定位方法、定位装置及电子设备与流程

1.本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种定位方法、定位装置及电子设备。


背景技术：

2.在室内定位中，常用蓝牙、zigbee(紫蜂)、wifi(wireless fidelity，无线保真)等进行无线定位。但一般电子设备只能在室内得到位置的定位信息，定位信息的精确度不高，且无法获得朝向信息。
3.可见，现有电子设备的定位方法定位信息的精确度不高，且无法获取电子设备的朝向信息。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本申请实施例的目的是提供一种定位方法、定位装置及电子设备，能够解决现有电子设备的定位方法定位信息的精确度不高，且无法获取电子设备的朝向信息的问题。
5.为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
6.第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，应用于电子设备，所述电子设备设置有uwb基站，所述uwb基站包括第一基站天线和第二基站天线，所述电子设备的所处空间设置有多个uwb标签，所述uwb标签用于向所述uwb基站发送第一信号，所述方法包括：
7.根据所述uwb标签发送所述第一信号的时间以及所述uwb基站接收所述第一信号的时间，计算所述uwb基站和所述uwb标签的距离；
8.根据所述uwb标签发送的第一信号分别到达所述第一基站天线和所述第二基站天线的相位差以及所述uwb基站和所述uwb标签的距离，基于第一预设公式计算所述第一基站天线和所述第二基站天线的连线与所述uwb标签的相对角度；
9.根据所述uwb基站和多个所述uwb标签的距离，确定所述电子设备在所处空间内的位置信息；
10.根据所述相对角度以及所述位置信息，确定所述电子设备的朝向信息。
11.根据本申请公开的一种具体实施方式，所述uwb基站用于在接收到所述标签的第一信号后，向所述uwb标签发送第二信号；所述uwb标签还用于在接收到所述第二信号后，向所述uwb基站发送第三信号，所述根据所述uwb标签发送所述第一信号的时间以及所述uwb基站接收所述第一信号的时间，计算所述uwb基站和所述uwb标签的距离，包括：
12.根据所述uwb标签发送所述第一信号的时间和接收所述第二信号的时间之间的第一时间差、所述uwb标签接收所述第二信号的时间和发送所述第三信号的时间之间的第二时间差、所述uwb基站接收所述第一信号的时间和发送所述第二信号的时间之间的第三时间差、所述uwb基站发送所述第二信号的时间和接收所述第三信号的时间之间的第四时间差，基于第二预设公式计算所述uwb基站和所述uwb标签的距离r，其中，所述第二预设公式如下：
[0013][0014]
其中，tround1表示所述第一时间差，treplay2表示所述第二时间差，treplay1表示所述第三时间差，tround2表示所述第四时间差，c表示光速。
[0015]
根据本申请公开的一种具体实施方式，所述第一基站天线和第二基站天线之间的距离小于半波长，所述第一预设公式如下：
[0016][0017]
其中，r表示所述uwb基站和所述uwb标签的距离，d表示所述第一基站天线和所述第二基站天线之间的距离，p表示所述uwb标签发送的第一信号分别到达所述第一基站天线和所述第二基站天线的测距距离差，λ表示无线电波波长，φ表示所述uwb标签发送的第一信号分别到达所述第一基站天线和所述第二基站天线的相位差。
[0018]
根据本申请公开的一种具体实施方式，所述根据所述uwb基站和多个所述uwb标签的距离，确定所述电子设备在所处空间内的位置信息，包括：
[0019]
选取任意三个所述uwb标签构成uwb标签组，根据所述uwb标签组内的三个所述uwb标签和所述uwb基站的距离，基于三角质心法计算所述uwb标签组对应的电子设备在所处空间内的坐标值；
[0020]
计算多个所述uwb标签组对应的电子设备在所处空间内的坐标值的平均值，并将所述平均值确定为所述电子设备在所处空间内的位置信息。
[0021]
根据本申请公开的一种具体实施方式，所述计算多个所述uwb标签组对应的电子设备在所处空间内的坐标值的平均值，并将所述平均值确定为所述电子设备在所处空间内的位置信息，包括：
[0022]
计算多个所述uwb标签组对应的电子设备在所处空间内的坐标值的平均值和方差；
[0023]
若所述方差大于预设方差阈值，去除距离所述平均值的欧氏距离最大的坐标值得到去除后的坐标值，并计算所述去除后的坐标值的平均值和方差，直到所述方差小于等于预设方差阈值；
[0024]
将所述方差小于等于预设方差阈值时的平均值确定为所述电子设备在所处空间内的位置信息。
[0025]
根据本申请公开的一种具体实施方式，所述根据所述相对角度以及所述电子设备在所处空间内的位置信息，确定所述电子设备的朝向信息，包括：
[0026]
根据所述电子设备在所处空间内的位置信息和uwb标签在所处空间内的位置信息，确定所述电子设备与所述uwb标签在全局坐标系下的全局角度；
[0027]
将所述电子设备与所述uwb标签在全局坐标系下的全局角度加上所述相对角度，得到所述电子设备对应所述uwb标签的角度；
[0028]
若当前时刻的所述角度和上一时刻的所述角度的差值大于预设角度阈值，则丢弃当前时刻的所述角度；
[0029]
若当前时刻的所述角度和上一时刻的所述角度的差值小于等于预设角度阈值，则存储当前时刻的所述角度；
[0030]
计算全部存储的当前时刻的所述角度的均值，作为所述电子设备的朝向信息。
[0031]
第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，应用于电子设备，所述电子设备设置有uwb基站，所述uwb基站包括第一基站天线和第二基站天线，所述电子设备的所处空间设置有多个uwb标签，所述uwb标签用于向所述uwb基站发送第一信号，所述装置包括：
[0032]
距离计算模块，用于根据所述uwb标签发送所述第一信号的时间以及所述uwb基站接收所述第一信号的时间，计算所述uwb基站和所述uwb标签的距离；
[0033]
相对角度计算模块，用于根据所述uwb标签发送的第一信号分别到达所述第一基站天线和所述第二基站天线的相位差以及所述uwb基站和所述uwb标签的距离，基于第一预设公式计算所述第一基站天线和所述第二基站天线的连线与所述uwb标签的相对角度；
[0034]
位置信息确定模块，用于根据所述uwb基站和多个所述uwb标签的距离，确定所述电子设备在所处空间内的位置信息；
[0035]
朝向信息确定模块，用于根据所述相对角度以及所述位置信息，确定所述电子设备的朝向信息。
[0036]
根据本申请公开的一种具体实施方式，所述uwb基站用于在接收到所述标签的第一信号后，向所述uwb标签发送第二信号；所述uwb标签还用于在接收到所述第二信号后，向所述uwb基站发送第三信号，所述距离计算模块，具体用于：
[0037]
根据所述uwb标签发送所述第一信号的时间和接收所述第二信号的时间之间的第一时间差、所述uwb标签接收所述第二信号的时间和发送所述第三信号的时间之间的第二时间差、所述uwb基站接收所述第一信号的时间和发送所述第二信号的时间之间的第三时间差、所述uwb基站发送所述第二信号的时间和接收所述第三信号的时间之间的第四时间差，基于第二预设公式计算所述uwb基站和所述uwb标签的距离r，其中，所述第二预设公式如下：
[0038][0039]
其中，tround1表示所述第一时间差，treplay2表示所述第二时间差，treplay1表示所述第三时间差，tround2表示所述第四时间差，c表示光速。
[0040]
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备设置有uwb基站，所述uwb基站包括第一基站天线和第二基站天线，所述电子设备的所处空间设置有多个uwb标签，所述uwb标签用于向所述uwb基站发送第一信号，所述电子设备还包括处理器和存储器，所述存储器上存储有程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0041]
第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0042]
本申请的上述实施例提供的定位方法、定位装置及电子设备，通过在电子设备设置包括双天线的uwb基站，在电子设备的所处空间设置uwb标签，基于uwb基站和uwb标签提高了位置信息的准确性，同时，还通过pdoa得到了朝向信息。这样，使电子设备获得包括位置信息和朝向信息的全局定位信息。
附图说明
[0043]
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
[0044]
图1示出了本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；
[0045]
图2示出了本申请实施例步骤102中的计算相对角度的示意图；
[0046]
图3示出了本申请实施例步骤103的子步骤的流程图；
[0047]
图4示出了本申请实施例步骤103中的计算uwb标签组对应的电子设备在所处空间内的坐标值的示意图；
[0048]
图5示出了本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图。
具体实施方式
[0049]
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0050]
通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0051]
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
[0052]
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0053]
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
[0054]
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的定位方法的流程图，如图1所示，定位方法应用于电子设备，所述电子设备设置有uwb(ultra wide band，超宽带)基站，所述uwb基站包括第一基站天线和第二基站天线，所述电子设备的所处空间设置有多个uwb标签，所述uwb标签用于向所述uwb基站发送第一信号，所述方法包括以下步骤：
[0055]
步骤101、根据所述uwb标签发送所述第一信号的时间以及所述uwb基站接收所述第一信号的时间，计算所述uwb基站和所述uwb标签的距离。
[0056]
本申请提供的定位方法，应用于电子设备的定位，尤其是室内定位。而在室内定位中，uwb由于功耗低、无线频率高、数据速率高，能够提高精确定位精度。
[0057]
在步骤101前，可以根据需求，将所述uwb标签和所述uwb基站进行时间校准，使得
所述uwb标签和所述uwb基站的时间同步，从而提高时间和计算得到的距离的准确性。
[0058]
具体的，将所述uwb基站接收所述第一信号的时间减去所述uwb标签发送所述第一信号的时间的差值，乘以光速即可得到所述uwb基站和所述uwb标签的距离。
[0059]
可以理解的是，所述uwb标签包括标签天线，所述uwb基站包括第一基站天线和第二基站天线，因此，可以计算得到两个所述uwb基站和所述uwb标签的距离，即所述第一基站天线和所述uwb标签的距离及第二基站天线和所述uwb标签的距离。可以将任意一个基站天线与所述uwb标签的距离作为所述uwb基站和所述uwb标签的距离，也可以求解所述第一基站天线和所述uwb标签的距离及第二基站天线和所述uwb标签的距离的平均值作为所述uwb基站和所述uwb标签的距离，还可以将所述第一基站天线和所述uwb标签的距离及第二基站天线和所述uwb标签的距离分别赋予不同的权重进行加权平均，具体可以根据需求设定。
[0060]
一种可选的实施方式中，为了使计算得到的所述uwb基站和所述uwb标签的距离更精确，所述uwb基站用于在接收到所述标签的第一信号后，向所述uwb标签发送第二信号；所述uwb标签还用于在接收到所述第二信号后，向所述uwb基站发送第三信号，步骤101包括：
[0061]
根据所述uwb标签发送所述第一信号的时间和接收所述第二信号的时间之间的第一时间差、所述uwb标签接收所述第二信号的时间和发送所述第三信号的时间之间的第二时间差、所述uwb基站接收所述第一信号的时间和发送所述第二信号的时间之间的第三时间差、所述uwb基站发送所述第二信号的时间和接收所述第三信号的时间之间的第四时间差，基于第二预设公式计算所述uwb基站和所述uwb标签的距离r，其中，所述第二预设公式如下：
[0062][0063]
其中，tround1表示所述第一时间差，treplay2表示所述第二时间差，treplay1表示所述第三时间差，tround2表示所述第四时间差，c表示光速。
[0064]
采用上述步骤计算得到的所述uwb基站和所述uwb标签的距离更准确。
[0065]
步骤102、根据所述uwb标签发送的第一信号分别到达所述第一基站天线和所述第二基站天线的相位差以及所述uwb基站和所述uwb标签的距离，基于第一预设公式计算所述第一基站天线和所述第二基站天线的连线与所述uwb标签的相对角度。
[0066]
具体的，在本实施例中，基于pdoa(phase difference of arrival，到达相位差)计算所述第一基站天线和所述第二基站天线的连线与所述uwb标签的相对角度。预先设定所述第一基站天线和第二基站天线之间的距离小于半波长，所述第一预设公式如下：
[0067][0068]
其中，r表示所述uwb基站和所述uwb标签的距离，d表示所述第一基站天线和所述第二基站天线之间的距离，p表示所述uwb标签发送的第一信号分别到达所述第一基站天线和所述第二基站天线的测距距离差，λ表示无线电波波长，φ表示所述uwb标签发送的第一信号分别到达所述第一基站天线和所述第二基站天线的相位差。
[0069]
请参阅图2，首先，根据第一基站天线和第二基站天线收到第一信号时的相位差计
算第一基站天线和第二基站天线与所述uwb标签的距离差。所述uwb标签发送的第一信号分别到达所述第一基站天线和所述第二基站天线的测距距离差为p，其中，λ表示无线电波波长，φ表示所述uwb标签发送的第一信号分别到达所述第一基站天线和所述第二基站天线的相位差。所述uwb标签与所述第一基站天线之间的距离为r，则所述uwb标签与所述第二基站天线之间的距离为r
‑
p。
[0070]
再根据余弦定理可知，(r
‑
p)2＝r2+d2‑
2rdcosθ。因此，相对角度
[0071]
步骤103、根据所述uwb基站和多个所述uwb标签的距离，确定所述电子设备在所处空间内的位置信息。
[0072]
具体的，根据所述uwb基站与至少三个所述uwb标签的距离，可以确定所述电子设备在所处空间内的位置信息。
[0073]
一种可选的实施方式中，为了使计算得到的所述电子设备在所处空间内的位置信息更精确，请参阅图3，步骤103包括：
[0074]
子步骤1031、选取任意三个所述uwb标签构成uwb标签组，根据所述uwb标签组内的三个所述uwb标签和所述uwb基站的距离，基于三角质心法计算所述uwb标签组对应的电子设备在所处空间内的坐标值。
[0075]
具体的，请参阅图4，选取任意三个所述uwb标签，即第一uwb标签401、第二uwb标签402、第三uwb标签403构成uwb标签组，分别以每个所述uwb标签为圆心，每个所述uwb标签与所述uwb基站之间的距离为半径作圆，得到三个圆。计算任意两个圆在另一圆内形成的交点，即交点a、b、c的平均坐标d，作为uwb标签组对应的所述uwb基站，即所述电子设备在所处空间内的坐标值。其中，d即为由a、b、c构成的三角形的质心。
[0076]
子步骤1032、计算多个所述uwb标签组对应的电子设备在所处空间内的坐标值的平均值，并将所述平均值确定为所述电子设备在所处空间内的位置信息。
[0077]
具体的，在步骤1031中得到每个uwb标签组对应的电子设备在所处空间内的坐标值的平均值后，可以计算多个所述uwb标签组对应的电子设备在所处空间内的坐标值的平均值，进而确定所述电子设备在所处空间内的位置信息。
[0078]
可以理解的是，所述uwb标签组的数量越多，得到的所述电子设备在所处空间内的位置信息越精确。
[0079]
一种可选的实施方式中，为了提高所述电子设备在所处空间内的位置信息的准确性，子步骤1032包括：
[0080]
计算多个所述uwb标签组对应的电子设备在所处空间内的坐标值的平均值和方差；
[0081]
若所述方差大于预设方差阈值，去除距离所述平均值的欧氏距离最大的坐标值得到去除后的坐标值，并计算所述去除后的坐标值的平均值和方差，直到所述方差小于等于预设方差阈值；
[0082]
将所述方差小于等于预设方差阈值时的平均值确定为所述电子设备在所处空间内的位置信息。
[0083]
通过计算方差，将方差与预设方差阈值进行比较，当方差大于预设方差阈值时，去除距离所述平均值的欧氏距离最大的坐标值，并计算去除后的坐标值的平均值和方差，直到所述方差小于等于预设方差阈值，将所述方差小于等于预设方差阈值时的平均值确定为所述电子设备在所处空间内的位置信息。从而减小得到的坐标值的离散程度，坐标值更加集中，使得位置信息更加精确。
[0084]
步骤104、根据所述相对角度以及所述位置信息，确定所述电子设备的朝向信息。
[0085]
具体的，基于步骤102中得到的所述相对角度以及步骤103中得到的所述位置信息，可以确定所述电子设备的朝向信息。
[0086]
一种可选的实施方式中，为了提高所述电子设备的朝向信息的准确性，步骤104包括：
[0087]
根据所述电子设备在所处空间内的位置信息和uwb标签在所处空间内的位置信息，确定所述电子设备与所述uwb标签在全局坐标系下的全局角度；
[0088]
将所述电子设备与所述uwb标签在全局坐标系下的全局角度加上所述相对角度，得到所述电子设备对应所述uwb标签的角度；
[0089]
若当前时刻的所述角度和上一时刻的所述角度的差值大于预设角度阈值，则丢弃当前时刻的所述角度；
[0090]
若当前时刻的所述角度和上一时刻的所述角度的差值小于等于预设角度阈值，则存储当前时刻的所述角度；
[0091]
计算全部存储的当前时刻的所述角度的均值，作为所述电子设备的朝向信息。
[0092]
在使用前，通常需要将所述uwb基站与所述uwb标签进行初始化，即所述uwb基站正向面对任意一个uwb标签，将所述uwb基站与所述uwb标签的角度作为电子设备的初始朝向信息。
[0093]
初始化后，分别计算当前时刻的所述uwb基站与每个所述uwb标签下的角度，若当前时刻的所述角度和上一时刻的所述角度的差值大于预设角度阈值，则认为所述角度超出测量可靠范围，丢弃当前时刻的所述角度；若当前时刻的所述角度和上一时刻的所述角度的差值小于等于预设角度阈值，则存储当前时刻的所述角度。再计算全部存储的当前时刻的所述角度的均值，作为所述电子设备的朝向信息。
[0094]
可以理解的是，还可以计算全部存储的当前时刻的所述角度的方差，作为数据可靠性的参考，即方差越大，说明所述角度的离散程度越大，数据可靠性越低；方差越小，说明离散程度越小，数据可靠性越高。
[0095]
本申请实施例中提供的定位方法，通过在电子设备设置包括双天线的uwb基站，在电子设备的所处空间设置uwb标签，基于uwb基站和uwb标签提高了位置信息的准确性，同时，还通过pdoa得到了朝向信息。这样，使电子设备获得包括位置信息和朝向信息的全局定位信息。
[0096]
与上述方法实施例相对应，请参见图5，图5为本申请实施例提供的定位装置的结构示意图，如图5所示，定位装置应用于电子设备，所述电子设备设置有uwb基站，所述uwb基站包括第一基站天线和第二基站天线，所述电子设备的所处空间设置有多个uwb标签，所述uwb标签用于向所述uwb基站发送第一信号，定位装置500包括：
[0097]
距离计算模块501，用于根据所述uwb标签发送所述第一信号的时间以及所述uwb
基站接收所述第一信号的时间，计算所述uwb基站和所述uwb标签的距离；
[0098]
相对角度计算模块502，用于根据所述uwb标签发送的第一信号分别到达所述第一基站天线和所述第二基站天线的相位差以及所述uwb基站和所述uwb标签的距离，基于第一预设公式计算所述第一基站天线和所述第二基站天线的连线与所述uwb标签的相对角度；
[0099]
位置信息确定模块503，用于根据所述uwb基站和多个所述uwb标签的距离，确定所述电子设备在所处空间内的位置信息；
[0100]
朝向信息确定模块504，用于根据所述相对角度以及所述位置信息，确定所述电子设备的朝向信息。
[0101]
可选的，所述uwb基站用于在接收到所述标签的第一信号后，向所述uwb标签发送第二信号；所述uwb标签还用于在接收到所述第二信号后，向所述uwb基站发送第三信号，所述距离计算模块501，具体用于：
[0102]
根据所述uwb标签发送所述第一信号的时间和接收所述第二信号的时间之间的第一时间差、所述uwb标签接收所述第二信号的时间和发送所述第三信号的时间之间的第二时间差、所述uwb基站接收所述第一信号的时间和发送所述第二信号的时间之间的第三时间差、所述uwb基站发送所述第二信号的时间和接收所述第三信号的时间之间的第四时间差，基于第二预设公式计算所述uwb基站和所述uwb标签的距离r，其中，所述第二预设公式如下：
[0103][0104]
其中，tround1表示所述第一时间差，treplay2表示所述第二时间差，treplay1表示所述第三时间差，tround2表示所述第四时间差，c表示光速。
[0105]
本申请实施例提供的定位装置能够实现图1的方法实施例中定位方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0106]
可选的，本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备设置有uwb基站，所述uwb基站包括第一基站天线和第二基站天线，所述电子设备的所处空间设置有多个uwb标签，所述uwb标签用于向所述uwb基站发送第一信号，所述电子设备还包括处理器和存储器，所述存储器上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0107]
本申请实施例提供的电子设备可以为机器人、手机等具有移动属性和定位需求的电子设备。
[0108]
可选的，本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0109]
其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等。
[0110]
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构
图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0111]
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
[0112]
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0113]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。