时间同步方法、装置和电子设备与流程

1.本发明涉及数字信息传输技术领域，尤其是涉及一种时间同步方法、装置和电子设备。


背景技术：

2.近些年来，自动驾驶技术成为全球最为活跃的话题，而这项技术的重要环节就是通过各种感知技术获取车辆周围环境信息，并且基于这些感知信息的融合结果制定相应的驾驶决策进而控制车辆行驶。由于各种感知技术的数据预处理延时、数据传输延时、数据传递路径等区别，导致各种环境感知信息到达域控制器的融合模块所需延时不一致。而为了较真实的还原周围环境信息，需要对同一时刻采集的环境信息进行的融合。因此需要给各种感知信息以及数据处理单元赋予一个基于统一时间轴的时间戳。
3.现有技术中的车辆驾驶系统对各种感知信息以及数据处理单元赋予的时间戳的精度不高，稳定性也较差。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种时间同步方法、装置和电子设备，以提高精确度和稳定性。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种时间同步方法，应用于车辆的自动驾驶系统，自动驾驶系统包括组合导航系统、时间同步装置、域控制器和至少一个激光雷达；方法包括：组合导航系统接收卫星时间信号；组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号；时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中；激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
6.在本发明较佳的实施例中，上述组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号的步骤，包括：组合导航系统将卫星时间信号转化为时间戳信号；组合导航系统以预设第一间隔向时间同步装置发送时间戳信号；组合导航系统以预设第二间隔向时间同步装置发送秒脉冲信号。
7.在本发明较佳的实施例中，上述时间戳信号为rs232信号，秒脉冲信号为晶体管
‑
晶体管逻辑ttl信号。
8.在本发明较佳的实施例中，上述时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中的步骤，包括：时间同步装置将rs232信号通过rs232收发器转化为第一ttl信号，通过反相器和rs485收发器将第一ttl信号转化为第一rs485信号，通过在rs485总线上扩展的rs485收发器将第一rs485信号扩展为多路第一ttl信号，通过反相器和rs232收发器将多路第一ttl信号转化成多路rs232信号，将多路rs232信号同时发送至激光雷达和域控制器中；时间同步装置将第二ttl信号转化为第二rs485信号，通过在rs485总线上扩展的rs485收发器将第二rs485信号扩展为多路第二ttl信号，将多路第二ttl信号同
时发送至激光雷达和域控制器中。
9.在本发明较佳的实施例中，上述激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间的步骤，包括：激光雷达和域控制器将第一rs485信号转化为rs232信号；激光雷达和域控制器将第二rs485信号转化为ttl信号；激光雷达和域控制器基于rs232信号和ttl信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
10.在本发明较佳的实施例中，上述激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间的步骤，包括：激光雷达和域控制器通过秒脉冲信号上升沿触发的方式触发采集时间戳信号；激光雷达和域控制器根据采集的时间戳信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
11.在本发明较佳的实施例中，上述自动驾驶系统还包括毫米波雷达和视觉感知模块。
12.第二方面，本发明实施例还提供一种时间同步装置，应用于车辆的自动驾驶系统，自动驾驶系统包括组合导航系统、时间同步装置、域控制器和至少一个激光雷达；装置包括：信号接收模块，用于组合导航系统接收卫星时间信号；信号发送模块，用于组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号；信号同步模块，用于时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中；系统时间确定模块，用于激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
13.第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述的时间同步方法的步骤。
14.第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述的时间同步方法的步骤。
15.本发明实施例带来了以下有益效果：
16.本发明实施例的一种时间同步方法、装置和电子设备，组合导航系统根据接收的卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号，时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中，激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定各自的系统时间。该方式中，可以为车辆的自动驾驶系统中的各个模块赋予一个基于统一时间轴的时间戳，具有高精确度和高稳定性。
17.本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
18.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本发明实施例提供的一种时间同步方法的流程图；
21.图2为本发明实施例提供的另一种时间同步方法的流程图；
22.图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统的示意图；
23.图4为本发明实施例提供的一种时间同步装置的硬件架构的示意图；
24.图5为本发明实施例提供的一种rs232信号同步电路的示意图；
25.图6为本发明实施例提供的一种tts信号同步电路的示意图；
26.图7为本发明实施例提供的一种时间同步方法的时序示意图；
27.图8为本发明实施例提供的一种时间同步装置的结构示意图；
28.图9为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
29.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.目前，车辆驾驶系统对各种感知信息以及数据处理单元赋予的时间戳的精度不高，稳定性也较差。基于此，本发明实施例提供的一种时间同步方法、装置和电子设备，具体涉及一种自动驾驶系统多激光雷达以及域控制器时间同步方法及装置。
31.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种时间同步方法进行详细介绍。
32.实施例一：
33.本发明实施例提供一种时间同步方法，应用于车辆的自动驾驶系统，自动驾驶系统包括组合导航系统、时间同步装置、域控制器和至少一个激光雷达。
34.基于上述描述，参见图1所示的一种时间同步方法的流程图，该时间同步方法包括如下步骤：
35.步骤s102，组合导航系统接收卫星时间信号。
36.本实施例提供的方法应用于车辆的自动驾驶系统，自动驾驶系统可以根据本实施例提供的方法实现时间同步。为了较真实的还原周围环境信息，需要对同一时刻采集的环境信息进行的融合，需要给各种感知信息以及数据处理单元赋予一个基于统一时间轴的时间戳，这也就是本发明中要求实现自动驾驶系统中多个激光雷达和域控制器之间时间同步的意义。
37.目前的车载组合导航系统里的接收机可以获取gps(global positioning system，全球定位系统)、bds(beidou navigation satellite system，北斗卫星导航系统)等卫星的高精度utc(coordinated universal time，协调世界时)时间数据，以及秒脉冲信号。而定位卫星对车端组合导航系统的接收机的授时utc时间便可以作为自动驾驶系统用于时间同步的统一基准时间，秒脉冲信号可用于对接收utc时间的传感器或者域控制器进行周期性时间校准。因此，必须有一种时间同步装置将组合导航系统里接收机接收到的utc时间以及秒脉冲信号传递给自动驾驶系统中多个需要接收这些信号做utc时间同步的传感
器或者控制器，且要求所传输的utc时钟信号以及秒脉冲信号具有高精确度、高稳定性。
38.其中，卫星时间信号即卫星发送的时间信号，本实施例中的卫星可以为gps卫星和bds卫星。
39.步骤s104，组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号。
40.组合导航系统在接收到卫星时间信号之后，可以解析卫星时间信号得到时间戳信号，本实施例中的时间戳信号可以为utc时间戳。得到时间戳信号之后，组合导航系统可以向自动驾驶系统中的时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号。
41.步骤s106，时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中。
42.本实施例中的自动驾驶系统包括域控制器和至少一个激光雷达。其中，域控制器主要用于进行自动驾驶，激光雷达主要用于感知车辆周围的障碍物。全部的激光雷达和域控制器需要进行时间同步，本实施例中以自动驾驶系统包括域控制器和3个激光雷达为例。
43.除此以外，本实施例中的自动驾驶系统还可以包括毫米波雷达和视觉感知模块。毫米波雷达用于进行毫米级的雷达扫描，视觉感知模块用于进行车辆的视觉感知。
44.为了使全部的激光雷达和域控制器进行时间同步，时间同步装置可以将时间戳信号和秒脉冲信号一分为四，将四份时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中。
45.步骤s108，激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
46.激光雷达和域控制器可以根据接受到的时间戳信号和秒脉冲信号确定各自的系统时间。由于时间同步装置将四份时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中，激光雷达和域控制器同时接收时间戳信号和秒脉冲信号，因此激光雷达和域控制器可以具有相同的系统时间，实现时间同步。
47.本发明实施例的一种时间同步方法，组合导航系统根据接收的卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号，时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中，激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定各自的系统时间。该方式中，可以为车辆的自动驾驶系统中的各个模块赋予一个基于统一时间轴的时间戳，具有高精确度和高稳定性。
48.实施例二：
49.本发明实施例还提供另一种时间同步方法；该方法在上述实施例方法的基础上实现；该方法重点描述组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号的具体实现方式。如图2所示的另一种时间同步方法的流程图，该时间同步方法包括如下步骤：
50.步骤s202，组合导航系统接收卫星时间信号。
51.本发明的目的是提供一种自动驾驶系统多激光雷达以及域控制器时间同步方法及装置，本发明以某自动驾驶系统作为平台，开发时间同步装置，使自动驾驶系统的多个激光雷达以及域控制器能协调彼此的系统时钟，精确获得同时时刻的感知信息用于后续信息融合。
52.本发明实施例提供的自动驾驶系统多激光雷达以及域控制器时间同步方法及装置。参加那图3所示的一种自动驾驶系统的示意图，本实施例的自动驾驶系统包括组合导航系统、时间同步装置、自动驾驶的域控制器和三个激光雷达。
53.步骤s204，组合导航系统将卫星时间信号转化为时间戳信号。
54.如图3所示，时间同步装置包括pps(pulse per second，秒脉冲信号)信号同步电路以及rs232信号同步电路，其中，组合导航系统接收卫星时间信号，并可以将卫星时间信号转化为时间戳信号。本实施例中的时间戳信号可以为rs232信号，秒脉冲信号可以为ttl(transistor
‑
transistor logic，晶体管
‑
晶体管逻辑)信号。
55.步骤s206，组合导航系统以预设第一间隔向时间同步装置发送时间戳信号。
56.组合导航系统将卫星时间信号转化为时间戳信号之后，可以以gprmc(推荐定位信息)的数据格式每整秒往外发送一次，即第一间隔为1秒。gprmc数据格式如下：
57.$gprmc,014600.00,a,2237.496474,n,11356.089515,e,0.0,225.5,310518,2.3,w,a*23。其中：014600.00为utc时间戳。
58.步骤s208，组合导航系统以预设第二间隔向时间同步装置发送秒脉冲信号。
59.组合导航系统可以在每整秒以5v ttl电平的形式向外发出一次秒脉冲信号，即第二间隔为1秒。
60.步骤s210，时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中。
61.如图3所示，时间同步装置可以将秒脉冲信号以及rs232信号(包含utc时间戳)一分为四，分别向3个激光雷达和域控制器中发送一份时间戳信号和秒脉冲信号。
62.具体来说，时间同步装置可以通过下述步骤发送rs232信号和ttl信号：时间同步装置将rs232信号通过rs232收发器转化为第一ttl信号，通过反相器和rs485收发器将第一ttl信号转化为第一rs485信号，通过在rs485总线上扩展的rs485收发器将第一rs485信号扩展为多路第一ttl信号，通过反相器和rs232收发器将多路第一ttl信号转化成多路rs232信号，将多路rs232信号同时发送至激光雷达和域控制器中；时间同步装置将第二ttl信号转化为第二rs485信号，通过在rs485总线上扩展的rs485收发器将第二rs485信号扩展为多路第二ttl信号，将多路第二ttl信号同时发送至激光雷达和域控制器中。
63.参见图4所示的一种时间同步装置的硬件架构的示意图，主要包括rs232信号同步电路、ttl信号同步电路以及模块的供电部分12v
‑
5v dc/dc模块。
64.其中，rs232信号同步电路设计方案描述如下：首先rs232信号同步的基本理论是将一路rs232信号转换成一路rs485信号，而rs485信号是一种总线的传输方式，可在总线上挂在多个rs485数据接收节点同时接收这一路转换的信号，然后每个rs485接收节点再将rs485信号转换成rs232信号，这样就实现了rs232信号的扩展，由于之间每一步的信号转换都是基本的逻辑电路的转换延时都在ns级别，故而可以保证输入和输出的各路rs232信号之间的时间同步延时在1us以内。
65.参见图5所示的一种rs232信号同步电路的示意图，首先将接收的rs232信号通过一个rs232收发器max232芯片将其转换在ttl电平信号，然后通过一个六角反相器74hct04芯片和一个rs485收发器max485芯片将其转换成一路rs485总线信号，其中六角反相器74hct04芯片起到传递ttl电平作用的同时也能实现自动配置max485芯片的使能以及收发
模式，即输入的ttl电平的高电平状态与max485接收ttl信号输出rs485信号功能模式同步。max485最多支持32个rs485节点，故而在rs485总线上挂载4个rs485收发器max485芯片，将rs485信号转换成4路ttl电平信号，然后每路分别通过一个六角反相器74hct04芯片传递ttl电平，并且自动配置max485芯片的使能以及收发模式，即rs485总线上接收到rs485信号与max485接收rs485信号并输出ttl高电平功能模式同步。最后，思路输出的ttl信号分别进入两个rs232收发器max232芯片(每个芯片具有两路rs232通道)，并转换成rs232信号输出。
66.ttl信号同步电路设计方案描述如下：首先pps信号同步的基本理论是将一路ttl信号转换成一路rs485信号，而rs485信号是一种总线的传输方式，可在总线上挂在多个rs485数据接收节点同时接收这一路转换的信号，然后每个rs485接收节点再将rs485信号转换成ttl信号，这样就实现了rs232信号的扩展，由于之间每一步的信号转换都是基本的逻辑电路的转换延时都在ns级别，故而可以保证输入和输出的各路ttl信号之间的时间同步延时在1us以内。
67.参见图6所示的一种tts信号同步电路的示意图，首先将接收的ttl信号通过一个隔离式直流转换器adum5402芯片低延时传递ttl电平信号，并且能起到电路隔离保护的作用，然后通过一个六角反相器74hct04芯片和一个rs485收发器max485芯片将其转换成一路rs485总线信号，其中六角反相器74hct04芯片起到传递ttl电平作用的同时也能实现自动配置max485芯片的使能以及收发模式，即输入的ttl电平的高电平状态与max485接收ttl信号输出rs485信号功能模式同步。max485最多支持32个rs485节点，故而在rs485总线上挂载4个rs485收发器max485芯片，将rs485信号转换成4路ttl电平信号，然后每路分别通过一个六角反相器74hct04芯片传递ttl电平，并且自动配置max485芯片的使能以及收发模式，即rs485总线上接收到rs485信号与max485接收rs485信号并输出ttl高电平功能模式同步。最后，四路输出的ttl信号分别进入四个隔离式直流转换器adum5402芯片，并转换成所需的pps信号输出。
68.步骤s212，激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
69.本实施例中的激光雷达主要用于感知周围障碍物信息，域控制器主要用于处理外部感知信息，并决策规划车辆的行为和驾驶路径，并起到通过执行器控制车辆的作用。激光雷达和域控制器可以通过秒脉冲信号上升沿触发的方式触发采集时间戳信号；激光雷达和域控制器根据采集的时间戳信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
70.具体来说，三个激光雷达、一个自动驾驶域控制器，通过秒脉冲信号上升沿触发的方式触发采集时间同步装置发出的rs232数据，获取gprmc数据帧，并且解析提取出utc时间戳，并以此作为各自的系统时间，进而实现了激光雷达以及域控制器之间的时间同步。
71.激光雷达和域控制器可以分别基于各自的时间戳信号和秒脉冲信号确定各自的系统时间，可以通过下述步骤执行：激光雷达和域控制器将第一rs485信号转化为rs232信号；激光雷达和域控制器将第二rs485信号转化为ttl信号；激光雷达和域控制器基于rs232信号和ttl信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
72.参见图7所示的一种时间同步方法的时序示意图，在本发明的时间同步方法中，数据接收端接收pps信号以及gprmc数据的时序图如图7所示。由于包含utc时间戳的gprmc数据的位长度较长(约700bit)，且在发送端以及接收端发送和接收过程中需要考虑cpu计算
延时和传输延时，因此pps信号会先与gprmc信号到达接收端的mcu。当mcu的数字输入接口接收到第n+1秒对应的pps信号上升沿时，会触发中断程序获取同步时间，而此时rs232数据接收缓存器里存储的依旧是第n秒对应的gpmrc数据，因此需要将第n秒对应的gpmrc数据中的utc时间戳提取出来，并且加1秒，即为此时刻接收端的系统同步时间戳。
73.此外，12v转5v dc/dc模块可以采用iagch芯片，需要12v电源输入，为整个设备提供5v电源输出。
74.本发明实施例提供的上述方法，公开了一种自动驾驶系统的多激光雷达和域控制器之间时间同步方法，自动驾驶系统包括组合导航系统、自动驾驶域控制器、三个激光雷达，自动驾驶系统还包括时间同步装置，时间同步装置包括pps信号同步部分以及utc时间戳信号同步部分，时间同步方法包括以下步骤：步骤一、组合导航系统接收卫星时间信号并转换成utc时间戳，每整秒往外发送一次，并且在每整秒向外发出一次秒脉冲信号(脉冲信号上升沿为整秒时刻)；步骤二、通过时间同步装置将秒脉冲信号以及utc时间戳信号一分为四；步骤三、三个激光雷达、一个自动驾驶域控制器通过秒脉冲信号上升沿触发的方式触发采集时间同步装置发出的utc时间戳，并以此作为各自的系统同步时间，进而实现了激光雷达以及域控制器之间的时间同步。
75.实施例三：
76.对应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种时间同步装置，应用于车辆的自动驾驶系统，自动驾驶系统包括组合导航系统、时间同步装置、域控制器和至少一个激光雷达；如图8所示的一种时间同步装置的结构示意图，该时间同步装置包括：
77.信号接收模块81，用于组合导航系统接收卫星时间信号；
78.信号发送模块82，用于组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号；
79.信号同步模块83，用于时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中；
80.系统时间确定模块84，用于激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
81.本发明实施例的一种时间同步装置，组合导航系统根据接收的卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号，时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中，激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定各自的系统时间。该方式中，可以为车辆的自动驾驶系统中的各个模块赋予一个基于统一时间轴的时间戳，具有高精确度和高稳定性。
82.上述信号发送模块，用于组合导航系统将卫星时间信号转化为时间戳信号；组合导航系统以预设第一间隔向时间同步装置发送时间戳信号；组合导航系统以预设第二间隔向时间同步装置发送秒脉冲信号。
83.上述时间戳信号为rs232信号，上述秒脉冲信号为晶体管
‑
晶体管逻辑ttl信号。
84.上述信号同步模块，用于时间同步装置将rs232信号转化为第一rs485信号，将第一rs485信号同时发送至激光雷达和域控制器中；时间同步装置将ttl信号转化为第二rs485信号，将第二rs485信号同时发送至激光雷达和域控制器中。
85.上述系统时间确定模块，用于激光雷达和域控制器将第一rs485信号转化为rs232
信号；激光雷达和域控制器将第二rs485信号转化为ttl信号；激光雷达和域控制器基于rs232信号和ttl信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
86.上述系统时间确定模块，用于激光雷达和域控制器通过秒脉冲信号上升沿触发的方式触发采集时间戳信号；激光雷达和域控制器根据采集的时间戳信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
87.上述自动驾驶系统还包括毫米波雷达和视觉感知模块。
88.本发明实施例提供的时间同步装置，与上述实施例提供的时间同步方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
89.实施例四：
90.本发明实施例还提供了一种电子设备，用于运行上述时间同步方法；参见图9所示的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括存储器100和处理器101，其中，存储器100用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器101执行，以实现上述时间同步方法。
91.进一步地，图9所示的电子设备还包括总线102和通信接口103，处理器101、通信接口103和存储器100通过总线102连接。
92.其中，存储器100可能包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口103(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线102可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
93.处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器100，处理器101读取存储器100中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
94.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述时间同步方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
95.本发明实施例所提供的时间同步方法和装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，
具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
96.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和/或电子设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
97.最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。