定位信息为通过激光雷达传感器测量得到的；所述第二类定位信息为通过差分卫星导航定位传感器、惯性测量传感器和里程计传感器测量的定位数据融合得到的。

本申请实施例提供的定位选择装置30用于执行上述方法，其具体的实施方式与上述定位选择方法的实施方式一致，此处不再赘述。

请参照图4，图4示出了一种可应用于本申请实施例中的电子设备10的结构框图。电子设备10可以包括存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105、显示单元107。

所述存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105、显示单元107各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。至少一个软件或固件(firmware)存储于所述存储器101中或固化在操作系统(operatingsystem，os)中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施例揭示的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。

处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元105用于提供给用户输入数据实现用户与所述电子设备10的交互。所述输入输出单元105可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

显示单元107在所述电子设备10与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元107可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器103进行计算和处理。

可以理解，图4所示的结构仅为示意，所述电子设备10还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本申请实施例提供了一种定位选择方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取终端设备在预设时间段内的第一类定位信息和第二类定位信息；求取在所述预设时间段内的所述第一类定位信息和所述第二类定位信息分别对应的波动程度，所述波动程度用于表征定位的精确度；根据所述波动程度对所述第一类定位信息和所述第二类定位信息进行处理，得到目标定位信息。本申请实施例通过终端设备不同种类的定位信息在同一时间段内的波动程度，以明确不同种类的定位信息在同一时间段内的定位精确度，由此，可以根据波动程度来确定出目标定位信息，使得在不同环境中也可以对终端设备进行准确定位。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。