一种无人船编队的通讯方法、装置和终端与流程

本申请属于无人船控制技术领域，尤其涉及一种无人船编队的通讯方法、装置和终端。

背景技术：

在海上噪音大的高湿环境中，声音的传播距离大打折扣，单个无人船的声音有限，难以产生威慑力，因此在执行警戒巡逻，协同护航，协同追击，协同驱离，协同围捕等任务时无人船编队的远程同步喊话功能显得尤为必要。

该功能的实现过程为：通过无人船岸端设备将音频信号传送至无人船编队中的领队无人船，领队无人船将音频传送至编队中其他所有无人船，由各个无人船的功率放大器进行功率放大，接着，所有无人船再通过喇叭同时播放出音频，实现远程同步喊话功能。

然而，目前的无人船编队往往存在故障容错能力差的问题。当无人船编队中的领队无人船发生故障，无法接收岸端设备发送的音频信号时，无人船编队同步喊话功能也会因此失效。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种无人船编队的通讯方法、装置、终端和计算机可读存储介质，可以提高无人船编队的故障容错能力，以及无人船编队的通讯质量。

本申请实施例第一方面提供一种无人船编队的通讯方法，所述无人船编队包括一条领队无人船和至少一条非领队无人船；所述领队无人船和所述非领队无人船均安装有服务端应用和客户端应用；所述无人船编队的通讯方法包括：

检测所述领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯；

若检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，则获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，以及获取各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率和通讯时延；

将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，由所述新的领队无人船与岸端设备进行数据通讯。

本申请实施例第二方面提供的一种无人船编队的通讯装置，所述无人船编队包括一条领队无人船和至少一条非领队无人船；所述领队无人船和所述非领队无人船均安装有服务端应用和客户端应用；所述无人船编队的通讯装置包括：

检测单元，用于检测所述领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯；

获取单元，用于若检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，则获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，以及获取各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率和通讯时延；

更新单元，用于将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，由所述新的领队无人船与岸端设备进行数据通讯。

本申请实施例第三方面提供一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现方法的步骤。

本申请实施例中，通过实时监测领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯，并在检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，使得在原领队无人船出现故障时，新的领队无人船能够保证无人船编队正常执行任务，例如，保证无人船编队的远程同步喊话正常进行，从而解决了无人船编队中领队无人船发生故障，导致无人船编队同步喊话功能失效的问题，提高了无人船编队的故障容错能力。

并且，由于新的领队无人船为能够与最多数量的其他非领队无人船进行交互，且具有丢包率低，通讯时延低的无人船，因而，还可以有效地提高无人船编队的通讯质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的单个无人船与岸端设备进行通讯的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种无人船编队的通讯方法的实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的无人船编队与岸端设备进行通讯的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种无人船编队的通讯装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的终端的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示为本申请实施例提供的通过基站或遥控器等岸端设备实现单个无人船远程喊话功能的示意图；其中，岸端设备安装有客户端应用，可以控制无人船航行及实现无人船远程喊话。无人船安装有服务端应用和客户端应用，通过运行岸端设备的客户端应用，以及无人船的服务端应用及客户端应用即可搭建一个简单的数据交互链路。

在岸端设备实现单个无人船远程喊话功能时，基站或遥控器等岸端设备接收来自岸端用户的喊话音频数据，并将接收到的喊话音频数据通过公网或专网(即局域网)传送至无人船的服务端应用，由无人船的服务端应用传送至无人船的客户端应用，进而经由功率放大器进行功率放大，再通过喇叭播放喊话音频出来，实现远程喊话功能。

然而，在海上噪音大的高湿环境中，声音的传播距离大打折扣，单个无人船的声音有限，难以产生威慑力，因此，在执行警戒巡逻，协同护航，协同追击，协同驱离，协同围捕等任务时无人船编队的远程同步喊话功能显得尤为必要。

该功能的实现过程为：通过无人船岸端设备将喊话音频信号传送至无人船编队中的领队无人船，领队无人船将音频传送至编队中其他所有无人船，由各个无人船的功率放大器放大功率，接着，所有无人船再通过喇叭同时播放出音频，实现远程同步喊话功能。

然而，目前的无人船编队往往存在故障容错能力差的问题。当无人船编队中的领队无人船发生故障，无法接收岸端设备发送的音频信号时，无人船编队同步喊话功能也会因此失效。

基于此，本申请实施例提供一种无人船编队的通讯方法、装置、终端和计算机可读存储介质，可以提高无人船编队的故障容错能力，以及无人船编队的通讯质量，解决由于无人船编队中领队无人船发生故障导致的无人船编队同步喊话功能失效的问题。

需要说明的是，本申请实施例提供的一种无人船编队的通讯方法，不仅适用于实现无人船编队的同步喊话功能这一应用场景，本领域技术人员可以理解的是，本申请实施例提供的一种无人船编队的通讯方法还可以适用于其他实现需要无人船编队中的各个无人船之间进行通讯的应用场景。

如图2示出了本申请实施例提供的一种无人船编队的通讯方法的实现流程示意图，该方法可以应用于无人船或岸端设备等终端，并由终端上配置的无人船编队的通讯装置执行。

其中，上述无人船编队可以包括一条领队无人船和至少一条非领队无人船；并且，领队无人船和非领队无人船均安装有服务端应用和客户端应用。该服务端应用可以使各个客户端应用进行正常的数据交互。

如图3所示，本申请实施例中，在领队无人船未发生故障时，领队无人船的服务端应用处于正常工作状态，领队无人船的服务端应用能够与岸端设备以及其他领队无人船的客户端应用进行数据通讯(图中实线所示)，例如，接收岸端设备发送的喊话音频数据包，并将接收到的喊话音频数据包发送给各个非领队无人船的客户端应用，由领队无人船及各个非领队无人船利用自身安装的客户端应用对接收到的喊话音频数据包对应的音频内容进行处理，实现同步喊话功能。此时，其他非领队无人船的服务端应用处于半睡眠状态，只广播自身的心跳数据，并接收领队无人船以及其他非领队无人船的心跳数据(图中虚线所示)。

基于上述如图3所示的无人船编队服务端应用于客户端应用之间的数据交互方式，如图2所示，本申请实施例提供的一种无人船编队的通讯方法可以包括步骤101至步骤103。

步骤101，检测领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯。

本申请实施例中，通过检测领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯，可以判断领队无人船是否存在通讯故障。例如，当领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯时，表示领队无人船存在通讯故障，需要更换新的领队无人船；当领队无人船的服务端应用能够与岸端设备进行数据通讯时，表示领队无人船不存在通讯故障，可以不进行领队无人船的更换。

在本申请的一些实施方式中，上述检测领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯可以包括：由所述领队无人船的服务端应用在接收到岸端设备发送的喊话音频数据包之后向所述岸端设备发送反馈数据，并判断所述岸端设备是否接收到该反馈数据，确定领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯。

例如，若所述岸端设备未接收到反馈数据，则表示领队无人船的服务端应用不能与岸端设备进行数据通讯，若所述岸端设备可以接收到反馈数据，则表示领队无人船的服务端应用能够与岸端设备进行数据通讯。

另外，在本申请的一些实施方式中，上述检测领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯还可以通过判断所述非领队无人船的客户端应用是否能够接收到由领队无人船发送的喊话音频数据包实现。

具体的，若所述非领队无人船的客户端应用不能够接收到由领队无人船发送的喊话音频数据包，则表示领队无人船的服务端应用不能与岸端设备进行数据通讯，若非领队无人船的客户端应用能够接收到由领队无人船发送的喊话音频数据包，则表示领队无人船的服务端应用能够与岸端设备进行数据通讯。

步骤102，若检测到领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，则获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，以及获取各个非领队无人船分别对应的在与能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率和通讯时延。

在本申请的实施方式中，若检测到领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，说明领队无人船存在通讯故障，为了避免无人船编队同步喊话等功能失效，需要更换新的领队无人船。

本申请实施例中，由于能够与某一非领队无人船进行数据通讯的其他非领队无人船的数量越多，说明该非领队无人船的数据交互能力越强；并且，某一非领队无人船的丢包率越低，说明该非领队无人船与其他非领队无人船进行通讯时，可靠性较高；某一非领队无人船与其他非领队无人船进行通讯时的通讯时延越低，说明该非领队无人船与其他非领队无人船进行通讯时，其他非领队无人船能够更快地接收到由该非领队无人船发送的数据，即，具有更高的通讯效率。

因此，为了保证无人船编队的通讯质量，在检测到领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯时，可以通过获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，以及获取各个非领队无人船分别对应的在与能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率和通讯时延，并选择能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量多、丢包率和通讯时延低的非领队无人船作为新的领队无人船。

具体的，在本申请的一些实施方式中，上述获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，可以包括：获取各个非领队无人船在向除自身以外的其他非领队无人船的服务端应用广播自身心跳数据的同时，计算得到的能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的数量，并将能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的数量作为各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量。

本申请实施例中，在领队无人船发生故障时，其他非领队无人船的服务端应用由半睡眠状态转换为唤醒状态，除广播自身的心跳数据以外，还可以计算能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的数量。因此，可以通过获取各个非领队无人船在向除自身以外的其他非领队无人船的服务端应用广播自身心跳数据的同时，计算得到的能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的数量，得到各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量。

在本申请的一些实施方式中，上述获取各个非领队无人船分别对应的在与能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率，可以包括：获取各个非领队无人船计算得到的在预设时间段内从各个所述能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的服务端应用广播的心跳数据中接收到的心跳数据数量与对应的总心跳数据数量的比值，并将所述比值的平均值作为所述各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率。

由于某个非领队无人船有可能能够与多个其他非领队无人船进行数据通讯，因此，需要分别获取各个非领队无人船计算得到的在预设时间段内从各个所述能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的服务端应用广播的心跳数据中接收到的心跳数据数量与对应的总心跳数据数量的比值，再通过求取各个比值的平均值的方式确定各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率。

需要说明的是，在本申请的其他实施方式中，获取各个非领队无人船计算得到的在预设时间段内从各个所述能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的服务端应用广播的心跳数据中接收到的心跳数据数量与对应的总心跳数据数量的比值，还可以将该比值对应的中位数作为各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率。

在本申请的一些实施方式中，上述获取各个非领队无人船分别对应的在与能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的通讯时延，可以包括：获取各个非领队无人船计算得到的从各个所述能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船中接收到的一组心跳数据中，各个心跳数据的接收gps时间以及各个心跳数据携带的gps时间之间的时间差的均方差，并将所述均方差的平均值作为各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的通讯时延。

具体的，可以利用公式计算上述各个心跳数据的接收gps时间以及各个心跳数据携带的gps时间之间的时间差的均方差rms，其中，n表示一组心跳数据的数量，ti表示一组心跳数据中第i个心跳数据的接收gps时间与对应的心跳数据携带的gps时间之间的时间差。

步骤103，将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，由新的领队无人船与岸端设备进行数据通讯。

其中，上述第一阈值表示能够与领队无人船进行数据通讯的非领队无人船的最低数量值；上述第二阈值则表示领队无人船的最低丢包率数值。本申请实施例中，上述第一阈值及第二阈值均可以实践经验进行设置，并且，还可以根据实际应用场景进行调整。

本申请实施例中，在更新领队无人船时，通过选择数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，即在满足能够与领队无人船进行数据通讯的非领队无人船的最低数量值要求及领队无人船的最低丢包率数值要求的非领队无人船中，选择通讯时延最小的非领队无人船作为新的领队无人船，使得新的领队无人船为能够与最多数量的其他非领队无人船进行交互，且具有丢包率低，通讯时延低的无人船，因而，可以有效地提高无人船编队的通讯质量。

本申请实施例中，通过实时监测领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯，并在检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，更换新的领队无人船，使得在原领队无人船出现故障时，新的领队无人船能够保证无人船编队正常执行任务，提高了无人船编队的故障容错能力。

在本申请的一些实施方式中，上述领队无人船的服务端应用在与岸端设备进行数据通讯时，可以接收岸端设备发送的喊话音频数据包；实现无人船编队的同步喊话功能。

然而，由于领队无人船以及各个非领队无人船之间的网络延迟不一致，因此，在实现无人船编队同步喊话功能时，容易因不同无人船声音不同步出现嘈杂声音。

为了避免这一情况的发生，在本申请的一些实施方式中，所述领队无人船在接收到岸端设备发送的喊话音频数据包之后，可以包括：在所述喊话音频数据包中写入所述领队无人船的gps时间t，得到新的喊话音频数据包，并将所述新的喊话音频数据包发送给自身的客户端应用以及各个非领队无人船的客户端应用，以由所述领队无人船的自身的客户端应用以及各个非领队无人船的客户端应用在到达约定时间t+t时，播放所述喊话音频数据包对应的音频内容。

在本申请的一些实施方式中，在由所述领队无人船的自身的客户端应用以及各个非领队无人船的客户端应用在到达约定时间t+t时，播放所述喊话音频数据包对应的音频内容之前，上述领队无人船以及各个非领队无人船可以开启自动授时功能，使得领队无人船以及各个非领队无人船的时间均为gps时间，保证非领队无人船的客户端应用在接收到喊话音频数据包之后，领队无人船的自身的客户端应用以及各个非领队无人船的客户端应用可以在gps实际到达约定时间t+t，播放喊话音频数据包对应的音频内容时，能够实现同步喊话功能。

其中，t为预先确定的等待时间，该等待时间大于网络延时的时间，使得无人船编队在根据喊话音频数据包对应的音频内容进行同步喊话时，能够保证领队无人船的自身的客户端应用以及各个非领队无人船的客户端应用均已接收到播放喊话音频数据包，解决了每艘无人船的网络延迟不一致导致的不同无人船声音不同步的问题，提高了无人船编队的同步喊话效果。

在本申请的一些实施方式中，上述领队无人船以及各个非领队无人船开启自动授时功能可以包括：在领队无人船以及各个非领队无人船在服务端应用开始运行时，由领队无人船以及各个非领队无人船的服务端应用开启自动授时功能，并在自动授时成功后，向岸端设备发送授时成功提醒消息，以使岸端设备可以根据接收到的授时成功提醒消息，确认领队无人船以及各个非领队无人船的时间是否均为gps时间。

在本申请的一些实施方式中，上述领队无人船以及各个非领队无人船的服务端应用开启自动授时功能之后，还可以包括，领队无人船以及各个非领队无人船的服务端应用判断自身系统时间与gps时间的差值是否小于时间阈值，并在自身系统时间与gps时间的差值小于时间阈值时，确定已自动授时成功，并向岸端设备发送授时成功提醒消息；在自身系统时间与gps时间的差值大于或等于时间阈值时，确定自动授时失败，并重新开启自动授时功能。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本申请，某些步骤可以采用其它顺序进行。

如图4所示为本申请实施例提供配置于终端的一种无人船编队的通讯装置400的结构示意图，所述无人船编队包括一条领队无人船和至少一条非领队无人船；所述领队无人船和所述非领队无人船均安装有服务端应用和客户端应用；所述无人船编队的通讯装置400可以包括：获取单元401、判断单元402和播放单元403。

检测单元401，用于检测所述领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯；

获取单元402，用于若检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，则获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，以及获取各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率和通讯时延；

更新单元403，用于将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，由所述新的领队无人船与岸端设备进行数据通讯。

在本申请的一些实施方式中，上述获取单元402，还具体用于：获取各个非领队无人船在向除自身以外的其他非领队无人船的服务端应用广播自身心跳数据的同时，计算得到的能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的数量，并将所述能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的数量作为各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量。

在本申请的一些实施方式中，上述获取单元402，还具体用于：获取各个非领队无人船计算得到的在预设时间段内从各个所述能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的服务端应用广播的心跳数据中接收到的心跳数据数量与对应的总心跳数据数量的比值，并将所述比值的平均值作为所述各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率。

在本申请的一些实施方式中，上述获取单元402，还具体用于：获取各个非领队无人船计算得到的从各个所述能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船中接收到的一组心跳数据中，各个心跳数据的接收gps时间以及各个心跳数据携带的gps时间之间的时间差的均方差，并将所述均方差的平均值作为各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的通讯时延。

在本申请的一些事实方式中，上述无人船编队的通讯装置400还包括播放单元，用于：接收岸端设备发送的喊话音频数据包；在所述喊话音频数据包中写入所述领队无人船的gps时间t，得到新的喊话音频数据包，并将所述新的喊话音频数据包发送给自身的客户端应用以及各个非领队无人船的客户端应用，以由所述领队无人船的自身的客户端应用以及各个非领队无人船的客户端应用在到达约定时间t+t时，播放所述喊话音频数据包对应的音频内容。

在本申请的一些事实方式中，上述无人船编队的通讯装置400还包括授时单元，用于开启领队无人船以及各个非领队无人船的自动授时功能，使得领队无人船以及各个非领队无人船的时间均为gps时间。

在本申请的一些事实方式中，上述授时单元，还具体用于：在领队无人船以及各个非领队无人船在服务端应用开始运行时，由领队无人船以及各个非领队无人船的服务端应用开启自动授时功能，并在自动授时成功后，向岸端设备发送授时成功提醒消息。

需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述描述的无人船编队的通讯装置300的具体工作过程，可以参考图2至图3所述方法的对应过程，在此不再赘述。

如图5所示，为本申请实施例提供的一种终端的示意图。该终端5可以包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如无人船编队的通讯程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个无人船编队的通讯方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤101至103。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示单元401至403的功能。

所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成检测单元、获取单元和更新单元，各单元具体功能如下：检测单元，用于检测所述领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯；获取单元，用于若检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，则获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，以及获取各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率和通讯时延；更新单元，用于将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，由所述新的领队无人船与岸端设备进行数据通讯。

所述终端可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端的示例，并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字无人船编队的通讯器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。