行指令控制无人机司 服机构211，从而控制无人机的飞行。
[0028]图2是地面服务站的组成框图，如图2所示，本发明提供的地面服务站包括处理器 220、输入/输出接口 221、网络适配器222、通信模块223、收发天线224和存储器225,其中，收 发天线224用于将空间电磁波信号转换为电信号，并提供给通信模块223,通信模块223将无 人机载控制系统发送来的信号进行解调、解码而后提供给处理器220,处理器220对无人机 载控制系统发送来的信号进行处理并通过输入/输出接口 221在显示器上进行显示，还可通 过打印机进行打印，还可存储到存储器225,还通过网络适配器222发送给其它用户或者服 务器。输入输出接口 221还可连接键盘和鼠标，键盘用于输入指令或者执行某些操作，鼠标 用于执行某些操作。
[0029] 本发明中的术语"数据处理器"，"处理器"可以指多个单独的处理器。术语"存储 器"意在包括与处理器关联的存储器，例如RAM(随机存取存储器）、R0M(只读存储器）、固定 存储设备(例如，硬盘）、可移动存储设备(例如，软盘）、闪存等。作为数据处理的一部分，处 理器、存储器和输入/输出接口（例如显示器和键盘)例如可以通过总线互连。还可以例如通 过网络适配器(例如网卡）以及介质接口（例如软盘驱动器或⑶-ROM驱动器)进行互连。网络 适配器222也可以为光缆调制解调器、电缆调制解调器和以太网卡等。
[0030] 图3是本发明第一实施例提供的无人机载控制系统的通信模块的组成框图，如图3 所示，本发明提供的通信模块包括发信单元、本地频率生成单元11、频率源10和天线1，其 中，频率源10用于产生固定频率信号;本地频率生成单元11根据频率源1产生的信号生成多 个频率信号，包括提供给调制器的高频率载波信号、提供给混频器的高频信号和提供给检 波器的中频信号;发信单元，将数据处理器1要发送的数据信息进行编码并调制到高频载波 上，而后通过天线转换为电磁波发到空中。发信单元包括编码器16、调制器15、功率放大器 14和带通滤波器(BPF)13,其中，编码器16用于将数据处理器待发送的数据信息进行信源和 信道编码，以形成待发送的基带信号；调制器15用于将待发送的基带信号调制到高频载波 上形成调制信号，并提供给功率放大器14,功率放大器14对调制信号进行功率放大并经带 通滤波器13进行滤波，而后经开关16和天线1发送出去。
[0031] 通信模块还包括收信单元，收信单元包括带通滤波器(BPF)2、小信号放大器(AMP) 3、带通滤波器(BPF)4、乘法混频器5,中频滤波器(MPF)6、中频放大器(AMP)7、乘法检波器8、 低通滤波器(LPF)9和解码器17,其中，带通滤波器2用于对接收天线1接收的电信号进行滤 波;小信号放大器3用于对带通滤波器2提供的信号进行放大，并提供给带通滤波器4以进一 步的滤波;混频器5用于对带通滤波器4提供的信号与本发频率生成单元11产生的高频信号 进行混频，并经中频滤波器6取出中频信号；中频放大器7用于对中频滤波器6提供的信号进 行中频放大，并提供给乘法检波器8;乘法检波器8使本地频率生成单元11产生的中频信号 与中频放大器7提供的信号进行相乘，并经低通滤波器9取出基带信号，基带信号经解码器 17解码取出发端发送的数据信息而后提供给数据处理器。
[0032] 本地频率生成单元11用于产生提供给乘法混频器5的高频信号，其至少包括分频 比为P的分频器115、移相器120、分频比为W的分频器124、移相器122、乘法器113、乘法器 114、加法器125和具有倍频数为H的倍频器111，其中，分频器115用于对频率源10产生的信 号的vq = Vq COS 23lf〇t进行P分频得到信号：
[0034] 移相器120对
丨移相，移相得到
[0035] 分频器124用于对频率源10产生的信号VQ = VQ cos2 Jifot进行W分频得到信号：
[0037] 移相器122对
移相，移相得到
[0038] 乘法器113使和?
f相乘;乘法器114使
和
相乘，并经加法器125相加，得到：
[0040]而后将该信号提供给倍频器111，经H倍数的倍频得到：
,该信号为提供给乘法混频器5的高频信号。
[0042] 本地频率生成单元11还用于产生提供给调制器15的高频载波信号，其至少包括分 频比为S的分频器118、移相器121、移相器123、乘法器116、乘法器117、加法器126和具有倍 频数为E的倍频器119,其中，分频器118于对频率源10产生的信号
[0043] vq=Vq cos 23if〇t进行S分频得到信号：
[0044] 移相器121对
[0045] 移相器 123对vq = Vq cos 23Tfot移相，移相'得到：V8 = Vo sin 2jrfot;
[0046] 乘法器 116使v〇 = V〇 cos 23if〇t和
相乘;乘法器 117使V8 = V〇 sin 2 对ot和
相乘，并经加法器126相加，得到：
[0048]而后将该信号提供给倍频器119,经E倍数的倍频得到：
[0050] 该信号为提供给调制器15作为发送端的高频载波信号。
[0051] 本地频率生成单元11还用于产生提供给乘法检波器8的中频信号，其至少包括分 频比为R的分频器112,分频器112于对频率源10产生的信号 VQ = VQ cos 2对#进行R分频得 到提供给乘法检波器8的中频信号，即
[0053]本发明第一实施例中的分频比R、P、W、S以及倍频数H、E的数值可利用数据处理器 根据程序设定而控制。
[0054]图1是本发明第二实施例提供的无人机载控制系统的通信模块的组成框图，如图1 所示，本发明第二实施例提供的通信模块与第一实施例提供的通信模块，所不同的仅是:分 频器124用倍频器134代替，分频器用倍频器136代替，分频器115用倍频器135代替，下面详 细描述。
[0055] 本地频率生成单元11用于产生提供给乘法混频器5的高频信号，其至少包括倍频 数为P的倍频器135、移相器120、倍频为W的倍频器134、移相器122、乘法器113、乘法器114、 加法器125和具有倍频数为H的倍频器111，倍频器135用于对频率源10产生的信号的 VQ=V0 cos 2对代进行P倍频得到信号：
[0056] vi = Vi cos 2Jifot
[0057] 移相器 120对vi=Vi cos 2jrPf()t移相，移相
得到V2 = Vi sin 2JiPf〇t。
[0058] 倍频器134用于对频率源10产生的信号VQ = VQ cos 23Tfot进行W倍频得到信号：V3 =V3 COS 23Tfff〇t;
[0059] 移相器 122对V3 = V3 cos 2jrWf()t移相，移相'得到V4=V3 sin 2JiWfot;
[0060] 乘法器 113使V3 = V3 cos 2jrWf()t和V2 = Vi sin 2jrPf()t相乘：乘法器 114使V3=V3 sin SJiWfoWPvFVi cos 2JiPf()t相乘，并经加法器125相加，得到：
[0061] V3sin 2jrWfot ? Vi cos 23iPf〇t±V3 cos 2jrWfot ? Vi sin 2jrPf〇t
[0062] =V3Vi sin 23T(WfQ土Pf〇)t
[0063] 而后将该信号提供给倍频器111，经H倍数的倍频得到：
[0064] V5 = V5 sin 23i[H(W土P) ? fo]t，该信号为提供给乘法混频器5的高频信号。
[0065] 本地频率生成单元11还用于产生提供给调制器15的高频载波信号，其至少包括倍 频数为S的倍频器136、移相器121、移相器123、乘法器116、乘法器117、加法器126和具有倍 频数为E的倍频器119,其中，倍频器136于对频率源10产生的信号 VQ = VQ cos 23ifQt进行S倍 频得到信号:V6 = V6 COS 2JlSf〇t，
[0066] 移相器 121 对V6=V6 cos 2jrSf()t移相，移相'
得到：V7=V6 sin 2JiSfot
[0067] 移相器 123对v〇=V〇 cos 23Tf〇t移相，移相
_得到：V8=V〇 sin 23Tf〇t;乘法器 116使v〇= Vo cos 23if