技术特征：
1.一种数据传输方法，应用于无人机的地面站，其特征在于，包括：接收所述无人机持续发送的数据包；检测接收到的数据包是否存在丢包现象；在存在丢失数据包时向所述无人机发起数据包重传请求；接收所述无人机反馈的数据包丢失消息，所述数据包丢失消息指示所述无人机的发送缓冲区中不存在一数据包对应于所述丢失数据包；根据所述数据包丢失消息停止发送数据包重传请求。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据包丢失消息停止发送数据包重传请求之后，所述方法还包括：丢弃所述丢失数据包对应的数据帧包含的所有数据包，并生成丢帧消息上报。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测接收到的数据包是否存在丢包现象包括：针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；则所述在存在丢失数据包时向所述无人机发起数据包重传请求包括：如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述数据包丢失消息指示所述无人机的发送缓冲区中不存在一数据包对应于所述丢失数据包序号；则所述丢弃所述丢失数据包对应的数据帧包含的所有数据包，并生成丢帧消息上报包括：对丢失了所述丢失数据包序号对应数据包的数据帧进行丢包处理，并根据该数据帧对应的帧号生成丢帧消息上报，所述丢包处理为根据所述丢失数据包序号查找到对应数据包所在的数据帧，将该数据帧包含的所有数据包丢弃。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测之前，所述方法还包括：对所述数据包进行校验；将所述校验通过的数据包存储至接收缓冲区，并跳转进入所述针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测步骤；进一步地，所述方法还包括：对所述接收缓冲区中的数据包进行组帧处理。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求之后，所述方法还包括：在满足预设重传条件时，判断是否接收到所述丢失数据包序号对应的数据包；如果否，则根据所述丢失数据包序号向所述无人机再次发起数据包重传请求。7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，向所述无人机发起数据包重传请求之前，所述方法还包括：判断是否存在若干个数据包重传请求，如果存在，则合并若干个数据包重传请求，以将合并后的数据包重传请求发送至所述无人机。
8.一种数据传输方法，应用于无人机，其特征在于，包括：在持续发送数据包的过程中，接收地面站在存在丢失数据包时发起的数据包重传请求；在发送缓冲区中，根据所述数据包重传请求进行丢失数据包查询；在发送缓冲区中不存在一数据包对应于所述丢失数据包时，向所述地面站反馈数据包丢失消息，以使所述地面站根据所述数据包丢失消息停止发送数据包重传请求。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述地面站反馈数据包丢失消息，以使所述地面站根据所述数据包丢失消息丢弃所述丢失数据包对应的数据帧包含的所有数据包，并生成丢帧消息上报。10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述发送缓冲区中查询得到所述丢失数据包对应的数据包，则等待当前进行的数据包发送结束，将查询得到的数据包重传至所述地面站。11.一种无人机与地面站的数据传输方法，其特征在于，包括：地面站接收无人机持续发送的数据包；针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求；所述无人机接收所述数据包重传请求；在发送缓冲区中，根据所述数据包重传请求中的丢失数据包序号进行丢失数据包查询；在发送缓冲区中不存在一数据包对应于所述丢失数据包序号时，向所述地面站反馈数据包丢失消息，以使所述地面站根据所述数据包丢失消息停止发送数据包重传请求。12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述地面站对丢失了所述丢失数据包序号对应数据包的数据帧进行丢包处理，并根据该数据帧对应的帧号生成丢帧消息上报，所述丢包处理为根据所述丢失数据包序号查找到对应数据包所在的数据帧，将该数据帧包含的所有数据包丢弃。13.一种无人机的地面站，其特征在于，包括：至少一个处理器；及存储介质，所述存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述至少一个处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的数据传输方法。14.一种无人机，其特征在于，包括：至少一个处理器；及存储介质，所述存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述至少一个处理器执行时实现如权利要求8至10任一项所述的数据传输方法。
技术总结
本公开涉及了一种无人机及其地面站、数据传输方法。其中，一种数据传输方法应用于无人机的地面站，所述方法包括：接收所述无人机持续发送的数据包；针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求。采用本公开所提供的无人机及其地面站、数据传输方法能够有效地提高上行传输链路的利用率。效地提高上行传输链路的利用率。效地提高上行传输链路的利用率。
技术研发人员：刘敬文
受保护的技术使用者：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
技术研发日：2017.06.26
技术公布日：2022/2/24