柚子自动化采摘机械的制作方法

本实用新型涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种柚子自动化采摘机械。

背景技术：

柚子的采摘，一般采用人工手摘方法，对于比较高的果树，一般是爬梯子进行采摘，或者是直接爬树采摘。但是梯子的体积及重量直接影响了采摘速度及消耗人的体力，由于柚子一般生长在树梢，则上树采摘仍然存在距离比较远的问题；还有一般在采摘柚子的时候，传统都是用手扯的，也严重影响了该果实的及贮存问题，而且扯的时候，如果用力过大也会造成果树树干整体折断，严重损伤了母树。

专利号为201420004036.2的实用新型专利公开了一种高空柚子采摘工具，包括主杆，所述主杆其中一端端部设置有剪刀，另一端对称设置有两个操作手柄，两个操作手柄分别与主杆铰接，所述剪刀远离刃口的两自由端分别通过钢丝与两个操作手柄连接，两个操作手柄之间的主杆上套接有滑块，所述滑块相对两侧分别通过连接杆与两个操作手柄连接，所述连接杆其中一端与滑块铰接，另一端与操作手柄铰接，主杆上与剪刀对应的位置设置有布袋，所述布袋靠近主杆的一端设置有进柚口，远离主杆的一端设置有出柚口，所述出柚口上设置有弹性环。

在利用该高空柚子采摘工具采摘柚子时，操作人员站在地面采用手动操作的方式进行采摘，操作人员距离树梢的距离较远，不能保证准确地进行柚子的采摘，并且在采摘的过程中体力消耗巨大，不能长时间持续地进行采摘，采摘效率低下。

技术实现要素：

针对上述现有技术中存在的技术问题，本实用新型提供了一种柚子自动化采摘机械，操作容易并且省力，能够准确、安全地采摘高空的柚子，可连续地进行柚子的采摘，采摘效率高。

本实用新型的技术方案是：一种柚子自动化采摘机械，包括主杆和设置在所述主杆顶部的剪刀，还包括基座、摄像头、显示屏、控制面板、第一动力装置和第二动力装置，所述基座设置在主杆的底部，所述基座的底部设置有轮子，所述摄像头固定在所述主杆的顶部并且正对所述剪刀，所述显示屏与所述摄像头电连接，用于实时显示所述摄像头的摄制的画面，所述剪刀通过所述第一动力装置驱动进行开合，所述主杆为伸缩式杆件，且所述主杆通过所述第二动力装置驱动进行伸缩，所述控制面板上设置有分别控制所述摄像头、第一动力装置和第二动力装置启停的按钮。

作为优选：所述剪刀与所述主杆铰接，且所述剪刀与所述主杆之间设置有用于调节二者之间角度的第三动力装置，所述控制面板上也设置有控制所述第三动力装置启停的按钮。

作为优选：所述第三动力装置为液压缸或者直线电机。

作为优选：所述第一动力装置为正反转电机。

作为优选：所述剪刀包括静刀片和动刀片，所述静刀片具有刀柄，所述刀柄与所述主杆连接，所述正反转电机固定安装在所述静刀片的上，所述动刀片与所述正反转电机的输出轴固定连接，正反转电机工作使所述动刀片相对所述静刀片转动进行所述剪刀的开合动作。

作为优选：所述第二动力装置为液压缸或者直线电机。

作为优选：所述基座上还设置有用于接取柚子的接取框，所述接取框的内周壁和内底壁均为柔性。

作为优选：所述剪刀与所述接取框之间设置有用于将剪下的柚子导入所述接取框的导向管道。

作为优选：所述导向管道的上端位于所述剪刀的正下方，所述导向管道的下端伸入所述接取框内，所述导向管道的上端固定在所述主杆的顶部。

作为优选：所述导向管道由柔性材料制成，所述导向管道的上端具有环形的支撑框，所述支撑框与所述主杆固定连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过基座置于地面上，通过显示器准确地显示剪刀的位置，并通过基座底部的轮子来实现剪刀在水平方向的移动，通过第二动力装置控制主杆的伸缩实现剪刀在高度方向上的移动，使剪刀准确地到达柚子所在的位置，并通过第一动力装置采用机械化的操作来实现剪刀的开合，进行柚子的采摘，采摘柚子的过程非常地省力也非常地安全，并且采摘柚子的准确度高，可以连续地进行采摘，大大地提高了柚子的采摘效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中主杆顶部的结构示意图。

图中1、主杆；11、内杆；12、外管；13、支架；2、剪刀；21、静刀片； 22、动刀片；23、刀柄；24、正反转电机；3、基座；31、轮子；32、电源；4、摄像头；5、显示屏；6、控制面板；7、第一液压缸；8、第二液压缸；9、接取框；10、导向管道；101、支撑框。

具体实施方式

现有的柚子采摘存在以下问题：

1.采用上树采摘的方式，无法完全够到所有的柚子，并且采用手扯的方式进行柚子的采摘，容易损坏果实和母树。

2.采用站在地面用手动采摘工具的方式，操作人员距离树梢的距离较远，不能保证准确地进行柚子的采摘，并且在采摘的过程中由于操作人员站在地面举起采摘工具并手动操作采摘工具，需要消耗巨大的体力，不能长时间持续地进行采摘，采摘效率低下。

针对上述现有技术中存在的技术问题，本实用新型实施例提供了一种柚子自动化采摘机械，包括主杆和设置在所述主杆顶部的剪刀，还包括基座、摄像头、显示屏、控制面板、第一动力装置和第二动力装置，所述基座设置在主杆的底部，所述基座的底部设置有轮子，所述摄像头固定在所述主杆的顶部并且正对所述剪刀，所述显示屏与所述摄像头电连接，用于实时显示所述摄像头的摄制的画面，所述剪刀通过所述第一动力装置驱动进行开合，所述主杆为伸缩式杆件，且所述主杆通过所述第二动力装置驱动进行伸缩，所述控制面板上设置有分别控制所述摄像头、第一动力装置和第二动力装置启停的按钮。

本实用新型通过基座置于地面上，通过显示器准确地显示剪刀的位置，并通过基座底部的轮子来实现剪刀在水平方向的移动，通过第二动力装置控制主杆的伸缩实现剪刀在高度方向上的移动，使剪刀准确地到达柚子所在的位置，并通过第一动力装置采用机械化的操作来实现剪刀的开合，进行柚子的采摘，采摘柚子的过程非常地省力也非常地安全，并且采摘柚子的准确度高，可以连续地进行采摘，大大地提高了柚子的采摘效率。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中主杆顶部的结构示意图。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供了一种柚子自动化采摘机械，包括主杆1、剪刀2、基座3、摄像头4、显示屏5、控制面板6、第一动力装置和第二动力装置。

剪刀2设置在主杆1的顶部。剪刀2通过第一动力装置驱动进行开合。本实施例中，第一动力装置为正反转电机24。

作为可选地实施方式，如图2所示，剪刀2包括静刀片21和动刀片22，静刀片21具有刀柄23，刀柄23与主杆1连接，正反转电机24固定安装在静刀片21的上，动刀片22与正反转电机24的输出轴固定连接。动刀片22与静刀片21紧贴并且刀刃相对，正反转电机24工作使动刀片22相对静刀片21转动进行剪刀2的开合动作。

基座3设置在主杆1的底部，基座3的底部设置有轮子31。轮子31至少为三个，三个轮子31均采用万向轮，以便能够对基座3进行任意方向的移动。

摄像头4固定在主杆1的顶部并且正对剪刀2。摄像头4对剪刀2位置进行准确的摄制，当剪刀2到达柚子所在位置时，摄像头4对剪刀2与柚子柄的相对位置进行摄制，以便准确地对柚子进行采摘，一次剪切即可实现采摘，并且不会对柚子造成损坏。

显示屏5与摄像头4电连接，用于实时显示摄像头4的摄制的画面。

主杆1为伸缩式杆件，且主杆1通过第二动力装置驱动进行伸缩。作为可选地实施方式，第二动力装置可以采用液压缸或者直线电机。

本实施例中，第二动力装置为第一液压缸7，主杆1由外管12和内杆11 组成。第一液压缸7的缸体固定在外管12上，第一液压缸7的活塞杆的自由端与内杆11固定。

控制面板6上设置有分别控制摄像头4、第一动力装置和第二动力装置启停的按钮。

本实施例中，显示屏5集成在控制面板6上。在主杆1的下部固定设置一支架13，控制面板6安装在支架13上。

作为可选地实施方式，剪刀2与主杆1铰接，且剪刀2与主杆1之间设置有用于调节二者之间角度的第三动力装置，控制面板6上也设置有控制第三动力装置启停的按钮。这样即可实现对剪刀2与主杆1之间的角度的调节。

作为可选地实施方式，第三动力装置为液压缸或者直线电机。

本实施例中，第二动力装置为第二液压缸8。第二油缸的缸体的底部与主杆1的顶部铰接，第二液压缸8的活塞杆的自由端与剪刀2的刀柄23铰接。

作为可选地实施方式，基座3上还设置有用于接取柚子的接取框9，接取框9的内周壁和内底壁均为柔性。接取框9可以采用竹编框或者塑料框等，在内壁设置一柔性层，以便接取柚子时起到缓冲作用，避免柚子撞伤。

作为可选地实施方式，剪刀2与接取框9之间设置有用于将剪下的柚子导入接取框9的导向管道10。在柚子落下时，从导向管道10的上端进入导向管道10，在导向管道10内滚动从导向管道10的下端进入接取框9，这样可以缓解柚子因自身重力产生的冲击力。还可以有效柚子能够完全无误地进入接取框 9内。

作为可选地实施方式，导向管道10的上端位于剪刀2的正下方，导向管道 10的下端伸入接取框9内，导向管道10的上端固定在主杆1的顶部。

作为可选地实施方式，导向管道10由橡胶、织布等柔性材料制成。导向管道10的上端具有环形的支撑框101，支撑框101与主杆1固定连接。

在基座3上还设置有用于为第一、第二、第三动力装置、摄像头4和显示屏5进行供电的电源32，电源32采用充电电源32，内置在基座3的内部。

采用本实用新型实施例的柚子自动化采摘机械对柚子进行采摘时，可根据柚子的位置通过推动基座3进行剪刀2在水平方向的移动，通过控制主杆1伸缩实现剪刀2在高度方向的移动，通过显示屏5和摄像头4来实时观察剪刀2 相对柚子的位置，通过控制第一动力装置实现对柚子柄的准确剪切，从而实现对柚子的采摘，在采摘过程中，基本上所使用的人力非常小，采摘省力，并且采摘过程中整个机械装置稳定地支撑在地面上，保证了采摘的安全性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式和/或实施例中的特征可以相互结合。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。