像头15的连线与竖直方向的夹角等于α ；
[0076]情况三、第一辅助目标22和辅助摄像头15的连线与竖直方向的夹角等于α，结束。
[0077]需要说明的是，本发明所述的向外运动，是指远离悬臂梁立杆方向运动，向内运动，是指向着悬臂梁立杆方向运动。
【主权项】
1.用于补偿悬臂梁摇摆的道路监控摄像头防抖装置，其特征在于，包括摄像头三维调整模块和辅助目标模块； 所述摄像头三维调整模块包括垂直安装于悬臂梁上的监控摄像头(11)，调整监控摄像头(11)位置和姿态的转轴(12)，第一平动轴(13)，第二平动轴(14)，以及辅助摄像头(15);所述转轴(12)与监控摄像头(11)所在方向相同，第一平动轴(13)与第二平动轴(14)相互垂直，且均与转轴(12)垂直，在第一平动轴(13)上安装有水平仪(131);所述辅助摄像头(15)对准辅助目标模块； 所述辅助目标模块包括竖直设置的安装板(21)，在安装板(21)上上下设置第一辅助目标(22)和第二辅助目标(23);第一辅助目标(22)和第二辅助目标(23)在辅助摄像头(15)的视场内； 在悬臂梁不发生摇摆时，第一平动轴(13)为水平状态，第一辅助目标(22)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角为α，第二辅助目标(23)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角为β。2.根据权利要求1所述的用于补偿悬臂梁摇摆的道路监控摄像头防抖装置，其特征在于，所述的第一辅助目标(22)和第二辅助目标(23)均为红外波段LED，辅助摄像头(15)为红外波段CXD。3.根据权利要求1所述的用于补偿悬臂梁摇摆的道路监控摄像头防抖装置，其特征在于，所述的第一辅助目标(22)和第二辅助目标(23)均向辅助摄像头(15)辐射r射线，辅助摄像头(15)为r射线接收器。4.一种在权利要求1所述用于补偿悬臂梁摇摆的道路监控摄像头防抖装置上实现的用于补偿悬臂梁摇摆的道路监控摄像头防抖方法，其特征在于，包括以下步骤: 步骤a、转动转轴(12)，利用水平仪(131)监测，使第一平动轴(13)位于水平位置； 步骤b、如果: 情况一、第一辅助目标(22)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角小于α，监控摄像头(11)沿第一平动轴(13)向外运动，或监控摄像头(11)沿第二平动轴(14)向下运动，或监控摄像头(11)同时沿第一平动轴(13)向外运动、沿第二平动轴(14)向下运动，或监控摄像头(11)交替沿第一平动轴(13)向外运动、沿第二平动轴(14)向下运动，直到第一辅助目标(22)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角等于α，进入步骤c ; 情况二、第一辅助目标(22)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角大于α，监控摄像头(11)沿第一平动轴(13)向内运动，或监控摄像头(11)沿第二平动轴(14)向上运动，或监控摄像头(11)同时沿第一平动轴(13)向内运动、沿第二平动轴(14)向上运动，或监控摄像头(11)交替沿第一平动轴(13)向内运动、沿第二平动轴(14)向上运动，直到第一辅助目标(22)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角等于α，进入步骤c ; 情况三、第一辅助目标(22)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角等于α，直接进入步骤c ; 步骤C、如果: 情况一、第二辅助目标(23)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角小于β，监控摄像头(11)同时沿第一平动轴(13)向外运动、沿第二平动轴(14)向上运动，且第一平动轴(13)与第二平动轴(14)的运动速度之比为tana，直到第二辅助目标(23)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角等于β ; 情况二、第二辅助目标(23)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角大于β，监控摄像头(11)同时沿第一平动轴(13)向内运动、沿第二平动轴(14)向下运动，且第一平动轴(13)与第二平动轴(14)的运动速度之比为tana，直到第二辅助目标(23)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角等于β ; 情况三、第二辅助目标(23)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角等于β，结束。5.一种在权利要求1所述用于补偿悬臂梁摇摆的道路监控摄像头防抖装置上实现的用于补偿悬臂梁摇摆的道路监控摄像头防抖方法，其特征在于，包括以下步骤: 步骤a、转动转轴(12)，利用水平仪(131)监测，使第一平动轴(13)位于水平位置； 步骤b、如果: 情况一、第二辅助目标(23)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角小于β，监控摄像头(11)沿第一平动轴(13)向外运动，或监控摄像头(11)沿第二平动轴(14)向下运动，或监控摄像头(11)同时沿第一平动轴(13)向外运动、沿第二平动轴(14)向下运动，或监控摄像头(11)交替沿第一平动轴(13)向外运动、沿第二平动轴(14)向下运动，直到第二辅助目标(23)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角等于β，进入步骤c ; 情况二、第二辅助目标(23)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角大于β，监控摄像头(11)沿第一平动轴(13)向内运动，或监控摄像头(11)沿第二平动轴(14)向上运动，或监控摄像头(11)同时沿第一平动轴(13)向内运动、沿第二平动轴(14)向上运动，或监控摄像头(11)交替沿第一平动轴(13)向内运动、沿第二平动轴(14)向上运动，直到第二辅助目标(23)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角等于β，进入步骤c ; 情况三、第二辅助目标(23)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角等于β，直接进入步骤c ; 步骤C、如果: 情况一、第一辅助目标(22)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角小于α，监控摄像头(11)同时沿第一平动轴(13)向内运动、沿第二平动轴(14)向下运动，且第一平动轴(13)与第二平动轴(14)的运动速度之比为tan β，直到第一辅助目标(22)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角等于α ； 情况二、第一辅助目标(22)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角大于α，监控摄像头(11)同时沿第一平动轴(13)向外运动、沿第二平动轴(14)向上运动，且第一平动轴(13)与第二平动轴(14)的运动速度之比为tan β，直到第一辅助目标(22)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角等于α ； 情况三、第一辅助目标(22)和辅助摄像头(15)的连线与竖直方向的夹角等于α，结束。
【专利摘要】本发明涉及道路安全、图像处理技术领域，具体涉及一种用于补偿悬臂梁摇摆的道路监控摄像头防抖装置与方法；该装置通过设置转轴，第一平动轴，以及第二平动轴三个关键器件，实现监控摄像头以垂直悬臂梁所确定平面的方向为轴一维转动，并在悬臂梁所确定平面内二维平动；通过设置辅助摄像头，并对辅助目标模块成像，结合三角函数原理，对监控摄像头进行三维调整，确保监控摄像头对辅助目标相对位置不变，进而补偿振动和气流造成的悬臂梁摇摆，减少道路监控摄像头位置和角度的变化，有效抑制图像模糊，实现清晰成像，对实现路网信息化和智能化起到促进作用。
【IPC分类】G03B5/00, H04N5/232
【公开号】CN105163031
【申请号】CN201510607474
【发明人】赵烟桥, 魏剑辉, 敬晓晔, 翁卫东, 肖思宇, 张子罡
【申请人】哈尔滨理工大学
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年9月22日