基于双网嵌合UWB网络的控制方法及装置与流程

本申请涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种基于双网嵌合uwb网络的控制方法及装置。

背景技术：

uwb(ultrawideband，超宽带)是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。基于uwb脉冲可以进行信号发送端的定位，但uwb定位网络中的链路很容易受到环境中的各种因素的干扰(例如环境中的无线电信号干扰)，当定位网络受到干扰，就难以进行定位；或者由于存在干扰，使得计算到的位置与物体的实际位置存在较大偏差。

技术实现要素：

为了至少克服现有技术中的上述不足，本申请的目的之一在于提供一种基于双网嵌合uwb网络的控制方法及装置。

本申请提供的技术方案如下：

一种基于双网嵌合uwb网络的控制方法，应用于双网嵌合uwb网络中的控制终端，该双网嵌合uwb网络还包括第一基站网络和第二基站网络，所述第一基站网络包括多个第一uwb定位基站，所述第二基站网络包括多个第二uwb定位基站，所述控制终端分别与所述第一uwb定位基站和第二uwb定位基站通信连接，所述第一uwb定位基站和第二uwb定位基站互相间隔排布，每个第一uwb定位基站与多个第二uwb定位基站相邻，所述第一uwb定位基站和第二uwb定位基站用于接收定位标签发出的uwb脉冲信号，该控制方法包括：

确认所述第一基站网络中能接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站；

检测各所述第一uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号是否受到无线电干扰或多径信号干扰；

若所述第一uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号受到无线电干扰或多径信号干扰，控制所述第二基站网络中的第二uwb定位基站接收定位标签发送的uwb脉冲信号；

根据所述第二uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号，计算所述定位标签的位置信息。

进一步地，若所述第一uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号未受到无线电干扰或多径信号干扰，该方法还包括：

确认能接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站的数量是否少于第一预设数量；

若少于第一预设数量，控制所述第二基站网络中的第二uwb定位基站接收所述uwb脉冲信号；

根据所述第二基站网络中的定位基站接收到的uwb脉冲信号计算所述定位标签的位置信息。

进一步地，该方法还包括：

当所述能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站的数量大于或等于所述第一预设数量时，根据所述第一uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号计算所述定位标签的位置信息。

进一步地，根据所述第二基站网络中的定位基站接收到的uwb脉冲信号计算所述定位标签的位置信息的步骤包括：

确定所述第二基站网络中接收到所述uwb脉冲信号的第二uwb定位基站；

确认所述第二uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号是否存在无线电干扰或多径信号干扰；

根据所述第二uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号中不存在无线电干扰或多径信号干扰的uwb脉冲信号，解算所述定位标签的位置信息。

进一步地，在检测各所述第一uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号是否受到无线电干扰或多径信号干扰的步骤之前，该方法还包括：

确认能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站的数量；

若所述能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站的数量大于第二预设数量，确认所述第一uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号中是否存在无线电干扰或多径信号干扰；

若所述能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站的数量小于或等于所述第二预设数量，控制所述第二基站网络中的第二uwb定位基站接收所述uwb脉冲信号。

本申请还提供了一种基于双网嵌合uwb网络的控制装置，应用于双网嵌合uwb网络中的控制终端，该双网嵌合uwb网络还包括第一基站网络和第二基站网络，所述第一基站网络包括多个第一uwb定位基站，所述第二基站网络包括多个第二uwb定位基站，所述控制终端分别与所述第一uwb定位基站和第二uwb定位基站通信连接，所述第一uwb定位基站和第二uwb定位基站互相间隔排布，每个第一uwb定位基站与多个第二uwb定位基站相邻，所述第一uwb定位基站和第二uwb定位基站用于接收定位标签发出的uwb脉冲信号，该控制装置包括：

基站确定模块，用于确认所述第一基站网络中能接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站；

干扰确定模块，用于检测各所述第一uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号是否受到无线电干扰或多径信号干扰；

控制模块，用于若所述第一uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号受到无线电干扰或多径信号干扰，控制所述第二基站网络中的第二uwb定位基站接收定位标签发送的uwb脉冲信号；

位置解算模块，用于根据所述第二uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号，计算所述定位标签的位置信息。

进一步地，若所述第一uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号未受到无线电干扰或多径信号干扰，所述控制模块还用于：

确认能接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站的数量是否少于第一预设数量；

若少于第一预设数量，控制所述第二基站网络中的第二uwb定位基站接收所述uwb脉冲信号；

根据所述第二基站网络中的定位基站接收到的uwb脉冲信号计算所述定位标签的位置信息。

进一步地，所述控制模块还用于：

当所述能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站的数量大于或等于所述第一预设数量时，根据所述第一uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号计算所述定位标签的位置信息。

进一步地，所述位置解算模块用于：

确定所述第二基站网络中接收到所述uwb脉冲信号的第二uwb定位基站；

确认所述第二uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号是否存在无线电干扰或多径信号干扰；

根据所述第二uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号中不存在无线电干扰或多径信号干扰的uwb脉冲信号，解算所述定位标签的位置信息。

进一步地，所述控制模块还用于：

确认能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站的数量；

若所述能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站的数量大于第二预设数量，确认所述第一uwb定位基站接收到的uwb脉冲信号中是否存在无线电干扰或多径信号干扰；

若所述能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站的数量小于或等于所述第二预设数量，控制所述第二基站网络中的第二uwb定位基站接收所述uwb脉冲信号。

相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：本实施例提供的基于双网嵌合uwb网络的控制方法，通过建立包含两个相互独立的基站网络的定位系统，在对定位标签进行位置计算时，如果一个定位系统中的定位基站接收到的uwb脉冲信号存在干扰，那么就可以及时的将定位基站网络切换至另一个基站网络，两个基站网络形成互为主从的配置模式，两个基站网络互相独立，进行定位工作时互不干扰，可以提高uwb定位系统针对定位标签的定位性能，避免定位过程中存在的干扰，从而提高对定位标签的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种双网嵌合uwb网络的结构示意图。

图2为本申请实施例提供的一种双网嵌合uwb网络中不同基站网络的布置示意图。

图3为本申请实施例提供的一种基于双网嵌合uwb网络的控制方法的流程示意图。

图4为本申请实施例提供的一种基于双网嵌合uwb网络的控制装置的模块示意图。

图标：100-控制终端；200-第一基站网络；300-第二基站网络；201-第一uwb定位基站；301-第二uwb定位基站；10-控制装置；11-基站确定模块；12-干扰确定模块；13-控制模块；14-位置解算模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请实施例提供了一种基于双网嵌合uwb网络的控制方法，应用于图1所示双网嵌合uwb网络中的控制终端100，该双网嵌合uwb网络还包括第一基站网络200和第二基站网络300，所述第一基站网络200包括多个第一uwb定位基站201，所述第二基站网络300包括多个第二uwb定位基站301，所述控制终端100分别与所述第一uwb定位基站201和第二uwb定位基站301通信连接，所述第一uwb定位基站201和第二uwb定位基站301互相间隔排布，每个第一uwb定位基站201与多个第二uwb定位基站301相邻。

第一uwb定位基站201与第二uwb定位基站301在硬件规格上可以采用相同的硬件，但所有的第一uwb定位基站201的控制策略与所有的第二uwb定位基站301的控制策略及连接关系是不同的。例如，所有的第一uwb定位基站201可以互相串联后与控制终端100连接，控制终端100可以控制所有的第一uwb定位基站201以相同的时间信息接收uwb脉冲信号。所有的第二uwb定位基站301可以互相串联后与控制终端100连接，控制终端100可以控制所有的第二uwb定位基站301以相同的时间信息接收uwb脉冲信号，而第一基站网络200中的所有基站的时间信息与第二基站网络300中的所有基站的时间信息是不同的。此外，不同基站网络中的基站的接收信号的信道、频率等参数不同，但处于同一基站网络中的基站的相关参数是相同的，控制终端100可以以不同的时钟控制方式来控制不同基站网络中的基站进行时钟同步。

第一基站网络200和第二基站网络300中的定位基站的排布方式并不是随机的，如图2所示，其中的圆形代表第一uwb定位基站201，方形代表第二uwb定位基站301，第一基站网络200和第二基站网络300可以以类似棋盘的形式布置，相邻的四个第一uwb定位基站201所在位置的连线可以构成菱形，在该菱形的中心可以布置一第二uwb定位基站301。可以理解的是，图2所示的排列形式并不构成对本申请的限制，第一基站网络200和第二基站网络300还可以采用其他的布置形式，但需要保证一个第一uwb定位基站201所在位置与距离该第一uwb定位基站201最近的其他第一uwb定位基站201所在位置的连线上，没有布置第二uwb定位基站301。

在本申请实施例中的双网嵌合uwb网络中，在对定位标签进行定位的机制中，定位标签是作为uwb脉冲信号的发送端，第一基站网络200和第二基站网络300中的各个基站作为uwb脉冲信号的接收端，即实现了定位标签主动定位的机制。定位标签采用符合uwb标准的脉冲信号，定位基站在接收到uwb脉冲信号后，可以基于本基站的时钟信号记录接收到uwb脉冲信号的时间信息，控制终端100可以基于同一基站网络中的所有基站记录的时间信息，采用tdoa算法、toa算法等算法，计算出定位标签在预先建立的坐标系中的坐标，从而完成定位标签的位置解算。而在实际使用构成中，定位标签发出的uwb脉冲信号很容易受到其他无线电信号的干扰，同时也容易出现多径信号干扰，如果基于存在干扰的uwb脉冲信号进行时间信息的计量，其计算结果就会出现偏差，造成计算得到的位置信息与标签实际的位置出现偏差。

有鉴于此，本申请提供了一种控制方法，可以应用于上述控制终端100，如图3所示，该控制方法包括以下步骤。

步骤s101，确认所述第一基站网络200中能接收到定位标签发送的uwb脉冲信号的定位基站。

在实际定位使用过程中，第一基站网络200和第二基站网络300中的定位基站可以布置到距离地面一定高度的位置，但实际环境中会存在墙体或其他物体对定位标签形成遮挡，从而造成定位标签发出的uwb脉冲信号不能被所有的定位基站接收到。在本申请实施例中，控制终端100可以先确认第一基站网络200中有哪些第一uwb定位基站201接收到了uwb脉冲信号，只有能够接收到uwb脉冲信号的定位基站才能继续进行是否存在干扰的判断。

步骤s102，检测各所述第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号是否受到无线电干扰或多径信号干扰。

在确认了能够接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201后，控制终端100可以基于预先设定的信号判断准则对接收到的uwb脉冲信号进行是否受到干扰的判断。在本申请实施例中，对uwb定位脉冲信号是否受到干扰的判断是分别针对每一个第一uwb定位基站201进行的，即对第一基站网络200中，能够接收到uwb脉冲信号的所有第一uwb定位基站201接收到的信号进行单独的判断。

步骤s103，若所述第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号受到无线电干扰或多径信号干扰，控制所述第二基站网络300中的定位基站接收定位标签发送的uwb脉冲信号。

由于第一基站网络200中的所有基站的配置是相同的，如果通过信号判别确定了有第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号出现了干扰，表明第一基站网络200中的所有第一uwb定位基站201可能都会受到干扰。此时，控制终端100可以将定位网络切换至第二基站网络300，由第二基站网络300中的第二uwb定位基站301对uwb脉冲信号进行接收。可以理解的是，在网络切换前，第二基站网络300中所有第二uwb定位基站301可以处于未工作状态，也可以处于工作状态，但控制终端100不对其接收到的uwb脉冲信号进行判定。在控制终端100进行网络切换后，第二uwb定位基站301可以从未工作状态转变为工作状态，从而开始进行uwb脉冲信号的接收，也可以直接将已经接收到的uwb脉冲信号发送至控制终端100进行判别。可以理解的是，在控制终端100进行网络切换前，为了降低第二uwb定位基站301的能耗，第二uwb定位基站301可以处于未工作状态，即待机状态，但这样的设置在进行网络切换时，第二uwb定位基站301有待机状态转变为工作状态会耗时一定时长，造成第一基站网络200向第二基站网络300切换时存在一定的延时。而如果为了提高网络切换的效率，而不考虑第二uwb定位基站301的能耗，在第一uwb定位基站201处于工作状态的同时，第二uwb定位基站301也可以实时的处于工作状态，并对uwb脉冲信号进行接收，并在控制终端100进行网络切换后，即时的将接收到的uwb脉冲信号发送至控制终端100，从而提高双网嵌合uwb网络进行网络切换的效率。

步骤s104，根据所述第二基站网络300中的第二uwb定位基站301接收到的uwb脉冲信号，计算所述定位标签的位置信息。

在切换至第二基站网络300后，控制终端100可以不先对第二uwb定位基站301接收到的uwb脉冲信号进行干扰判断，而是先默认第二基站网络300不存在无线电干扰或多径信号干扰，这是由于在系统配置时，第二基站网络300中的所有第二uwb定位基站301就采用了不同于第一uwb定位基站201的配置方式，如果干扰信号对第一uwb定位基站201造成了干扰，那么第二uwb定位基站301同时存在干扰的概率要较小，为了提高双网嵌合uwb网络的定位效率，控制终端100在进行了网络切换后，就直接使用第二uwb定位基站301接收到的uwb脉冲信号进行位置信息的解算。如前所述，控制终端100可以根据各个第二uwb定位基站301接收到uwb脉冲信号的时间信息，采用toa、tdoa或其他算法解算出定位标签的位置信息。

当然，为了提高位置信息解算的准确性，还可以在进行网络切换后，先确定所述第二基站网络300中接收到所述uwb脉冲信号的第二uwb定位基站301；再确认所述第二uwb定位基站301接收到的uwb脉冲信号是否存在无线电干扰或多径信号干扰；根据所述第二uwb定位基站301接收到的uwb脉冲信号中不存在无线电干扰或多径信号干扰的uwb脉冲信号，解算所述定位标签的位置信息。

如前所述，在进行网络切换后，可以直接基于第二基站网络300的相关事件信息进行位置信息的解算。但如果第二uwb定位基站301也存在被干扰的情况，那么控制终端100可以将存在无线电干扰或多径信号干扰干扰的uwb脉冲信号剔除，使用不存在无线电干扰或多径信号干扰的uwb脉冲信号，来解算所述定位标签的位置信息。

在本申请实施例中，双网嵌合uwb网络中可以同时存在多个定位标签，多个定位标签可以发出各自的包含有各自身份标识的uwb脉冲信号，而控制终端100在进行uwb脉冲信号是否受到干扰时，可仅选择其中一个定位标签发出的uwb脉冲信号进行判别，也可以选择其中多个定位标签发出的不同uwb脉冲信号进行多次判别，本申请实施例对此并不做出限制。在双网嵌合uwb网络中存在多个定位标签时，控制终端100在进行了网络切换后，可以使第二基站网络300接收所有定位标签的uwb脉冲信号，使得所有定位标签的位置信息都是基于第二uwb定位基站301计量到的时间信息解算得到的。

在另一种实施方式中，若所述第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号未受到无线电干扰或多径信号干扰，该方法还包括以下步骤：先确认能接收到定位标签发送的uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量是否少于第一预设数量。若少于第一预设数量，控制所述第二基站网络300中的第二uwb定位基站301接收所述uwb脉冲信号；根据所述第二基站网络300中的定位基站接收到的uwb脉冲信号计算所述定位标签的位置信息。

在实际使用过程中，定位标签发出的uwb脉冲信号不仅会受到其他信号的干扰，还可能被其他物体遮挡，使得某些定位基站虽然直线距离该定位标签很近，但是由于存在遮挡而不能接收到uwb脉冲信号，而在进行位置信息的解算时，是必须要求有足够数量的定位基站能够接收到uwb脉冲信号的。因此，如果控制终端100在判断能够接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201不存在无线电干扰或多径信号干扰时，并不立即对定位标签的位置信息进行解算，而是先对能够接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量进行确认，只有能够接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量超过了第一预设数量时，才继续进行位置信息的解算。而如果能够接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量低于第一预设数量，表明无法基于能够接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201计量的时间信息进行位置信息的解算，那么此时，控制终端100仍进行网络切换，由第二基站网络300进行uwb脉冲信号的接收。在由于能够接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量低于第一预设数量而进行网络切换时，并没有对第二基站网络300接收到的uwb脉冲信号的干扰情况和基站数量进行再次判定，是由于在进行系统硬件布置时，第一基站网络200和第二基站网络300中的基站布置位置完全不同，如果第一基站网络200中的定位基站由于物体遮挡不能正常接收定位标签发出的uwb脉冲信号，那么第二基站网络300中的定位基站虽然也可能不能正常接收，但此种情况的概率较小，为了提高定位效率，控制终端100仍进行网络切换，并在网络切换后使用第二基站网络300的相关时间信息进行位置信息的解算。此外，控制终端100在由于能够接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量低于第一预设数量而进行网络切换时，是由于能够接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201中并不存在无线电干扰或多径信号干扰，表明双网嵌合uwb网络中并不存在干扰源，因此，控制终端100进行了网络切换后，直接基于第二基站网络300进行位置信息的解算。在本申请实施例中，上述第一预设数量可以根据双网嵌合uwb网络进行设定，该第一预设数量可以为能够进行位置解算时对定位基站数量的最低数量要求。

可以理解的是，当能够接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量大于或等于所述第一预设数量时，就可以直接根据所述第一基站网络200中的定位基站接收到的uwb脉冲信号解算所述定位标签的位置信息。此种情形下，表明双网嵌合uwb网络中不存在干扰源，同时能够接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量也是满足要求的，基于第一基站网络200可以解算得到准确的定位标签的位置信息。

在另一种实施方式中，在确认所述第一基站网络200中接收到所述uwb脉冲信号的所有第一uwb定位基站201的步骤之后，该方法还包括以下步骤，先确认能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量；若所述能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量大于第二预设数量，再确认所述第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号中是否存在无线电干扰或多径信号干扰。若能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量小于或等于第二预设数量，则直接控制所述第二基站网络300中的第二uwb定位基站301接收所述uwb脉冲信号。

如前所述，在确认所述第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号未受到无线电干扰或多径信号干扰后，可以对能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量与第一预设数量进行比对。此外，在对所述第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号是否受到无线电干扰或多径信号干扰之前，还可以进行能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量与第二预设数量进行比对，并在能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量大于第二预设数量时，再进行所述第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号是否受到无线电干扰或多径信号干扰的判别。而如果能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量小于或等于第二预设数量时，控制终端100直接进行网络切换，控制第二uwb定位基站301进行uwb脉冲信号的接收。

综上所述，本实施例提供的基于双网嵌合uwb网络的控制方法，通过建立包含两个相互独立的基站网络的定位系统，在对定位标签进行位置计算时，如果一个定位系统中的定位基站接收到的uwb脉冲信号存在干扰，那么就可以及时的将定位基站网络切换至另一个基站网络，两个基站网络形成互为主从的配置模式，两个基站网络互相独立，进行定位工作时互不干扰，可以提高uwb定位系统针对定位标签的定位性能，避免定位过程中存在的干扰，从而提高对定位标签的定位精度。

如图4所示，本申请还提供了一种基于双网嵌合uwb网络的控制装置10，应用于双网嵌合uwb网络中的控制终端，该双网嵌合uwb网络还包括第一基站网络200和第二基站网络300，所述第一基站网络200包括多个第一uwb定位基站201，所述第二基站网络300包括多个第二uwb定位基站301，所述控制终端分别与所述第一uwb定位基站201和第二uwb定位基站301通信连接，所述第一uwb定位基站201和第二uwb定位基站301互相间隔排布，每个第一uwb定位基站201与多个第二uwb定位基站301相邻，所述第一uwb定位基站201和第二uwb定位基站301用于接收定位标签发出的uwb脉冲信号，该控制装置10包括：

基站确定模块11，用于确认所述第一基站网络200中能接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201；

干扰确定模块12，用于检测各所述第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号是否受到无线电干扰或多径信号干扰；

控制模块13，用于若所述第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号受到无线电干扰或多径信号干扰，控制所述第二基站网络300中的第二uwb定位基站301接收定位标签发送的uwb脉冲信号；

位置解算模块14，用于根据所述第二uwb定位基站301接收到的uwb脉冲信号，计算所述定位标签的位置信息。

进一步地，若所述第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号未受到无线电干扰或多径信号干扰，所述控制模块13还用于：

确认能接收到uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量是否少于第一预设数量；

若少于第一预设数量，控制所述第二基站网络300中的第二uwb定位基站301接收所述uwb脉冲信号；

根据所述第二基站网络300中的定位基站接收到的uwb脉冲信号计算所述定位标签的位置信息。

进一步地，所述控制模块13还用于：

当所述能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量大于或等于所述第一预设数量时，根据所述第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号计算所述定位标签的位置信息。

进一步地，所述位置解算模块14用于：

确定所述第二基站网络300中接收到所述uwb脉冲信号的第二uwb定位基站301；

确认所述第二uwb定位基站301接收到的uwb脉冲信号是否存在无线电干扰或多径信号干扰；

根据所述第二uwb定位基站301接收到的uwb脉冲信号中不存在无线电干扰或多径信号干扰的uwb脉冲信号，解算所述定位标签的位置信息。

进一步地，所述控制模块13还用于：

确认能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量；

若所述能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量大于第二预设数量，确认所述第一uwb定位基站201接收到的uwb脉冲信号中是否存在无线电干扰或多径信号干扰；

若所述能够接收到所述uwb脉冲信号的第一uwb定位基站201的数量小于或等于所述第二预设数量，控制所述第二基站网络300中的第二uwb定位基站301接收所述uwb脉冲信号。

以上所述，仅为本申请的各种实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。