1.一种水声定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取至少3个参考节点和每个所述参考节点的位置信息；
对所述至少3个参考节点进行时间同步分别得到公共参考节点与其他参考节点的时钟偏斜，所述公共参考节点为所述至少3个参考节点中任意的参考节点，所述其他参考节点为所述至少3个参考节点中除公共参考节点以外的参考节点；
获取每个所述参考节点接收待定位节点的参考报文的时延，得到第一传输时延；
根据每个所述参考节点对应的时钟偏斜和第一传输时延，得到对应的第二传输时延；
对每个所述参考节点对应的第二传输时延进行线性回归计算，得到对应的第三传输时延；
获取每个所述参考节点与待定位节点进行参考报文交互时声速与水深度的相关信息；
根据每个所述参考节点的位置信息、对应的第三传输时延、对应的声速与水深度的相关信息获取所述待定位节点的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少3个参考节点和每个所述参考节点的位置信息，包括：
从多个待参考节点中选取预设数量的待参考节点得到多组不同的包括预设数量的待参考节点的参考节点集，所述预设数量为至少3个；
获取每个所述待参考节点的位置信息和目标定位节点的已知位置信息；
根据每组参考节点集中每个待参考节点的位置信息、目标定位节点的位置信息，通过迭代最小二乘法计算得到目标定位节点通过每组所述参考节点集中的待参考节点定位的定位误差的均方误差集合；
分别对每组所述参考节点集对应的定位误差的均方误差集合求平均值，得到每组所述参考节点集对应的均方误差平均值；
将均方误差平均值最小的参考节点集中的待参考节点作为参考节点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述至少3个参考节点进行时间同步分别得到公共参考节点与其他参考节点的时钟偏斜，包括：
获取所述至少3个参考节点中公共参考节点与其他参考节点进行多次参考报文交互时的多普勒频移；
根据所述多普勒频移获取所述公共参考节点与其他参考节点的相对移动速度；
根据所述相对移动速度获取所述公共参考节点与其他参考节点的相对移动距离；
根据所述相对移动距离分别获取所述公共参考节点与其他参考节点进行参考报文交互时的传输时延，将根据所述相对移动距离获取的传输时延作为第四传输时延；
获取所述公共参考节点与其他参考节点进行参考报文交互时的第五传输时延，所述第五传输时延为其他参考节点接收到所述公共参考节点的参考报文的时刻与公共参考节点发送参考报文的时刻的差值；
基于每个所述其他参考节点对应的第四传输时延、对应的第五传输时延、预设时钟偏斜参考值，进行线性回归计算得到每个所述其他参考节点与所述公共参考节点的时钟偏斜。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述至少3个参考节点进行时间同步分别得到公共参考节点与其他参考节点的时钟偏斜，还包括：
基于每个所述其他参考节点对应的第四传输时延、对应的第五传输时延、每个所述其他参考节点与所述公共参考节点的时钟偏斜，进行线性回归计算得到更新的每个所述其他参考节点与所述公共参考节点的时钟偏斜。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取所述至少3个参考节点中公共参考节点与其他参考节点进行多次参考报文交互时的多普勒频移之前，所述方法还包括；
根据线性优化算法对每个所述参考节点的参考报文发射时刻进行优化得到优化发射时刻，使在预设时间段内能接收到所有所述参考节点的参考报文的目标定位节点的个数最大。
6.一种水声定位装置，其特征在于，所述装置包括：
节点获取模块，用于获取至少3个参考节点和每个所述参考节点的位置信息；
时间同步模块，用于对所述至少3个参考节点进行时间同步分别得到公共参考节点与其他参考节点的时钟偏斜，所述公共参考节点为所述至少3个参考节点中任意的参考节点，所述其他参考节点为所述至少3个参考节点中除公共参考节点以外的参考节点；
第一传输时延获取模块，用于获取每个所述参考节点接收待定位节点的参考报文的时延，得到第一传输时延；
第二传输时延获取模块，用于根据每个所述参考节点对应的时钟偏斜和第一传输时延，得到对应的第二传输时延；
计算模块，用于对每个所述参考节点对应的第二传输时延进行线性回归计算，得到对应的第三传输时延；
积分模块，用于获取每个所述参考节点与待定位节点进行参考报文交互时声速与水深度的相关信息；
定位模块，用于根根据每个所述参考节点的位置信息、对应的第三传输时延、对应的声速与水深度的相关信息获取所述待定位节点的位置信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述时间同步模块包括：
频移获取模块，用于获取所述至少3个参考节点中公共参考节点与其他参考节点进行多次参考报文交互时的多普勒频移；
移动速度获取模块，用于根据所述多普勒频移获取所述公共参考节点与其他参考节点的相对移动速度；
移动距离获取模块，用于根据所述相对移动速度获取所述公共参考节点与其他参考节点的相对移动距离；
第四传输时延获取模块，用于根据所述相对移动距离分别获取所述公共参考节点与其他参考节点进行参考报文交互时的传输时延，将根据所述相对移动距离获取的传输时延作为第四传输时延；
第五传输时延获取模块，用于获取所述公共参考节点与其他参考节点进行参考报文交互时的第五传输时延，所述第五传输时延为其他参考节点接收到所述公共参考节点的参考报文的时刻与公共参考节点发送参考报文的时刻的差值；
子计算模块，用于基于每个所述其他参考节点对应的第四传输时延、对应的第五传输时延、预设时钟偏斜参考值，进行线性回归计算得到每个所述其他参考节点与所述公共参考节点的时钟偏斜。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括发射时刻优化模块，用于根据线性优化算法对每个所述参考节点的参考报文发射时刻进行优化得到优化发射时刻，使在预设时间段内能接收到所有所述参考节点的参考报文的目标定位节点的个数最大。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-5任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时执行如权利要求1-5任一项所述的方法的步骤。