无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明实施例设及航拍技术领域，尤其设及一种无人机拍摄图像的控制方法、装 置、用户设备及无人机。
【背景技术】
[0002] 在通过无人机(例如无人飞行器)对目标物进行跟踪拍摄的过程中，在无人机上设 置有摄像设备，摄像设备一般通过可W进行旋转的云台固定在无人机上，摄像设备拍摄的 图像可W实时传输至用户设备，并在用户设备的跟踪图像上进行显示。
[0003] 在跟踪拍摄过程中，摄像设备和目标物之间的俯仰角和偏航角决定了目标物对应 的图像在跟踪图像中的角度、空间位置W及位置，其中，摄像设备和目标物之间的俯仰角由 云台与目标物之间的俯仰角、W及无人机与目标物之间的俯仰角决定，摄像设备和目标物 之间的偏航角由云台与目标物之间的偏航角、W及无人机与目标物之间的偏航角决定。在 现有技术中，在通过无人机对目标物进行跟踪拍摄之前，先设置摄像设备和目标物之间的 俯仰角和偏航角，W确定目标物对应的图像在跟踪图像中呈现的角度和空间位置，并使得 目标物对应的图像始终在跟踪图像的中屯、位置，在跟踪拍摄过程中，通过保证摄像设备和 目标物之间的俯仰角W及偏航角不变，使得目标物对应的图像在跟踪图像中呈现的大小和 空间位置不变，且目标物对应的图像始终在跟踪图像的中屯、位置。
[0004] 然而，在现有技术中，由于目标物对应的图像始终在跟踪图像的中屯、位置，使得目 标物在跟踪图像中的构图非常单一，且只能呈现目标物周围预设范围内的景象，用户无法 根据自己的喜好进行构图，而且用户也不能根据实际需要获取目标物周围的、超出预设范 围内的景象。
【发明内容】
[0005] 本发明实施例提供一种无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机，用 于提高显示无人机拍摄图像的灵活性。
[0006] 第一方面，本发明实施例提供一种无人机拍摄图像的控制方法，所述无人机通过 摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述方法包括：
[0007] 无人机接收用户设备发送的调节参数，所述调节参数用于指示所述目标图像在所 述跟踪图像中的位置发生变化；
[0008] 所述无人机根据所述调节参数，对所述摄像设备和目标物之间的空间位置进行调 节，W使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为对所 述目标图像进行调整后的位置。
[0009] 第二方面，本发明实施例提供一种无人机拍摄图像的控制方法，所述无人机通过 摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述方法包括：
[0010] 用户设备获取图像调整请求；
[0011] 所述用户设备根据所述图像调整请求确定调节参数，所述调节参数用于无人机对 摄像设备和所述目标物之间的空间位置进行调节，并且使所述无人机在跟踪所述目标物 时，所述目标图像在所述图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置；
[0012] 所述用户设备向所述无人机发送所述调节参数。
[0013] 第=方面，本发明实施例提供一种无人机拍摄图像的控制装置，应用于无人机，所 述无人机通过摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述装置包括：
[0014] 接收模块，用于接收用户设备发送的调节参数，所述调节参数用于指示所述目标 图像在所述跟踪图像中的位置发生变化；
[0015] 调节模块，用于根据所述调节参数，对所述摄像设备和目标物之间的空间位置进 行调节，W使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为 对所述目标图像进行调整后的位置。
[0016] 第四方面，本发明实施例提供一种用户设备，所述用户设备包括：
[0017] 获取模块，用于获取图像调整请求；
[0018] 确定模块，用于根据所述图像调整请求确定调节参数，所述调节参数用于无人机 对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，并且使无人机在跟踪所述目标物时，所述 目标图像在所述图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置；
[0019] 发送模块，用于向所述无人机发送所述调节参数。
[0020] 第五方面，本发明实施例提供一种无人机，包括第=方面所述的无人机拍摄图像 的控制装置
[0021] 本发明实施例提供的无人机拍摄图像的无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户 设备及无人机，当无人机接收用户设备发送的、用于指示目标图像在跟踪图像中的位置发 生变化的调节参数后，无人机根据接收到的调节参数，对摄像设备和目标物之间的空间位 置进行调节，W使无人机在跟踪目标物时，目标图像在跟踪图像中的位置为对目标图像进 行调整后的位置，在该过程中，用户可W动态调整目标图像在跟踪图像上的位置，提高了显 示无人机拍摄图像的灵活性，进而提高用户体验。
【附图说明】
[0022] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可W 根据运些附图获得其他的附图。
[0023] 图1为本发明提供的无人机拍摄的应用场景示意图；
[0024] 图2为本发明提供的无人机拍摄图像的控制方法的流程图一；
[0025] 图3为本发明提供的用户界面示意图；
[0026] 图4为本发明提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图一；
[0027] 图5为本发明提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图二；
[0028] 图6为本发明提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图
[0029] 图7为本发明提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图四；
[0030] 图8为本发明提供的无人机拍摄图像的控制方法的流程图二；
[0031] 图9为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图一；
[0032] 图10为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图二；
[0033] 图11为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图
[0034] 图12为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图四；
[0035] 图13为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图五；
[0036] 图14为本发明提供的用户设备获取图像调整请求方法的流程图；
[0037] 图15为本发明提供的用户设备获取图像调整请求的用户界面示意图；
[0038] 图16为本发明提供的图像调整过程示意图；
[0039] 图17为本发明提供的无人机拍摄图像的控制装置的结构示意图；
[0040] 图18为本发明提供的用户设备的结构示意图一；
[0041] 图19为本发明提供的用户设备的结构示意图二。
【具体实施方式】
[0042] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例 中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是 本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员 在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0043] 图1为本发明提供的无人机拍摄的应用场景示意图，请参照图1，在无人机101上设 置有可W进行旋转的云台102,云台102上设置有摄像设备103,在无人机101对目标物104进 行跟踪拍摄的过程中，无人机将拍摄得到的跟踪图像(包括目标物对应的目标图像)实时发 送至用户设备105,并在用户设备105的显示屏上显示跟踪图像。在本发明实施例中，无人机 可W包括但不仅限于无人飞行器、无人车、无人船，用户可W根据实际需要调整目标物对应 的目标图像在跟踪图像中的位置，使得无人机能在该目标图像保持于跟踪图像中该位置的 同时进行跟踪拍摄，并且还可W让用户在无人机跟踪拍摄过程中自由地变换目标图像的构 图位置，从而解决了现有技术中由于目标图像始终在跟踪图像的中屯、位置，而使得用户体 验差的问题。下面，通过具体实施例，对本无人机拍摄图像的控制方法进行详细说明。
[0044] 图2为本发明提供的无人机拍摄图像的控制方法的流程图一，请参照图2,该方法 可W包括：
[0045] S201、无人机接收用户设备发送的调节参数，调节参数用于指示目标图像在跟踪 图像中的位置发生变化；
[0046] S202、无人机根据调节参数，对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，W使 无人机在跟踪目标物时，目标图像在跟踪图像中的位置为对目标图像进行调整后的位置。
[0047] 在本发明实施例中，摄像设备和目标物之间的空间位置决定了目标图像在跟踪图 像中的位置，且摄像设备和目标物之间的空间位置与目标图像在跟踪图像中的位置具有对 应关系。例如，当摄像设备和目标物之间的空间位置为空间位置1时，目标图像在跟踪图像 中的位置为位置A，当摄像设备和目标物之间的空间位置为空间位置2时，目标图像在跟踪 图像中的位置为位置B。
[0048] 在无人机通过摄像设备对目标物进行跟踪拍摄的过程中，无人机将拍摄的跟踪图 像实时发送至用户设备，并在用户设备的屏幕上显示跟踪图像，其中，跟踪图像中包括目标 物对应的目标图像，同时，无人机通过保持摄像设备和目标物之间的空间位置不变，W使得 目标图像在跟踪图像中的位置不变，例如，无人机通过保持摄像设备和目标物之间的空间 位置为空间位置1，W使得目标图像始终位于跟踪图像的中屯、位置。
[0049] 在实际应用过程中，可W根据跟踪图像对应的坐标系，确定目标图像在跟踪图像 中的位置。可选的，跟踪图像对应的坐标系可W为:跟踪图像的左上角（第一行、第一列）对 应的像素为坐标原点，W跟踪图像的横向为横轴，跟踪图像的纵向为纵轴，W像素宽度为坐 标单位。例如，假设跟踪图像在横向包括480个像素，在纵向包括360个像素，则跟踪图像中 第一行、第一列的像素的坐标为(〇,〇)，跟踪图像中第二行、第=列的像素的坐标为(2,1)， 跟踪图像的中屯、位置的像素的坐标为（240,180)。需要说明的，在实际应用过程中，还可W W其他的形式来定义跟踪图像对应的坐标系，本发明此处不作具体限定。
[0050] 在实际应用过程中，目标图像中通常包括多个像素，则目标图像在跟踪图像中的 坐标可W为目标图像的中屯、位置对应的像素在跟踪图像中的坐标，例如，目标图像在横向 包括Xmax个像素，在纵向包括Ymax个像素，则目标图像在跟踪图像中的坐标可W为目标图像