本实用新型涉及一种水果采摘的执行装置，尤其是可以适用多种水果采摘的终端执行系统。
背景技术：
目前，市场上已有的水果采摘终端执行器多数采用剪的方式使水果脱离果树，这种剪断的方式需要保证每次采摘时，终端执行器与水果的相对位置确定，对控制系统要求高，并且仅适用一种水果采摘，而且其存在结构复杂、驱动多、故障率高，不易维修等缺点。
技术实现要素：
本实用新型的目的,是提供了一种多种水果采摘终端执行器,克服了现有的水果采摘终端执行器适用范围局限、控制系统要求高和结构复杂的不足。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
多种水果采摘终端执行器，包括机械爪、力传感器、转盘壳体、转盘、离合器外罩、电磁离合器和驱动电机,其特征是驱动电机由螺钉固定在电机安装架上，电机安装架由螺钉固定在离合器外罩，驱动电机输出轴与联轴器连接，联轴器另一端通过紧定螺钉与中心轴连接，中心轴上端通过紧定螺钉与转盘固定链接，转盘上面通过平面螺纹连接机械爪，机械爪可以沿转盘壳体的三个槽内滑动，中心轴中段由花键连接电磁离合器的转子，电磁离合器的从动部分由螺钉与花键传动盘链接，花键传动盘与转盘壳体之间花键连接，力传感器通过螺钉连接在机械爪上，在机械爪表面覆盖一层橡胶垫，将机械爪的表面和力传感器完全覆盖。
本实用新型通过联轴器将电机的动力传递至转盘，转盘上面的平面螺纹驱动三个机械爪向内运动，抓取水果，直到机械爪上的力传感器压力达到阀值。电机由一根轴与电磁离合器连接，当力传感器压力达到阀值时，电磁离合器结合，转盘壳体转动，机械爪拧断果蒂，实现采摘。电磁离合器分离时，其从动部分与转子脱离。电机动力经联轴器、中心轴、转盘及转盘上的平面螺纹传递给机械爪，机械爪沿转盘壳体的滑槽向内移动；电磁离合器结合时，其从动部分与转子一起转动，花键传动盘6与电磁离合器、转盘以及通过花键链接的转盘壳体一起转动，则整个执行器的上端旋转运动。
本实用新型的有益效果是，一个驱动电机，结构简单，在水果的不同方位都可以实现抓取和拧断，也可以满足适用多种球形水果的摘取。本实用新型提供一种新型水果采摘终端执行器，该水果采摘终端执行器采用一个电机驱动，结构简单，采用拗断方式使水果脱离果树，减低控制系统的负担，同时也能满足多种球形水果的采摘。
附图说明
图1是本实用新型的结构图。
具体实施方式
多种水果采摘终端执行器，包括机械爪1、力传感器3、转盘壳体4、转盘5、离合器外罩9、电磁离合器10和驱动电机8,其特征是驱动电机8由螺钉固定在电机安装架7上，电机安装架7由螺钉固定在离合器外罩9，驱动电机8输出轴与联轴器13连接，联轴器13另一端通过紧定螺钉12与中心轴11连接，中心轴11上端通过紧定螺钉与转盘5固定链接，转盘5上面通过平面螺纹连接机械爪1，机械爪1可以沿转盘壳体4的三个槽内滑动，中心轴11中段由花键连接电磁离合器10的转子，电磁离合器10的从动部分由螺钉与花键传动盘6链接，花键传动盘6与转盘壳体4之间花键连接，力传感器3通过螺钉连接在机械爪1上，在机械爪1表面覆盖一层橡胶垫2，将机械爪1的表面和力传感器3完全覆盖。
电磁离合器10分离时，其从动部分与转子脱离。电机15动力经联轴器13、中心轴11、转盘5及转盘5上的平面螺纹传递给机械爪1，机械爪1沿转盘壳体4的滑槽向内移动；电磁离合器10结合时，其从动部分与转子一起转动，花键传动盘6与电磁离合器10、转盘5以及通过花键链接的转盘壳体4一起转动，则整个执行器的上端旋转运动。