蔬菜收获机构的制作方法

本实用新型涉及一种蔬菜收获机构，特别是一种使用方便的蔬菜收获机构。

背景技术：

目前，农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重点研究领域。收割蔬菜可由人工完成，但随着劳动人口的逐渐减少，人工成本较高，劳动强度大，效率低，易延误工时，因此采用自动化收获蔬菜设备至关重要。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供一种蔬菜收获机构。本实用新型实现了蔬菜收获的自动化操作，达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。

本实用新型的技术方案：蔬菜收获机构包括机械爪夹紧机构，机械爪夹紧机构上设有蔬菜剪切去根机构；机械爪夹紧机构包括机械手固定板, 机械手固定板上设有一个或多个并列设置的夹紧单元，一个或多个并列设置的夹紧单元连接有横推板，横推板连接有气缸，气缸经气缸固定件固定在机械手固定板上。

前述的蔬菜收获机构中，所述蔬菜剪切去根机构包括机械手剪刀支撑板, 机械手剪刀支撑板上两端分别设有剪切气缸，两个剪切气缸的相背设置，每个剪切气缸的气缸杆经气缸连接杆连接有剪刀抽动杆连接件，剪刀抽动杆连接件连接有剪刀抽动杆，两根剪刀抽动杆分别是下部剪刀抽动杆和上部剪刀抽动杆，下部剪刀抽动杆上设有滑块低垫块，上部剪刀抽动杆上设有滑块高垫块，滑块低垫块和滑块高垫块分别经剪切滑块设置在剪切导轨上，上部剪刀抽动杆和下部剪刀抽动杆上设有一个或多个剪刀组件。

前述的蔬菜收获机构中，所述剪刀组件包括分别铰接设置在下部剪刀抽动杆和上部剪刀抽动杆上剪刀片，两片剪刀片中部交叉铰接连接。

前述的蔬菜收获机构中，所述两片剪刀片中部铰接处固定在剪刀前后平动杆上，剪刀前后平动杆底部设有万向球。

前述的蔬菜收获机构中，所述的剪切气缸通过气缸内固定件和气缸外固定件固定在机械手剪刀支撑板上。

前述的蔬菜收获机构中，所述夹紧单元包括导轨，导轨上设有滑块，滑块上设有中心块，中心块上设有中心块连接件，中心块和中心块连接件两端均铰接有爪子连杆，同侧的两根爪子连杆端部铰接有爪子外伸杆，同侧的两根爪子连杆中部铰接有爪子限位杆，爪子限位杆另一端铰接在机械手固定板上。

前述的蔬菜收获机构中，所述爪子限位杆通过支撑小圆空心柱铰接在机械手固定板上。

前述的蔬菜收获机构中，所述横推板与中心块连接件连接。

与现有技术相比，本实用新型通过将机械爪夹紧机构和蔬菜剪切去根机构配合实现蔬菜的夹紧、剪切去根，从而实现了蔬菜收获的自动化操作，达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。机械爪夹紧机构通过气缸作用于横推板，使得连接与横推板上的一个或多个并列设置的夹紧单元动作，从而对菜体加紧或放开。夹紧单元由中心块、爪子连杆、爪子外伸杆和爪子限位杆共同组成，结构紧凑，反应迅速，使用稳定可靠，能更好的加紧菜体，实现自动化操作，省时省力。蔬菜剪切去根机构通过两个剪切气缸作用于下部剪刀抽动杆和上部剪刀抽动杆，使得连接与下部剪刀抽动杆和上部剪刀抽动杆上的一个或多个剪刀组件动作，从而对蔬菜根部进行剪根作用，实现了蔬菜剪切去根的自动化操作，达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。本实用新型由剪刀抽动杆、剪刀组件和剪刀前后平动杆等部件共同组成，结构紧凑，反应迅速，使用稳定可靠，能更好的去根处理，实现自动化操作，省时省力。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是机械爪夹紧机构的结构示意图；

图3是蔬菜剪切去根机构的结构示意图。

附图中的标记为：1-机械爪夹紧机构，2-蔬菜剪切去根机构，101-机械手固定板，102-支撑小圆空心柱，103-导轨，104-气缸，105-气缸固定件，106-横推板，107-滑块，108-爪子限位杆，109-爪子外伸杆，110-中心块连接件，111-中心块，112-爪子连杆，201-剪刀抽动杆连接件，202-气缸连接杆，203-滑块高垫块，204-剪切气缸，205-气缸内固定件，206-万向球，207-剪刀前后平动杆，208-剪刀抽动杆，209-剪刀片，210-剪切导轨，211-剪切滑块，212-滑块低垫块，213-气缸外固定件，214-机械手剪刀支撑板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。

实施例。蔬菜收获机构，构成如图1所示，包括机械爪夹紧机构1，机械爪夹紧机构1上设有蔬菜剪切去根机构2；机械爪夹紧机构1，构成如图2所示，包括机械手固定板101, 机械手固定板101上设有一个或多个并列设置的夹紧单元，一个或多个并列设置的夹紧单元连接有横推板106，横推板106连接有气缸104，气缸104经气缸固定件105固定在机械手固定板101上。

所述蔬菜剪切去根机构2，构成如图3所示，包括机械手剪刀支撑板214, 机械手剪刀支撑板214上两端分别设有剪切气缸204，两个剪切气缸204的相背设置，每个剪切气缸204的气缸杆经气缸连接杆202连接有剪刀抽动杆连接件201，剪刀抽动杆连接件201连接有剪刀抽动杆208，两根剪刀抽动杆208分别是下部剪刀抽动杆和上部剪刀抽动杆，下部剪刀抽动杆上设有滑块低垫块212，上部剪刀抽动杆上设有滑块高垫块203，滑块低垫块212和滑块高垫块203分别经剪切滑块211设置在剪切导轨210上，上部剪刀抽动杆和下部剪刀抽动杆上设有一个或多个剪刀组件。机械手剪刀支撑板214是L型板，且与机械手固定板101固定连接。

所述剪刀组件包括分别铰接设置在下部剪刀抽动杆和上部剪刀抽动杆上剪刀片209，两片剪刀片209中部交叉铰接连接。

所述两片剪刀片中部铰接处固定在剪刀前后平动杆207上，剪刀前后平动杆207底部设有万向球206。

所述的剪切气缸204通过气缸内固定件205和气缸外固定件213固定在机械手剪刀支撑板214上。

所述夹紧单元包括导轨103，导轨103上设有滑块107，滑块107上设有中心块111，中心块111上设有中心块连接件110，中心块111和中心块连接件110两端均铰接有爪子连杆112，同侧的两根爪子连杆112端部铰接有爪子外伸杆109，同侧的两根爪子连杆112中部铰接有爪子限位杆108，爪子限位杆108另一端铰接在机械手固定板101上。

所述爪子限位杆108通过支撑小圆空心柱102铰接在机械手固定板101上。所述横推板106与中心块连接件110连接。

机械爪夹紧机构1常态是气缸（104）伸出，此时机械爪的两个爪子外伸杆109张开，等蔬菜到爪子之间时，气缸104缩进从而通过横推板106同时带动一个或多个滑块107缩进，从而通过爪子连杆112带动两个爪子外伸杆109夹紧蔬菜。等剪切去根完成后，气缸104又伸出，爪子松开。爪子限位杆108一直使爪子保持在限定位置。这些步骤实现了蔬菜的夹取和松开的操作。

蔬菜剪切去根机构2常态是剪切气缸204伸出，此时两个剪刀片209张开大角度。当蔬菜被夹住以后，两个剪切气缸204同时缩进，从而通过气缸连接杆202和剪刀抽动杆连接件201带动上部剪刀抽动杆和下部剪刀抽动杆交错运动，最终使得剪刀片209做剪切运动，剪下蔬菜根。即可完成去除蔬菜根的操作。