被动无人飞行器、主动无人飞行器及无人飞行器系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及无人机领域，特别是涉及一种被动无人飞行器、主动无人飞行器及无人飞行器系统。
【背景技术】
[0002]当前以多旋翼式飞行器为代表的小微型无人飞行器在航空拍摄、测绘测量以及农业植保等各个领域得到广泛应用。
[0003]目前无人飞行器的控制主要还是以点对点的视距范围控制或移动网络点对点超视距范围控制为主;在飞行器密集的低空航线上或区域内，经常存在同一时间、同一区域内多个无人飞行器同时活动的现象。由于控制无人飞行器的飞手相互之间可能并无联系，因此在同一区域内的无人飞行器相互碰撞导致坠机的事情时有发生。
[0004]同时由于无人飞行器的体积小、重量轻以及金属元件较少，如采用传统的民航飞机管理模式，地面雷达无法有效发现无人飞行器的存在，同时无人飞行器也无法对地面工作站进行呼叫。因此现有的无人飞行器的飞行安全性较差，也是无人飞行器领域亟待解决的问题。
[0005]故，有必要提供一种被动无人飞行器、主动无人飞行器及无人飞行器系统，以解决现有技术所存在的问题。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型实施例提供一种可提高无人飞行器的飞行安全性的被动无人飞行器、主动无人飞行器及无人飞行器系统；以解决现有的无人飞行器的飞行安全性较差的技术问题。
[0007]本实用新型实施例提供一种被动无人飞行器，其包括:
[0008]第一无线通信单元，用于与其他终端进行无线通信；
[0009]信标信息数据库，用于将信标信息通过所述第一无线通信单元发送至其他无人飞行器；
[0010]响应信息数据库，用于将探询响应信息通过所述第一无线通信单元发送至其他无人飞行器；
[0011 ]第一飞行轨迹计算芯片，用于将第一预测飞行轨迹信息发送至所述响应信息数据库；以及
[0012]第一飞行数据采集单元，用于将所述被动无人飞行器的飞行状态信息发送至所述第一飞行轨迹计算芯片。
[0013]在本实用新型所述的被动无人飞行器中，所述第一飞行数据采集单元包括但不限于第一 GPS模块、第一高度计、第一速度计、第一陀螺仪以及第一飞行控制器中至少一个。
[0014]在本实用新型所述的被动无人飞行器中，所述第一无线通信单元还用于接收其他无人飞行器的探询请求信息，并将所述探询请求信息发送至所述响应信息数据库。
[0015]本实用新型实施例还提供一种主动无人飞行器，其包括:
[0016]第二无线通信单元，用于与其他终端进行无线通信；
[0017]请求信息数据库，用于将探询请求信息通过所述第二无线通信单元发送至其他无人飞行器；
[0018]距离计算芯片，用于计算所述无人飞行器和其他无人飞行器在预测时间点的水平距离以及垂直距离；
[0019]第二飞行轨迹计算芯片，用于将第二预测飞行轨迹信息发送至所述距离计算芯片;
[0020]第二飞行数据采集单元，用于将所述主动无人飞行器的飞行状态信息发送至所述第二飞行轨迹计算芯片；以及
[0021 ]避险控制芯片，用于接收所述距离计算芯片计算的水平距离以及垂直距离，并给所述主动飞行控制器输出避险控制指令。
[0022]在本实用新型的主动无人飞行器中，所述第二飞行数据采集单元包括但不限于第二 GPS模块、第二高度计、第二速度计、第二陀螺仪以及第二飞行控制器中至少一个。
[0023]在本实用新型的主动无人飞行器中，所述第二无线通信单元还用于接收其他无人飞行器的信标信息，并将所述信标信息发送至所述请求信息数据库。
[0024]在本实用新型的主动无人飞行器中，所述第二无线通信单元还用于接收其他无人飞行器的探询响应信息，并将所述探询响应信息发送至所述距离计算芯片。
[0025]本实用新型还提供一种无人飞行器系统，其包括:
[0026]至少一个被动无人飞行器，包括:
[0027]第一无线通信单元，用于与其他终端进行无线通信；
[0028]信标信息数据库，用于将信标信息通过所述第一无线通信单元发送至第二无人飞行器；
[0029]响应信息数据库，用于将探询响应信息通过所述第一无线通信单元发送至所述第二无人飞行器；
[0030]第一飞行轨迹计算芯片，用于将第一预测飞行轨迹信息发送至所述响应信息数据库；以及
[0031]第一飞行数据采集单元，用于将所述被动无人飞行器的飞行状态信息发送至所述第一飞行轨迹计算芯片；以及
[0032]至少一个主动无人飞行器，包括:
[0033]第二无线通信单元，用于与其他终端进行无线通信；
[0034]请求信息数据库，用于将探询请求信息通过所述第二无线通信单元发送至所述第一无人飞行器；
[0035]距离计算芯片，用于计算所述第二无人飞行器和所述第一无人飞行器在预测时间点的水平距离以及垂直距离；
[0036]第二飞行轨迹计算芯片，用于将第二预测飞行轨迹信息发送至所述距离计算芯片;
[0037]第二飞行数据采集单元，用于将所述主动无人飞行器的飞行状态信息发送至所述第二飞行轨迹计算芯片；以及
[0038]避险控制芯片，用于接收所述距离计算芯片计算的水平距离以及垂直距离，并给所述主动飞行控制器输出避险控制指令。
[0039]在本实用新型的无人飞行器系统中，所述第一飞行数据采集单元包括但不限于第一 GPS模块、第一高度计、第一速度计、第一陀螺仪以及第一飞行控制器中至少一个；
[0040]所述第二飞行数据采集单元包括但不限于第二GPS模块、第二高度计、第二速度计、第二陀螺仪以及第二飞行控制器中至少一个。
[0041]在本实用新型的无人飞行器系统中，所述第一无线通信单元还用于接收其他无人飞行器的探询请求信息，并将所述探询请求信息发送至所述响应信息数据库；
[0042]所述第二无线通信单元还用于接收其他无人飞行器的信标信息，并将所述信标信息发送至所述请求信息数据库；
[0043]所述第二无线通信单元还用于接收其他无人飞行器的探询响应信息，并将所述探询响应信息发送至所述距离计算芯片。
[0044]相较于现有技术，本实用新型的被动无人飞行器、主动无人飞行器及无人飞行器系统通过将无人飞行器的飞行状态信息进行交互，可有效及时的确定不同无人飞行器之间的相对位置关系，从而可及时进行避险操作;提高了无人飞行器的飞行安全性;解决了现有的无人飞行器的飞行安全性较差的技术问题。
【附图说明】
[0045]图1为本实用新型的无人飞行器的交互方法的第一优选实施例的流程图；
[0046]图2为本实用新型的无人飞行器的交互方法的第二优选实施例的流程图；
[0047]图3为本实用新型的无人飞行器的交互方法的第三优选实施例的流程图；
[0048]图4为本实用新型的无人飞行器的交互系统的优选实施例的结构示意图；
[0049]图5为本实用新型的无人飞行器的交互方法、交互装置及交互系统的具体实施例的使用时序图；
[0050]图6为本实用新型的无人飞行器系统的优选实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0051]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0052]本实用新型的无人飞行器的交互方法可在各种类型的无人飞行器上进行实施，该无人飞行器通过将自身的飞行状态信息发送至其他无人飞行器、或接收其他无人飞行器的飞行状态信息实现飞行状态信息的交互，从而可有效及时的确定不同无人飞行器之间的相对位置关系，进而及时进行避险操作;提高了无人飞行器的飞行安全性。
[0053]请参照图1，图1为本实用新型的无人飞行器的交互方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的交互方法可使用第一无人飞行器进行实施，该交互方法包括:
[0054]步骤SlOl，第一无人飞行器按设定时间间隔，向周围进行信标信息的广播，其中信标信息包括第一无人飞行器的第一机器标识符；
[0055]步骤S102，第一无人飞行器接收第二无人飞行器的探询请求信息，其中探询请求信息由第二无人飞行器根据标识信息生成;探询请求信息包括第二无人飞行器的第二机器标识符；
[0056]步骤S103，第一无人飞行器根据探询请求信息，收集第一无人飞行器的第一飞行状态信息；
[0057]步骤S104，第一无人飞行器根据第一飞行状态信息，生成第一无人飞行器的第一预测飞行轨迹信息，并根据第一预测飞行轨迹信息生成探询响应信息；
[0058]步骤S105，第一无人飞行器将探询响应信息发送至第二无人飞行器，以便第二无人飞行器计算第一无人飞行器和第二无人飞行器之间的位置关系变化，从而进行避险操作。
[0059]下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的交互方法的各步骤的具体流程。
[0060]在步骤SlOl中，第一无人飞行器按设定时间间隔，向周围(无遮挡环境下，通信距离可达500米-1000米)进行信标信息的广播，其中该信标信息包括第一无人飞行器的第一机器标识符，如第一无人飞行器的UID(user identifier用户标识符)，以便其他无人飞行器可对第一无人飞行器进行识别以及通信；随后转到步骤S102。
[0061]在步骤S102中，在第一无人飞行器周围的第二无人飞行器通过轮询各个频段的信道，接收到步骤SlOl发送的信标信息，随后第二无人飞行器根据该信标信息生成探询请求信息，该探询请求信息用于向第一无人飞行器请求第一无人飞行器的飞行状态信息。该探询请求信息包括第二无人飞行器的第二机器标识符，如第二无人飞行器的UID，以便第一无人飞行器对第二无人飞行器进行识别以及通信。第二无人飞行器根据第一机器标识符将探询请求信息发送至第一无人飞行器，并等待第一无人飞行器的探询响应信息。
[0062]然后第一无人飞行器接收第二无人飞行器的探询请求信息。随后转到步骤S103。
[0063]在步骤S103