本发明涉及作业车、及能够监视其他作业车的状态的其他车监视系统。
背景技术：
例如，专利文献1中记载有现有的作业车。在专利文献1所记载的作业车中，具备能够与可进行协同作业的其他作业车(同文献中为“从动车辆”)进行通信的通信部(同文献中为“无线远距离控制装置”)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特表2001－507843号公报
发明所要解决的课题
但是，可进行协同作业的其他作业车的设定状态大多可通过手动操作其他作业车所具备的设定操作件来进行变更。在上述现有技术中，因为没有在作业车侧确认其他作业车的设定状态的手段，所以为了确认其他作业车的设定状态，必须要搭乘上其他作业车直接确认设定操作件的设定状态，是不方便的。
技术实现要素：
鉴于上述实际情况，期望提供能够容易地确认可进行协同作业的其他车的设定状态的作业车、及其他车监视系统。
用于解决课题的技术方案
本发明的作业车具备：
显示器件，其能够显示信息；
通信部，其能够与可进行协同作业的其他作业车进行通信；
取得部，其经由所述通信部从所述其他作业车取得行驶作业参数，该行驶作业参数是通过在所述其他作业车所具备的操作面板上设置的多个设定操作件按每个项目手动设定的；
显示控制部，其基于由所述取得部取得的所述行驶作业参数，在所述显示器件上显示其他车设定确认画面，该其他车设定确认画面虚拟地表示包含所述其他作业车的各所述设定操作件的设定状态的所述操作面板的状态。
根据本发明，经由通信部在取得部取得在其他作业车手动设定的行驶作业参数，基于该取得的其他作业车的行驶作业参数，将包含其他作业车上的各设定操作件的设定状态的操作面板的状态作为图像或动态图像再构建，以视觉上容易辨别的状态虚拟地地显示于显示器件的其他车设定确认画面上。这样，因为基于其他作业车的行驶作业参数在显示器件上在其他车设定确认画面再构建图像或动态图像，所以与例如拍摄其他作业车的操作面板，将该拍摄到的图像或动态图像等全部直接显示于显示器件的情况相比，能够以视觉上容易掌握的状态进行显示。
因此，根据本发明，能够容易地确认可进行协同作业的其他车的设定状态。
本发明中，优选的是，
在所述其他车设定确认画面中显示模拟所述设定操作件的实际形状的图案。
根据本结构，在显示器件的其他车设定确认画面中显示模拟配置于其他作业车的操作面板上的各设定操作件的实际形状的图案，因此，操作者容易掌握其他作业车的设定状态。
本发明中，优选的是，
在所述其他车设定确认画面中，以维持多个所述设定操作件的实际配置方式的状态显示各所述设定操作件的设定状态。
根据本结构，在显示器件的其他车设定确认画面上，维持其他作业车的设定操作件的实际的配置方式，并显示基于行驶作业参数再构建的图像或动态图像，因此，操作者容易掌握其他作业车的设定状态。
本发明照，优选的是，
在所述其他车设定确认画面中，仅显示与能够通过所述操作面板设定的多个所述项目中的一部分所述项目对应的部位。
根据本结构，在显示器件的其他车设定确认画面中，不显示能够通过操作面板设定的多个项目的所有项目，而仅显示例如与能够进行行驶作业参数的手动设定的多个操作件的项目对应的部位等必要的部位。由此，操作者能够以除去不需要的信息的状态确认其他作业车的设定状态。
本发明的其他车监视系统具备：
第一作业车；
第二作业车，其能够与所述第一作业车进行协同作业；
通信系统，其将所述第一作业车和所述第二作业车能够通信地连接；
显示器件，其装备于所述第一作业车，能够显示信息；
操作面板，其装备于所述第二作业车，设置有能够按每个项目手动设定行驶作业参数的多个设定操作件；
所述第一作业车构成为，经由所述通信系统从所述第二作业车取得所述行驶作业参数，基于所取得的所述行驶作业参数，能够在所述显示器件上显示其他车设定确认画面，该其他车设定确认画面虚拟地表示包含所述第二作业车的各所述设定操作件的设定状态的所述操作面板的状态。
根据本发明，在第一作业车上，经由通信系统取得由第二作业车手动设定的行驶作业参数，基于该取得的第二作业车的行驶作业参数，将包含第二作业车上的各设定操作件的设定状态的操作面板的状态作为图像或动态图像再构建，并以视觉上容易辨别的状态虚拟地显示于第一作业车的显示器件的其他车设定确认画面上。这样，因为基于第二作业车的行驶作业参数在第一作业车的显示器件上在其他车设定确认画面中再构建图像或动态图像，所以与例如摄像头拍摄第二作业车的操作面板并将该摄像头拍摄的图像或动态图像等直接显示于第一作业车的显示器件的情况相比，不仅构造简单，而且能够进行操作者容易掌握的方式的显示。
因此，根据本发明，能够容易地确认可进行协同作业的其他车的设定状态。
附图说明
图1是表示拖拉机的结构的一例的侧视图。
图2是表示拖拉机的协同作业的一例的示意图。
图3是表示其他车监视系统的概要的框图。
图4是表示子机上的子机侧操作面板的图。
图5是表示母机的显示器件上的其他车设定确认画面的图。
附图标记说明
11：设定操作件
12b：子侧操作面板(操作面板)
13：显示器件
14a：母侧通信部(通信部)
15：取得部
16：显示控制部
35：图案
c：通信系统
p：行驶作业参数
s：其他车设定确认画面
va：母机(作业车、第一作业车)
vb：子机(其他作业车、第二作业车)
具体实施方式
以下，基于附图说明作为本发明的一例的实施方式。
〔关于作业车的结构的一例〕
如图1所示，拖拉机(“作业车”的一例)具备：使机体行驶的四轮式行驶装置1、供操作者搭乘并能够进行驾驶操作的驾驶部2、相对于农场能够进行对地作业的作业装置3、相对于机体的本机使作业装置3能够升降且能够绕前后轴心摆动地连结的升降连结机构4、能够接收gnss位置信息的移动站5、能够进行各种操作输入及信息提示的作业终端6等。
如图1所示，作业终端6装备于驾驶部2。即，作业终端6为固定于拖拉机的驾驶部2的车载型的终端。
〔关于协同控制〕
如图2所示，作为上述结构的拖拉机的母机va(“作业车”、“第一作业车”的一例)、和作为上述结构的拖拉机的子机vb(“其他作业车”、“第二作业车”的一例)构成为能够一边进行通信一边在农场并行而进行协同作业。此外，在图2的例子中，母机va先行，子机vb在母机va的后方并行，但与其相反，也可以是子机vb先行，母机va在子机vb的后方并行。
母机va为在操作者搭乘的状态下行驶的有人车。子机vb例如可以是进行协同作业时人不搭乘的无人车，也可以是在进行协同作业时人搭乘的有人车。母机va和子机vb分别能够在不进行协同作业时单独地作为通常的拖拉机使用。
如图3所示，母机va从gnss卫星8和自gnss卫星8取得gnss位置信息的固定式的基站7双方通过母侧移动站5a接收gnss位置信息，基于这些信息高精度地求出本车位置，且基于作为作业终端6的母侧终端6a的控制，沿着母机va的行驶路径进行自动行驶。另外，子机vb从gnss卫星8和自gnss卫星8取得gnss位置信息的基站7双方通过子侧移动站5b接收gnss位置信息，基于这些信息高精度地求出本车位置，且基于作为作业终端6的母侧终端6a的控制，沿着子机vb的行驶路径进行自动行驶。
〔关于其他车监视系统〕
图3表示其他车监视系统的主要部分结构的一例。图3中仅图示主要部分结构，但在本实施方式中，母机va和子机vb为同一规格。其他车监视系统具备母机va、能够与母机va进行协同作业的子机vb、将母机va和子机vb能够通信地连接的通信系统c等。
如图3所示，母机va构成为，经由通信系统c从子机vb取得行驶作业参数p，基于所取得的行驶作业参数p，能够在母机va所具备的显示器件13上显示其他车设定确认画面s，该其他车设定确认画面s虚拟地表示包含子机vb的各设定操作件11的设定状态的子侧操作面板12b(相当于“操作面板”)的状态。
母机va上具备：能够显示信息的上述显示器件13、能够与可进行协同作业的子机vb进行通信的母侧通信部14a(相当于“通信部”)、经由母侧通信部14a从子机vb取得通过在子机vb所具备的子侧操作面板12b上设置的多个设定操作件11对每个项目手动设定的行驶作业参数p的取得部15、基于由取得部15取得的行驶作业参数p在显示器件13上显示虚拟地表示包含子机vb的各设定操作件11的设定状态的子侧操作面板12b的状态的其他车设定确认画面s的显示控制部16。
子机vb上具备设置有能够按每个项目手动设定行驶作业参数p的设定操作件11的子侧操作面板12b。另外，子机vb上具备具有子侧通信部14b的作业终端6即子侧终端6b。
〔关于操作面板、设定操作件〕
如图4所示，在子侧操作面板12b上，作为能够通过手动操作调节子机vb的行驶作业参数p的各项目的设定状态的设定操作件11，具备耕深调节刻度盘21、自动抬起开关22、后退抬起开关23、自动开关24、3p切换开关25、蒙诺减震器开关26、切换开关27、蒙诺减震器角度调节刻度盘28、高度限制刻度盘29。另外，在子侧操作面板12b上还具备蒙诺减震器手动提升开关30、蒙诺减震器手动降下开关31。各设定操作件11、蒙诺减震器手动提升开关30以及蒙诺减震器手动降下开关31的各操作信号分别被输入子侧控制装置cecu。
以下，对配置于子侧操作面板12b的操作件进行说明。
耕深调节刻度盘21构成为刻度盘操作式。耕深调节刻度盘21在自动开关24为“标准”状态、“敏感”状态、“e自动”状态的情况下，通过手动调节耕深调节刻度盘21的刻度盘操作位置，能够调节作业装置3的耕深。耕深调节刻度盘21能够在“深位”和“浅位”之间可变调节刻度盘操作位置。使耕深调节刻度盘21的刻度盘操作位置越接近“深位”，成为作业装置3的耕深越深的设定。另一方面，使耕深调节刻度盘21的刻度盘操作位置越接近“浅位”，成为作业装置3的耕深越浅的设定。在耕深调节刻度盘21的附近设置有表示耕深调节刻度盘21的刻度盘操作位置的耕深位置标识21a。
自动抬起开关22构成为按压操作式。自动抬起开关22在通过操作设为“开”状态时，在机体旋转时，作业装置3成为相对于本机自动地上升的设定。另外，在自动抬起开关22的“开”状态下，位于自动抬起开关22的附近的自动抬起灯22a成为点亮状态。另一方面，在将自动抬起开关22通过操作设“关”状态时，在机体旋转时，作业装置3成为相对于本机不自动上升的设定。在自动抬起开关22的“关”状态下，自动抬起灯22a成为熄灭状态。
后退抬起开关23构成为按压操作式。后退抬起开关23在通过操作设为“开”状态时，在机体后退时，作业装置3成为相对于本机自动地上升的设定。另外，在后退抬起开关23的“开”状态下，位于后退抬起开关23的附近的后退抬起灯23a成为点亮状态。另一方面，在将后退抬起开关23通过操作设为“关”状态时，在机体后退时，作业装置3成为相对于本机不自动上升的设定。在后退抬起开关23的“关”状态下，后退抬起开关23成为熄灭状态。
自动开关24构成为按压操作式。
自动开关24适于在通过操作设为“标准”状态时，通过作业装置3进行从浅抬至深抬为止的一般的作业。在将自动开关24设为“标准”状态时，位于自动开关24的附近的标准灯24a成为点亮状态。
另一方面，自动开关24适于在通过操作设为“敏感”状态时，通过作业装置3在水田的作业、耙地作业等中使完成度良好的情况。将自动开关24设为“敏感”状态时，位于自动开关24的附近的敏感灯24b成为点亮状态。
另外，自动开关24适于在通过操作设为“e自动”状态时，利用作业装置3以无后轮进行在抬起旋转切盘罩的状态下的开荒等的作业的自动作业。将自动开关24设为“e自动”状态时，位于自动开关24的附近的e自动灯24c成为点亮状态。
另外，自动开关24适于在通过操作设为“牵引”状态时，利用作业装置3进行牵引作业。将自动开关24设为“牵引”状态时，位于自动开关24的附近的牵引灯24d成为点亮状态。
另外，自动开关24在通过操作设为“关”状态时，解除自动控制。将自动开关24设为“关”状态时，自动开关24的、标准灯24a、敏感灯24b、e自动灯24c、及牵引灯24d成为熄灭状态。
3p切换开关25构成为按压操作式。3p切换开关25为对安装于本机的作业装置3的规格进行选择的开关。通过操作3p切换开关25而成为“特3p·标3p”状态时，成为适于带特殊3p自动牵引架的作业装置3或标准3p用的作业装置3的设定。将3p切换开关25设为“特3p·标3p”状态时，位于3p切换开关25的附近的特3p·标3p灯25a点亮。另一方面，当通过操作将3p切换开关25设为“w3p”状态时，成为适于带w3p用自动牵引架的作业装置3的设定。将3p切换开关25设为“w3p”状态时，w3p灯25b点亮。在每次按压操作3p切换开关25时，依次切换“特3p·标3p”状态和“w3p”状态。
将蒙诺减震器开关26设为“关”状态、或将自动开关24设为“关”状态时，3p切换开关25操作无效。
蒙诺减震器开关26构成为按压操作式。蒙诺减震器开关26不取决于本机的姿势而要将作业装置3维持在水平姿势或相对于地面为一定的角度的姿势的情况下进行操作。
蒙诺减震器开关26通过操作设为“水平”状态时，即使因农场的凹凸形状而本机的姿势发生变动，作业装置3的姿势也能够维持为水平。将蒙诺减震器开关26维持为“水平”状态时，位于蒙诺减震器开关26附近的水平灯26a成为点亮状态。
另一方面，蒙诺减震器开关26通过操作设为“倾斜地”状态时，作业装置3的姿势被维持为与倾斜的地面平行。将蒙诺减震器开关26设为“倾斜地”状态时，位于蒙诺减震器开关26附近的倾斜地灯26b成为点亮状态。
另外，蒙诺减震器开关26通过操作设为“关”状态时，则蒙诺减震器的自动控制被解除。将蒙诺减震器开关26设为“关”状态时，水平灯26a、及倾斜地灯26b成为熄灭状态。
切换开关27构成为按压操作式。切换开关27能够设定作业装置3的连杆机构的安装状态。
切换开关27通过操作设为“1”状态时，连杆机构的下连杆间的宽度加宽，连杆安装孔适于靠后方的连杆机构。将切换开关27设为“1”状态时，位于切换开关27附近的1灯27a成为点亮状态。
另一方面，切换开关27通过操作设为“2”状态时，连杆机构的下连杆间的宽度变宽，连杆安装孔适于靠前方的连杆机构。将切换开关27设为“2”状态时，位于切换开关27的附近的2灯27b成为点亮状态。
另外，切换开关27通过操作设为“3”状态时，连杆机构的下连杆间的宽度变窄，连杆安装孔适于靠前方的连杆机构。将切换开关27设为“3”状态时，位于切换开关27的附近的3灯27c成为点亮状态。
3p切换开关25成为“w3p”状态时，自动地成为“1”状态、“2”状态及“3”状态中的任一状态，对应的灯成为点亮状态。蒙诺减震器开关26为“关”状态时，切换开关27的操作无效，1灯27a、2灯27b及3灯27c成为熄灭状态。
蒙诺减震器角度调节刻度盘28构成为刻度盘操作式。蒙诺减震器角度调节刻度盘28在蒙诺减震器开关26为“水平”状态时，通过手动调节蒙诺减震器角度调节刻度盘28的刻度盘操作位置而能够调节作业装置3的姿势。
蒙诺减震器角度调节刻度盘28在“左下位”和“右下位”之间能够可变调节刻度盘操作位置。在“左下位”和“右下位”之间存在“水平位”。将蒙诺减震器角度调节刻度盘28的刻度盘操作位置设为“水平位”时，作业装置3的姿势被保持在水平状态。另一方面，越使蒙诺减震器角度调节刻度盘28的刻度盘操作位置从“水平位”接近“左下位”，越将作业装置3保持为更左下的姿势。另外，越使蒙诺减震器角度调节刻度盘28的刻度盘操作位置从“水平位”接近“右下位”，越将作业装置3保持为更右下的姿势。
在蒙诺减震器角度调节刻度盘28的附近设置有表示蒙诺减震器角度调节刻度盘28的刻度盘操作位置的蒙诺减震器角度标识28a。
高度限制刻度盘29构成为刻度盘操作式。高度限制刻度盘29用于设定作业装置3的连杆机构可上升的上升上限位置。
高度限制刻度盘29能够在“3p手动位”和“低位”之间可变调节刻度盘操作位置。在“3p手动位”和“低位”之间，在靠“3p手动位”的部位设置有“高位”。
高度限制刻度盘29通过操作设为“高位”时，作业装置3的连杆机构的上升上限位置变高。
另一方面，高度限制刻度盘29通过操作设为“低位”时，作业装置3的连杆机构的上升上限位置变低。
另外，高度限制刻度盘29通过操作设为“3p手动位”时，能够与各种控制无关地通过蒙诺减震器手动提升开关30、及蒙诺减震器手动降下开关31手动使作业装置3进行升降。
在高度限制刻度盘29的附近设置有表示高度限制刻度盘29的刻度盘操作位置的高度限制标识29a。
蒙诺减震器手动提升开关30构成为按压操作式。在将高度限制刻度盘29设为“3p手动位”的状态下进行蒙诺减震器手动提升开关30的按压操作时，在进行按压操作的期间，作业装置3上升。
蒙诺减震器手动降下开关31构成为按压操作式。在将高度限制刻度盘29设为“3p手动位”的状态下进行蒙诺减震器手动降下开关31的按压操作时，在进行按压操作的期间，作业装置3下降。
包含被输入子侧控制装置cecu的各项目的各设定操作件11的设定状态的行驶作业参数p被输出到子侧通信部14b，经由无线通信线发送到母侧通信部14a。行驶作业参数p从母侧通信部14a输出到母侧控制装置pecu的取得部15。被输入取得部15的子机vb的行驶作业参数p通过显示控制部16作为图像再构建，如图5所示，在母机va的显示器件13的其他车设定确认画面s上能够虚拟地显示子机vb的子侧操作面板12b的状态。
子机vb的设定操作件11被操作而变更设定操作件11的设定状态(由刻度盘位置或灯表示的状态)时，变更行驶作业参数p，在母机va的显示器件13的其他车设定确认画面s上能够迅速显示子机vb的设定操作件11的变更后的设定状态。
母机va的显示器件13除其他车设定确认画面s之外，还能够在各种画面切换显示。
如图5所示，在母机va上，在显示器件13上，在其他车设定确认画面s中显示模拟子侧操作面板12b上的设定操作件11的实际形状的图案35。另外，在母机va上，在显示器件13上，在其他车设定确认画面s中以维持子机vb的子侧操作面板12b上的多个设定操作件11的实际配置方式的状态显示各设定操作件11的设定状态。另外，在母机va上，在显示器件13上，在其他车设定确认画面s中仅显示与能够通过子侧操作面板12b进行设定的多个项目中的一部分项目对应的部位。
进一步说明的话，如图4所示，子机vb的实际的子侧操作面板12b为非平面形状，但如图5所示，在母机va的显示器件13的其他车设定确认画面s中再构建并显示的子侧操作面板12b的状态以变形为平面形状的状态显示。而且，如图4所示，从一方向观察时，在子机vb的实际的各设定操作件11上还部分地包含倾斜姿势的设定操作件11，但如图5所示，显示于母机va的显示器件13的其他车设定确认画面s上的各设定操作件11的状态以俯视观察所有设定操作件11的方式以变形的状态显示。因此，通过图5所示的母机va的显示器件13的其他车设定确认画面s，更容易确认图4所示的子机vb的子侧操作面板12b及各设定操作件11的状态。
虽未特别图示，但母机va的母侧操作面板12a与子机vb的子侧操作面板12b为同一规格。因此，搭乘于母机va的操作者能够在参照母机va的母侧操作面板12a的同时，一眼掌握在显示器件13的其他车设定确认画面s中再构建的子机vb的子侧操作面板12b的各设定操作件11所对应的项目。
这样，在母机va上，能够容易地确认在母机va所具备的显示器件13的其他车设定确认画面s中显示的子机vb的各设定操作件11的各设定项目的设定状态。因此，操作者的负担减轻，容易进行2台拖拉机的协同控制的监视。
〔其他实施方式〕
以下，对在上述实施方式上增加了变更的其他实施方式进行说明。以下的其他实施方式只要不产生矛盾，则能够在上述实施方式上组合多个进行应用。此外，本发明的范围不限于各实施方式所示的内容。
(1)在上述实施方式中，示例了母机va的结构和子机vb的结构相同的情况，但不限于此，母机va的结构和子机vb的结构也可以不同。
(2)在上述实施方式中，示例了协同控制母机va和子机vb这2台拖拉机的情况，但不限于此。例如，也可以协同控制母机va和2台以上的子机vb这3台以上的拖拉机的情况。该情况下，母机va上具备的显示器件13的其他车设定确认画面s能够切换成每一子机vb。
(3)在上述实施方式中，示例了在母机va的显示器件13的其他车设定确认画面中显示模拟子机vb的设定操作件11的实际形状的图案的例子，但不限于此。例如，也可以在母机va的显示器件13的其他车设定确认画面中显示与表示子机vb的设定操作件11的设定状态的实际的形状不同的图案、或表示该设定状态的推断本身。
(4)在上述实施方式中，示例了在母机va的显示器件13的其他车设定确认画面s上，以维持子机vb的子侧操作面板12b上的多个设定操作件11的实际的配置方式的状态表示基于各设定操作件11的设定状态的情况，但不限于此。例如，也可以在母机va的显示器件13的其他车设定确认画面s上，以与子机vb的子侧操作面板12b上的多个设定操作件11的实际的配置方式并排的配置方式显示基于各设定操作件11的设定状态。
(5)在上述实施方式中，示例了在母机va的显示器件13的其他车设定确认画面中仅显示与能够通过子机vb的子侧操作面板12b进行设定的多个项目中的一部分项目对应的部位的情况，但不限于此。例如，也可以在母机va的显示器件13的其他车设定确认画面中显示能够通过子机vb的子侧操作面板12b进行设定的多个项目的所有项目。
(6)在上述实施方式中，示例了拖拉机具备四轮式的行驶装置1的情况，但不限于此。例如，也可以代替为履带式的行驶装置1或半履带式的行驶装置1。
(7)在上述实施方式中，示例了作业终端6为固定于拖拉机的驾驶部2的车载型的情况，但不限于此。例如作业终端6也可以是可带出到拖拉机的外部的便携型。作为作业终端6，具备车载型和便携型这两个终端，也可以并用它们。
(8)在上述实施方式中，示例了作业终端6具备取得行驶作业参数p的取得部15及基于行驶作业参数p在母机va的母侧显示器件13上进行信息显示的显示控制部16的情况，但不限于此。例如，也可以具备在远离拖拉机的远距离地设置的安置型的管理计算机，且该管理计算机具备取得部15或显示控制部16等功能。该情况下，管理计算机通过远距离通信取得子机vb的行驶作业参数p并导出显示的信息，并通过远距离通信向母机va发送该信息并在显示器件上进行显示。
工业上的可利用性
本发明除用于上述拖拉机之外，还能够用于在通过联合收割机、插秧机等农用车等作业车和其他作业车进行协同作业时进行其他车的监视。