人嘴部开口(5)伸进，一个推拉式电磁铁(12)固定在嘴部开口后的下巴部位，下唇后部的连杆(I I)插进推拉式电磁铁可活动的拉杆(I 3)上端的开孔里。未对电磁铁加电时，上下嘴唇闭合在一起;给电磁铁(12)通电励磁，拉杆(13)向下滑动，可以带动连杆(11)进而带动下嘴唇(7)中部向下活动，做出张嘴的动作，断电后，嘴唇弹性和电磁铁弹簧的共同作用使下嘴唇(7)恢复到闭嘴的初始状态。
[0038]图7中，嘴唇实施例1如上述实施例一样粘在机器人脸(I)上，嘴唇开口(5)下的机器人脸后部有两个螺柱(14)、(15—一未画出)，两个螺柱上面固定有一个支架(16)，支架中枢接有一只摇臂(17)，摇臂(17)前端有一个插孔，从嘴唇开口伸进来的下唇拉杆(11)插进摇臂(17)前端的插孔;摇臂(17)后部有一个滑槽(18)，固定在机器人脸内部下巴部位的推拉式电磁铁(19)的活动拉杆(20)上伸出有一只横向的滑杆(21)，滑杆(21)插在摇臂(17)后部的滑槽(18)中。电磁铁(19)通电励磁，拉杆(20)向下滑动，可以带动摇臂(17)摇动进而带动下嘴唇(7)中部向下活动，做出张嘴的动作，断电后，嘴唇弹性和电磁铁弹簧的共同作用使下嘴唇(7)恢复到闭嘴的初始状态。
[0039]图8所示的实施例3与图7所示的实施例2不同之处在于:摇臂(17)后部连接有一个扇形齿轮(22)，设在脸内部的一个微型电机(23)输出轴的主动齿轮(24)与扇形齿轮(22)相啮合，电机(23)可带动扇形齿轮转动从而带动摇臂(17)摇动进而带动下嘴唇(7)中部向下活动。
[0040]图10所示的实施例4与图8所示的实施例3不同之处在于:摇臂(17)后部连接有一个磁铁包(25)，磁铁包里面固定有一个永磁铁(26)，，设在脸内部的一个电磁铁(27)有平面的极靴(28)，永磁铁(26)的两极共同面对极靴(28)。电磁铁(27)通电励磁，可以驱动磁铁包
(25)摆动，带动摇臂(17)摇动进而带动下嘴唇(7)中部向下活动，做出张嘴的动作，断电后，嘴唇弹性和电磁铁的共同作用使下嘴唇(7)恢复到闭嘴的初始状态。该电磁铁驱动装置是采用了专利号为201320444991.1，名为“可双向旋摆的电磁铁”的专利技术。
[0041 ]图11、图12和图13所示的是嘴唇部分的实施例2，该实施例中，上、下唇都由软胶制成，上、下唇在嘴角处相连，下唇结构与嘴唇实施例1一样，上唇(30)中部粘有一个连接板
(31)，连接板上有两个凸轴(32)、(33)，上唇后部两边分别有一个凹槽(34)、(35)。
[0042]图14中，嘴角连接板(36)内有一只插管(37)。
[0043]图15和图16中，两个嘴角连接板(36)、(38)分别粘在上、下唇后部的两端，两只插管(37)、(39)分别位于上唇(30)两边的凹槽(34)、(35)内，两只L形的摇杆(40)和(41)的一端分别插在两只插管(37)、(39)里。
[0044]图17、图18和19中，图15所示的嘴唇实施例2安在机器人脸(42)上，上唇的两个凸轴(32)、(33)插在机器人脸相应的两个插孔中，两只L形的摇杆(40)和(41)的另一边分别从上唇后部机器人脸的两个开孔插进，并枢接在两个开孔后的两个轴套(43-未画出)和(44)中，两只L形的摇杆(40)和(41)穿出轴套的一端分别套接有一个扇形齿轮(45)、(46)，在机器人脸内部嘴部开口的两边分别有一对螺柱(47)、(48)和(49)、(50)，每对螺柱上安装有一个电机座(51)和(52--未画出)，每个电机座里安有一个电机(53)和(54--未画出)，每个电机输出轴的主动齿轮(55--未画出)和(56)分别与一个扇形齿轮相嗤合。每个电机可以带动一个嘴角上、下活动。可以在每个扇形齿轮设一个扭力弹簧，这样，给电机断电后在扭力弹簧作用下扇形齿轮可带动嘴角回到如图19所示的初始位置;可以在脸后部相应位置设两对限位杆(57)、(58)和(59)、(60)，以限制扇形齿轮摇动的角度。该实施例中驱动下嘴唇活动的装置与前述实施例相同，省略未画也不再一一详述。
[0045]图20和21中，嘴唇实施例2如上述实施例一样安在机器人脸(42)上，上嘴唇后的摇杆(40)后部固连有一个摇臂(61)，在机器人脸内部嘴部开口的一边有一对螺柱(62)、(63——未画出)，螺柱上安装有一个舵机(64)，舵机(64)输出轴上安装有一个摇臂(65)，两个摇臂(65)和(61)通过两只拉杆(66)和(67)连接，舵机(64)可带动嘴角(68)活动。嘴唇另一边安装有同样的一套装置，省略未画。该实施例中驱动下嘴唇活动的装置与前述实施例相同，省略未画也不再详述。
【主权项】
1.电动仿人动作的机器人嘴唇，包括有嘴部开口的机器人的脸和柔性材料制成的下嘴唇，下嘴唇后部的中间位置固连有一只连杆，下嘴唇后部的连杆从机器人脸的嘴部开口伸进机器人脸内部，其特征是上嘴唇设在机器人脸嘴部开口的上方，下嘴唇两个嘴角固定在上嘴唇两个嘴角下，或下嘴唇两个嘴角固定在上嘴唇两个嘴角下机器人脸部的相应位置，机器人脸内部的相应位置固定有一个推拉式电磁铁，伸进机器人脸内部的下嘴唇连杆固连在推拉式电磁铁拉杆的上方。2.电动仿人动作的机器人嘴唇，包括有嘴部开口的机器人脸和柔性材料制成的下嘴唇，下嘴唇后部的中间位置固连有一只连杆，下嘴唇后部的连杆从机器人脸的嘴部开口伸进机器人脸内部，其特征是上嘴唇设在机器人脸嘴部开口的上方，下嘴唇两个嘴角固定在上嘴唇两个嘴角下，或下嘴唇两个嘴角固定在上嘴唇两个嘴角下机器人脸部的相应位置，机器人脸内部嘴部开口的后方固定有一个支架，支架上铰接有一根摇杆，伸进机器人脸的下嘴唇后部的连杆固连在摇杆的前部: A、脸内部固定有一个推拉式电磁铁，电磁铁拉杆的上方横向伸出有一只滑杆，摇杆的对应位置有一个滑槽，电磁铁拉杆的滑杆插在摇杆的滑槽中； B、摇杆的后部连接有一个以铰接轴为轴心的扇形齿轮，机器人脸内部对应位置设有一个电机，电机输出轴的主动齿轮与扇形齿轮相嗤合； C、摇杆的后部连接有一个磁铁包，磁铁包内封装有一个永磁铁，磁铁包对面设有一个固定在脸内部的电磁铁，电磁铁有平面的极靴，永磁铁的两极共同面对电磁铁平面的极靴。3.根据权利要求1或权利要求2所述的电动仿人动作的机器人嘴唇，其特征是上嘴唇用柔性材料制成，上、下嘴唇在嘴角处粘在一起，上嘴唇中部固定在机器人脸上，上嘴唇后部两边分别有一个横向凹槽，两个上下嘴角的后部分别粘接有一个连接板，每个连接板内设有一只横向插管，两只插管分别设在上嘴唇的两个凹槽内，机器人脸上有两个轴孔，两个轴孔分别位于上嘴唇后部的两边，两只L形的摇杆的一边分别枢接在两个轴孔中，另一边分别插进两个嘴角连接板内的插管: A、从脸部轴孔伸进脸内部的两只摇杆，其后部分别固连有一个扇形齿轮，设在脸内部的两个电机通过齿轮系可以分别驱动两个扇形齿轮并分别带动两个摇杆摇动； B、从脸部轴孔伸进脸内部的两只摇杆，其后部分别固连有一个摇臂，设在脸内部的两个舵机输出轴的两个摇臂通过连杆分别与两只摇杆后部的两个摇臂相连，两个舵机可以分别驱动两个摇杆摇动。
【专利摘要】电动仿人动作的机器人嘴唇，由上、下嘴唇构成，安在机器人的脸上，下嘴唇后部的连杆从嘴部开口伸进机器人脸内，可以由设在脸内部的电磁铁或电机驱动的齿轮带动下摇动，从而带动下嘴唇活动，上嘴唇可以固定在脸上，也可以在上嘴唇后部安有摇杆，摇杆伸进脸内，在脸内部的电机及相关机构带动下，摇杆的摇动可以带动两个嘴角活动。
【IPC分类】A63H3/36
【公开号】CN205287596
【申请号】
【发明人】周志昌
【申请人】周志昌
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2015年9月28日