薯类收获机自动对行装置的制作方法

本实用新型涉及一种农业收获机械装置，尤其是薯类收获机自动对行装置，自动对行装置可以安装在相对应的薯类收获机械上。

背景技术：

目前薯类作物主产区大量采用垄作方式，收获机械需要对行收获，尤其在挖掘作业时，对设备自动对行的作业要求较高。挖掘作业时若挖掘铲前进方向出现偏差，就会漏挖、少挖，还需要人工再次挖掘，损失大、作业效率低。收获机驾驶员为了对行行走，需不时调整前进方向，不仅驾乘操作人员劳动强度高，且对行作业准确性易受人为因素影响，难以保证收获作业效果和效率。因此，自动对行挖掘收获技术是提高薯类作物收获机械自动化水平和作业性能的关键所在。

近几年，国内对薯类等根茎类作物收获机自动对行装置也有一定的研究。农业部南京农业机械化研究所研制的自动对行控制系统以牵引式甜菜联合收获机为载体，采用了液压技术、传感器信号采集技术和微处理器控制技术，该系统具有快速响应特性和稳定性，田间收获对比试验显示，采用该自动对行控制系统后，甜菜联合收获机漏挖损失率、根体折断率和根块损伤率降低，该研究可为其他土下果实收获机械对行系统研发提供有效借鉴。

青岛农业大学机电工程学院以花生收获机为载体，为了实现对正挖掘，设计了一套自动化对行技术装置。在挖掘铲的前部增加左右角位移传感器，通过压力角比较实现挖掘角度自动感应和信号转换，调整信号通过电磁换向阀实现控制装置的调整。挖掘机械收获通过横向导轨实现挖掘铲左右实时动态调整。经试验，该自动对行装置可有效提高挖掘效果。

上述两种装置都是通过导向机构与作物的轮廓接触获得偏转信息，受作物的生长状况影响较大，适应性和可靠性还需要进一步的验证。同时，两种装置结构复杂，造价成本较高，仅仅停留在研究探索阶段，也是影响其推广的重要原因。薯类自动对行装置的技术难点在于导向方式的设计以及控制系统的设计。

技术实现要素：

为了克服现有自动对行装置的不足，本实用新型提供一种薯类收获机自动对行装置，能够实现薯类收获机自动对行功能。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种薯类收获机自动对行装置，包括机械对行探测机构、牵引机构和牵引控制机构，机械对行探测机构包括探测安装座、传感器支座、第一传感器总成、第二传感器总成和传感器距离调整单元，探测安装座与薯类收获机连接，传感器支座与探测安装座连接，第一传感器总成和第二传感器总成分布传感器距离调整单元两端，传感器距离调整单元与传感器支座连接，第一传感器总成及第二传感器总成均包括传感器连接架、角位移传感器以及触杆机构，角位移传感器以及触杆机构均设置在传感器连接架上，触杆机构包括传感器触杆和与传感器触杆可拆卸连接的弧形探测板，牵引机构包括牵引座，牵引座一端转动连接在薯类收获机上，另一端铰接连接前牵引架后端，前牵引架前端经下悬挂轴与拖拉机三点悬挂机构的下悬挂点连接，牵引控制机构用于使牵引座左右移动，且牵引控制机构两端分别连接牵引座和薯类收获机。

上述薯类收获机自动对行装置优选方案，传感器距离调整单元包括传感器支座横梁、连接架横梁和挂接销轴，连接架横梁两端连接传感器连接架，且表面上开有定位孔，传感器支座横梁外套在连接架横梁上，且传感器支座横梁上左右各有一排间距相等的销轴孔，挂接销轴依次穿过销轴孔及定位孔将传感器支座横梁与连接架横梁连接为一体。

上述薯类收获机自动对行装置优选方案，探测安装座后端固定有U形座，U形座与收获机机架总成配合，且U形座两侧板通过两个连接螺栓组件连接，探测安装座前端可拆卸连接传感器支座，探测安装座与传感器支座相互垂直。

上述薯类收获机自动对行装置优选方案，前牵引架包括U型架体和设置在U型架体上的梯形架，梯形架上端通过销轴连接牵引架支撑梁一端，牵引架支撑梁另一端经固定座及连接销连接在牵引座上。

上述薯类收获机自动对行装置优选方案，牵引座通过销轴与牵引安装座连接，牵引安装座固定在薯类收获机机架总成上。

上述薯类收获机自动对行装置优选方案，牵引控制机构执行元件为液压缸，液压缸缸体连接在薯类收获机的机架上，液压缸活塞杆连接在牵引座上。

本实用新型的优点在于：

以垄行截面走向为研究对象，机械对行探测机构与垄侧面接触，根据弧形探测板与机具前进方向的偏角大小，确定机具的行进路线是否发生偏移和偏移量的大小，从而迅速准确地进行对行调整。本实用新型可以根据垄距和垄行截面尺寸进行快速地调试安装，方便地挂接在单行或者双行薯类收获机械上，结构紧凑，成本较低，可以在薯类作物产区进行大面积地推广使用。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型主视图；

图3为本实用新型俯视图；

图4为本实用新型左视图；

图5为传感器距离调整单元示意图；

其中，1. 传感器连接架，2. 挂接销轴，3. 传感器支座，4. U形座，5. 螺栓组件I，6. 螺栓组件II，7. 探测安装座，8. 牵引安装座，9. 液压缸，10. 牵引座，11. 牵引架支撑梁，12前牵引架，13.下悬挂轴，14.压板，15.弧形探测板，16. 传感器触杆，17. 角位移传感器， 18. 固定座，19.传感器支座横梁，20.连接架横梁，121. 梯形架，122. U型架体。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

一种薯类收获机自动对行装置，包括机械对行探测机构、牵引机构和牵引控制机构，机械对行探测机构包括探测安装座7、传感器支座3、第一传感器总成、第二传感器总成和传感器距离调整单元，探测安装座7与薯类收获机连接，传感器支座3与探测安装座7连接，第一传感器总成和第二传感器总成分布传感器距离调整单元两端，传感器距离调整单元与传感器支座3连接，第一传感器总成及第二传感器总成均包括传感器连接架1、角位移传感器17以及触杆机构，角位移传感器17以及触杆机构均设置在传感器连接架1上，触杆机构包括传感器触杆16和弧形探测板15，弧形探测板15与传感器触杆16通过螺栓及压板14可拆卸连接，牵引机构包括牵引座10，牵引座10一端转动连接在薯类收获机上，另一端铰接连接前牵引架12后端，前牵引架12前端经下悬挂轴13与拖拉机三点悬挂机构的下悬挂点连接，牵引控制机构用于使牵引座10左右移动，且牵引控制机构两端分别连接牵引座10和薯类收获机。

参考图5，传感器距离调整单元包括传感器支座横梁19、连接架横梁20和挂接销轴2，连接架横梁20两端连接传感器连接架1，且表面上开有定位孔，传感器支座横梁19外套在连接架横梁20上，且传感器支座横梁19上左右各有一排间距相等的销轴孔，挂接销轴2依次穿过销轴孔及定位孔将传感器支座横梁19与连接架横梁20连接为一体，通过挂接销轴2连接，调整方便，通过连接架横梁20与传感器支座横梁19上不同孔的配合，可以调整传感器连接架1的横向距离，从而改变弧形探测板15横向距离，满足不同垄行截面尺寸的需要。

探测安装座7后端固定有U形座4，U形座4与收获机机架总成配合，且U形座4两侧板通过连接螺栓组件I5及 螺栓组件II6连接，探测安装座7前端可拆卸连接传感器支座3，探测安装座7与传感器支座3相互垂直，采用此结构可以根据垄行位置调整机械对行探测机构位置。

参考图1，前牵引架12包括U型架体122和设置在U型架体122上的梯形架121，梯形架121上端通过销轴b连接牵引架支撑梁11一端，牵引架支撑梁11另一端经固定座18及连接销d连接在牵引座10上。

牵引座10一端通过销轴a与牵引安装座8连接，牵引安装座8固定在薯类收获机机架总成上，另一端通过牵引销轴c铰接连接前牵引架12上。

牵引控制机构执行元件为液压缸9，液压缸9缸体连接在薯类收获机的机架上，液压缸9活塞杆连接在牵引座10上，液压缸9可以伸长和缩短，从而控制牵引座10的左右偏摆角度，保证自动对行装置工作顺利运行。

利用本实用新型工作过程如下：弧形探测板15与垄侧面接触，根据弧形探测板15与薯类收获机前进方向的偏角大小，确定薯类收获机的行进路线是否发生偏移和偏移量的大小。当偏移量达到需要调整的范围时，液压缸9工作，液压缸9带动牵引机构的左右移动，使挖掘位置始终对准垄的中间位置，实现薯类收获机的自动对行功能。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。