动，第一支腿马达101驱动第一支腿102向上收起到超过农作物的高度，第一伸缩马达105驱动第一伸缩前杆103向前伸出适当距离，第一支腿马达101驱动第一支腿102向下伸出至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第一支腿102完成前伸动作，其状态如图8所示。
[0032]第四支腿马达115驱动第四支腿116向上收起到超过农作物的高度，接着第二链轮刹车器209解开对第二链轮208的制动，第二伸缩马达113驱动第二伸缩前杆114向前伸出，第二伸缩前杆114同时带动前横杆104向前移动，前横杆104带着第二链轮208向前移动，这样第二链轮208拉动链条204使得链条张紧支杆212压缩，当第二伸缩前杆114向前伸出适当距离后，第二链轮刹车器209重新启动对第二链轮208的制动，第四支腿马达115驱动第四支腿116向下伸出至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第四支腿116完成前伸动作，其状态如图9所示，由于第一链轮203此时处于制动状态，并且相对于大地是静止的，链条张紧支杆212对链条204的张紧力又大于滑块205向前移动所需要的推力，所以整个过程中横向喷药管306依然可以在滑块驱动马达206驱动下相对于大地平稳的向前移动。
[0033]第二支腿马达108驱动第二支腿109向上收起到超过农作物的高度，接着第一链轮刹车器202解开对第一链轮203的制动，第一伸缩马达105驱动第一伸缩后杆106向前移动，同时第一伸缩后杆106带动中部骨架107向前移动，中部骨架107带动第一链轮203向前移动，后方释放的链条204被链条张紧支杆212张紧，在第一伸缩后杆106向前移动的过程中，由于中部骨架107相对于大地向前移动的速度大于滑块驱动马达206对滑块205的驱动速度，滑块205相对于中部骨架107向后运动，滑块205行走的导轨207被重新前置供滑块205导向用，第一伸缩马达105驱动第一伸缩后杆106向前移动适当距离后，第一链轮刹车器202重新启动对第一链轮203的制动，第二支腿马达108驱动第二支腿109向下伸出至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第二支腿109完成前移动作，其状态如图10所示，由于第二链轮208此时处于制动状态，并且相对于大地是静止的，所以整个过程中横向喷药管306依然可以在滑块驱动马达206驱动下相对于大地平稳的向前移动。
[0034]第三支腿马达110驱动第三支腿111向上收起到超过农作物的高度，第二伸缩马达113驱动第二伸缩后杆112前移适当距离后，第三支腿马达110驱动第三支腿111向下伸出至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第三支腿111完成前移动作，其状态回到初始状态，整个过程中横向喷药管306依然在滑块驱动马达206驱动下相对于大地平稳的向前移动。
[0035]在机器人前行的过程中，横向喷药管306始终在滑块驱动马达206驱动下相对于大地平稳的向前移动，并且通过链条204、链条张紧支杆212以及各链轮和链轮刹车器的配合下，滑块205在一个行走周期后，相对于中部骨架107可以回到初始位置，这样就可以周而复始的行走下去。
[0036]通过上述技术方案，本发明可以通过支腿行走的形式实现植株损伤少的有益效果，通过运动均衡装置实现喷药均匀的有益效果，通过采用最基本的机械构件实现了运行成本低廉的有益效果。
[0037]以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种农用喷药机器人，其特征在于，该种机器人包括足式行走机构(I)、运动均衡装置(2)、工作系统(3)、控制驱动系统(4)，足式行走机构(I)处于底部，驱动机器人的整体行进，运动均衡装置(2)位于足式行走机构(I)和工作系统(3)之间，可以配合足式行走机构(I)稳定工作系统(3)的行进速度，工作系统(3)可以用于对农田进行喷药工作，控制驱动系统(4)用于控制各部分协同工作，并为整个机器人提供能量。2.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述足式行走机构(I)实现前进功能的结构包括，第一支腿(102)与第一伸缩前杆(103)嵌套连接，第一支腿马达(101)处于两者之间，可以驱动第一支腿(102)和第一伸缩前杆(103)相互运动，第一伸缩前杆(103)与第一伸缩后杆(106)嵌套连接，第一伸缩马达(105)处于两者之间，可以驱动第一伸缩前杆(103)和第一伸缩后杆(106)相互运动，第一伸缩后杆(106)与第二支腿(109)嵌套连接，第二支腿马达(108)处于两者之间，可以驱动第一伸缩后杆(106)和第二支腿(109)相互运动，第三支腿(111)与第二伸缩后杆(112)嵌套连接，第三支腿马达(110)处于两者之间，可以驱动第三支腿(111)和第二伸缩后杆(112)相互运动，第二伸缩后杆(112)与第二伸缩前杆(114)嵌套连接，第二伸缩马达(113)处于两者之间，可以驱动第二伸缩后杆(112)与第二伸缩前杆(114)相互运动，第二伸缩前杆(114)与第四支腿(116)嵌套连接，第四支腿马达(115)处于两者之间，可以驱动第二伸缩前杆(114)与第四支腿(116)相互运动，中部骨架(107)位于第一伸缩后杆(106)和第二伸缩后杆(112)之间，中部骨架(107)与第一伸缩后杆(106)固定连接，中部骨架(107)与第二伸缩后杆(112)嵌套连接，两者之间可以相对滑动，前横杆(104)位于第一伸缩前杆(103)和第二伸缩前杆(114)之间，前横杆(104)与第二伸缩前杆(114)固定连接，前横杆(104)与第一伸缩前杆(103)嵌套连接，两者之间可以相对滑动，中部骨架前杆(118)分别与前横杆(104)和中部骨架(107)嵌套连接。3.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述足式行走机构(I)向前行走时，从初始状态开始，第一支腿(102)先上升超过农作物的高度，第一伸缩前杆(103)向前伸出适当距离，第一支腿(102)再下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第一支腿(102)完成前伸动作，然后第四支腿(116)向上收起到超过农作物的高度，第二伸缩前杆(114)向前伸出适当距离后，第四支腿(116)下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第四支腿(116)完成前伸动作，接着第二支腿(109)向上收起到超过农作物的高度，第一伸缩后杆(106)向前移动适当距离后，第二支腿(109)下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第二支腿(109)完成前移动作，然后第三支腿(111)向上收起到超过农作物的高度，第二伸缩后杆(112)前移适当距离后，第三支腿(111)下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第三支腿(111)完成前移动作，其状态回到初始状态，如此周而复始，足式行走机构(I)实现了向前行走。4.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述足式行走机构(I)实现小角度转向功能的结构包括，第一前转向杆(1031)与第一前转向管(1032)嵌套连接，第一前转向刹车器(1037)处于第一前转向杆(1031)和第一前转向管(1032)之间并使之处于锁紧状态，第一前转向复位弹簧(1033)位于第一前转向杆(1031)和第一前转向管(1032)之间，第一前转向齿轮(1034)和第一前转向管(1032)固定连接，第一前转向马达(1035)和第一伸缩前杆导向杆(1036)固定连接，第一前转向铰链(1038)位于第一前转向管(1032)和第一伸缩前杆导向杆(1036)之间，第一前转向管(1032)可以在第一前转向马达(1035)通过第一前转向齿轮(1034)驱动下绕第一前转向铰链(1038)转动，第二前转向杆(1141)与第二前转向管(1142)嵌套连接，第二前转向刹车器(1147)处于第二前转向杆(1141)和第二前转向管(1142)之间并使之处于锁紧状态，第二前转向复位弹簧(1143)位于第二前转向杆(1141)和第二前转向管(1142)之间，第二前转向齿轮(1144)和第二前转向管(1142)固定连接，第二前转向马达(1145)和第二伸缩前杆导向杆(