一种仿真人手采摘装置的制作方法

本发明涉及一种采摘装置，特别是涉及一种仿真人手采摘装置。

背景技术：

随着农业的发展，现代科技也逐步进入农业发展中，帮助农户增产增量，为农户带来了可观的经济效益，因此，作物果实的收获是农户每年都需面对的工作，而果实采摘一般是都是采用人工采摘，这就需要大量的人力物力和时间，费时费力，增加成本，对于一些较高位置的果实采摘，往往还需要借助一些登高工具才能实现，采摘效率低、危险性大，此外，作物果实成熟大多具有季节集中性，这就需要大量的劳动力来完成，因此，传统的采摘果实方法已经远远无法满足果实大批量的采摘需求，限制了林果业和种植业的规模化发展。

因此，一些采摘装置也逐渐出现，但现有的一些采摘装置，普遍存在以下不足：第一，长度不可调节，无法根据作物高度调节使用长度，使用较为不便；第二，自动化程度较低，费时费力；第三，机械化的采摘方式，采摘过程中对作物表皮的损伤率很高，降低作物质量，影响其销售；第四，采摘过程中，容易出现掉落损伤果实的情况，使用不便。

基于上述问题，本发明根据真实人类手掌和手指的形态，设计了一种仿真人手采摘装置，具有高效节能、使用方便的优点，并且采摘过程中不会出现掉落、损伤果皮的情况，降低了农户的劳动强度，提高了采摘效率，较好地满足了大批量果实采摘需求。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种仿真人手采摘装置，仿照真实人类的手掌和手指形态，结构科学合理，具有高效节能的优点，并且采摘效率较高，使用十分方便。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种仿真人手采摘装置，包括支撑杆、抓手，所述支撑杆由手柄、伸缩杆、旋转电机、第一驱动杆、旋转杆、第二驱动杆构成，所述支撑杆下端装置手柄，所述手柄上端装置伸缩杆，所述伸缩杆上端装置旋转电机，所述旋转电机上端通过第一驱动杆连接旋转杆，所述旋转杆上端通过第二驱动杆连接抓手。

所述手柄外侧装置一圈防滑胶圈。

所述伸缩杆中端左侧装置调节旋钮。

所述第二驱动杆内部装置感应装置、抓手驱动装置、智能控制器。

所述抓手由手掌、联轴器、第一手指、第二手指、第三手指、第四手指、第五手指构成，所述手掌左侧装置第一手指，所述手掌上端由前往后依次装置第二手指、第三手指、第四手指、第五手指，所述第一手指、第二手指、第三手指、第四手指、第五手指按真实人类手指的形式排列，所述手掌底端装置联轴器，所述手掌内部装置传力机构，所述传力机构通过传动轴连接第二手指、第三手指、第四手指、第五手指。

所述第一手指、第二手指、第三手指、第四手指、第五手指内侧均装置一层弹性胶圈；所述第一手指、第二手指、第三手指、第四手指、第五手指指尖处装置传感探头。

本发明的优点：本发明仿照真实人类手掌、手指形态，设计了一种仿真人手采摘装置，采摘时，抓手手指触碰到果实后，指尖处的传感探头将感应信息传送至第二驱动杆内部的感应装置，智能控制器通过驱动电机连接传力机构，五根手指握住果实后，旋转电机通过第一驱动杆连接旋转杆，从而旋转杆带动第二驱动杆和抓手转动，模拟真实人类手腕转动采摘果实，采摘过程中，像人手一样使用灵活方便，并且手指内侧均装置有弹性胶圈，不会损伤果皮，并且采摘果实后，能够紧握果实，果实不会掉落损伤，采摘过程中不会损伤周边果实，采摘效率较高；其次，伸缩杆可伸缩使用，通过伸缩杆左侧中端的调节旋钮，调节伸缩杆长度即可，站在地上即可实现对高处果实的采摘；此外，本发明轻巧便携，方便携带，使用十分方便。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的抓手结构示意图；

图中，1-支撑杆；2-抓手；3-手柄；4-伸缩杆；5-旋转电机；6-第一驱动杆；7-旋转杆；8-第二驱动杆；9-防滑胶圈；10-调节旋钮；11-手掌；12-联轴器；13-第一手指；14-第二手指；15-第三手指；16-第四手指；17-第五手指；18-传力机构；19-传动轴；20-弹性胶圈；21-传感探头。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例1

如图所示，一种仿真人手采摘装置，包括支撑杆1、抓手2，所述支撑杆1由手柄3、伸缩杆4、旋转电机5、第一驱动杆6、旋转杆7、第二驱动杆8构成，所述支撑杆1下端装置手柄3，所述手柄3上端装置伸缩杆4，所述伸缩杆4上端装置旋转电机5，所述旋转电机5上端通过第一驱动杆6连接旋转杆7，所述旋转杆7上端通过第二驱动杆8连接抓手2。

实施例2

如图所示，所述手柄3外侧装置一圈防滑胶圈9。

实施例3

如图所示，所述伸缩杆4中端左侧装置调节旋钮10。

实施例4

如图所示，所述第二驱动杆6内部装置感应装置、抓手驱动装置、智能控制器。

实施例5

如图所示，所述抓手2由手掌11、联轴器12、第一手指13、第二手指14、第三手指15、第四手指16、第五手指17构成，所述手掌11左侧装置第一手指13，所述手掌11上端由前往后依次装置第二手指14、第三手指15、第四手指16、第五手指17，所述第一手指13、第二手指14、第三手指15、第四手指16、第五手指17按真实人类手指的形式排列，所述手掌11底端装置联轴器12，所述手掌11内部装置传力机构18，所述传力机构18通过传动轴19连接第二手指14、第三手指15、第四手指16、第五手指17。

实施例6

如图所示，所述第一手指13、第二手指14、第三手指15、第四手指16、第五手指17内侧均装置一层弹性胶圈20，所述第一手指13、第二手指14、第三手指15、第四手指16、第五手指17指尖处装置传感探头21。