一种机器人端拾器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人集成应用，特别涉及一种机器人端拾器，可应用于家电行业柱形工件的抓取。
【背景技术】
[0002]工业生产中，常常面临一些较重、较大的柱形工件的搬运，传统的方式是采用人工抱取，效率低、工人劳动强度大。随着现代生产自动化水平的不断提高及人口成本的增长，很多用人单位提出了生产线减员的要求，即要求提高生产装备的自动化水平，使用机械手或自动化设备代替人工操作，不仅降低劳动强度，并且可以提高生产效率。无论是机械手还是自动化设备，在应用过程中，末端执行机构的设计是最关键的技术问题。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种结构简单、成本低廉、性能稳定的抓拾器，将该抓拾器安装于工业机器人末端，可用于工业机器人完成柱形工件的抓取搬运，另外，该抓拾器可以很有效的解决工件排列紧密，抓取空间有限问题。
[0004]本实用新型通过如下技术方案实现其发明目的:一种机器人端拾器，包括连接板、固定座、活动块、驱动装置、若干根抓指、底盘，所述连接板提供机器人与所述端拾器的连接接口，所述连接板固定在所述固定座的顶面上，所述底盘与所述固定座相对设置，通过撑杆固定在所述固定座的底面，所述底盘或所述固定座中部设有一导轨，所述导轨位于所述底盘和所述固定座之间，所述活动块安装在所述导轨上，所述驱动装置与所述活动块相连，所述若干根抓指在所述底盘上对称分布，围成柱状，中部铰接在所述底盘上，使所述抓指形成一绕其中部转动的杠杆，所述若干根抓指上端分别铰接一连杆，并通过所述连杆铰接在所述活动块上；
[0005]所述驱动装置驱动所述活动块沿所述导轨上、下移动，所述活动块通过所述连杆作用在所述抓指的上端，使所述若干根抓指在基本保持柱状结构的情况下，下端作小幅度的开合运动。
[0006]本实用新型的端拾器抓指在整个抓取过程中，基本都保持着柱状结构，抓指下端开合幅度小，可以很好的解决工件排列紧密，抓取空间有限的问题。
[0007]所述小幅度在偏离竖直方向±5°的范围内。
[0008]所述若干根抓指的下端内侧分别固定一橡胶夹紧块，橡胶夹紧块在工件抓取过程中不仅增强抓指与工件间的摩擦力，同时也可以避免工件被磨损。
[0009]作为本实用新型的优选实施方式:所述驱动装置安装在所述底盘上，所述导轨安装在所述固定座上。如此设置，活动块与底盘间距离较大，有利于增大作为杠杆的抓指的动力臂，从而增大本实用新型端拾器的抓取力度。
[0010]作为进一步优选的方案:所述驱动装置为气缸，所述气缸的输出轴与所述活动块相连，所述若干根抓指下端在所述气缸的推力作用下合拢，在所述气缸的拉力作用下展开。
[0011]作为进一步优选方案:所述小幅度指在偏离竖直方向(Γ2°的范围内。
[0012]作为本实用新型的可选实施方式:
[0013]所述底盘呈圆形，所述底盘的边缘设有凹槽，所述抓指中部通过铰轴铰接在所述凹槽的两侧壁，所述活动块呈圆柱状，侧壁上分布有若干个径向的剖口，所述抓指上端通过所述连杆一一对应的铰接在所述剖口的两侧壁。
[0014]所述导轨为导向柱，所述活动块通过其上的导向孔安装在所述导向柱上。在其它实施例中，所述导轨可以为由若干个弧形壁板围成的圆筒状结构，所述导轨的内径与所述圆柱状的活动块外径适配，所述活动块容纳在所述导轨内部，所述活动块侧壁的剖口从所述导轨相邻的两个弧形壁板间外露。
[0015]所述凹槽为三个，沿所述底盘的边缘均匀分布。
[0016]所述橡胶夹紧块呈圆柱形，所述抓指下端内侧横向设置一弧形槽，所述胶夹紧块固定在所述弧形槽中。
[0017]本实用新型的有益效果是:本实用新型的机器人端拾器结构简单，成本低廉、性能稳定，抓取力度大，而且由于本实用新型的端拾器抓指在整个抓取过程中，基本都保持着柱状结构，抓指下端开合幅度小，可以很好的解决工件排列紧密，抓取空间有限的问题。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型较佳实施例的机器人端拾器的整体结构示意图；
[0019]图2是图1中实施例的局部结构示意图；
[0020]图3是图1中实施例的爆炸图。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图对本实用新型的机器人端拾器作进一步描述:
[0022]如图f 3所示，本实施例的机器人端拾器包括连接板1、固定座2、活动块3、作为驱动装置的气缸7、三根抓指6、圆形的底盘8。连接板I提供机器人与端拾器的连接接口，固定在固定座2的顶面上。圆形的底盘8与固定座2相对设置，通过三根撑杆5固定在固定座2的底面。撑杆5靠近圆形的底盘8的边缘均匀设置。固定座2底面中部设有一导轨21，活动块3安装在导轨21上。气缸7安装在圆形的底盘8的顶面，其输出轴与活动块3相连，驱动活动块3沿导轨21上、下移动。三根抓指6沿圆形的底盘8的边缘均匀分布，围成柱状，中部通过铰轴铰接在圆形的底盘8边缘上设置的凹槽的两侧壁，使抓指6形成一绕其中部铰轴转动的杠杆，三根抓指6上端分别铰接一连杆4，并通过连杆4均匀的铰接在活动块的侧壁上。三根抓指6的下端内侧分别横向设置一弧形槽，弧形槽内固定一圆柱形的橡胶夹紧块9。橡胶夹紧块9在工件抓取过程中不仅增强抓指与工件间的摩擦力，同时也可以避免工件被磨损。
[0023]气缸7的输出轴与活动块3相连，驱动活动块3沿导轨21上、下移动，具体为:气缸7的输出轴伸长，推动活动块3向上移动，活动块3通过连杆4作用在抓指6的上端，使抓指6绕其中部的铰轴旋转，下端合拢以便抓取工件；气缸7的输出轴回缩，拉动活动块3向下移动，活动块3通过连杆4作用在抓指6的上端，使抓指6绕其中部的铰轴反向转动，下端展开从而松开工件。<