本发明涉及一种挖树机械，特别涉及一种挖树刀具旋回运动之驱动装置。
背景技术：
城市绿化和园林景观建设过程中，需要从苗圃挖出大量的胸径大小不等的苗木，移栽到城市街道旁或园林景观中，为提高苗木移栽成活率，需要切割出规范的土球，采用人工作业不仅劳动强度大、效率低费用高，而且苗木土球质量很难保证。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种挖树刀具旋回运动之驱动装置。
本发明是由第一伸缩组件、第一c形回转支承组件、二个低速大扭矩液压马达、二个第一齿轮、二个第一夹紧组件、第二伸缩组件、第二c形回转支承组件、二个第二夹紧组件、第三伸缩组件、变幅液压油缸、第四伸缩组件、板式悬臂梁和二个激光位移传感器组成，变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环；
所述的第一伸缩组件是由第一方筒形固定臂、第一方筒形伸缩臂和第一液压油缸组成，第一方筒形固定臂设有封闭端和法兰盘，第一方筒形伸缩臂封闭端设有c形悬臂，c形悬臂设有凸缘和二个悬臂梁，第一液压油缸活塞杆设有法兰盘；
将第一液压油缸置入第一方筒形固定臂内，使第一液压油缸缸体底部对称固连于第一方筒形固定臂封闭端，第一方筒形伸缩臂穿设于第一方筒形固定臂内，使第一液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第一方筒形伸缩臂封闭端，第一方筒形伸缩臂与第一方筒形固定臂形成移动副，组成第一伸缩组件；
所述的第一c形回转支承组件是由c形内圈和c形外圈，c形内圈设有内圆柱面，c形外圈设有c形齿轮；
所述的第一夹紧组件是由第二方筒形固定臂、第二方筒形伸缩臂和第二液压油缸组成，第二方筒形固定臂封闭端设有法兰盘，法兰盘设有外圆柱面，第二方筒形伸缩臂封闭端设有圆弧支撑，圆弧支撑设有弹性圆弧支撑，第二液压油缸活塞杆设有法兰盘；
将第二液压油缸置入第二方筒形固定臂内，使第二液压油缸缸体底部对称固连于第二方筒形固定臂封闭端，第二方筒形伸缩臂穿设于第二方筒形固定臂内，使第二液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第二方筒形伸缩臂封闭端，第二方筒形伸缩臂与第二方筒形固定臂形成移动副，组成第一夹紧组件；
将第二方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面与第一c形回转支承组件c形内圈的内圆柱面同轴贴合固连，再将另一个第二方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面对称固连于第一c形回转支承组件c形内圈的内圆柱面，将第一c形回转支承组件与第二方筒形伸缩臂封闭端c形悬臂同轴，使其c形内圈与第二方筒形伸缩臂封闭端c形悬臂凸缘对称固连，二个低速大扭矩液压马达分别固连于第二方筒形伸缩臂封闭端c形悬臂的二个悬臂梁上，二个第一齿轮分别套设固连于二个低速大扭矩液压马达输出轴的适当位置上，使二个第一齿轮分别与第一c形回转支承组件c形外圈的c形齿轮啮合，板式悬臂梁对称固连于第一c形回转支承组件c形外圈，二个激光位移传感器对称固连于二个第二方筒形固定臂；
所述的第二伸缩组件是由第三方筒形固定臂、第三方筒形伸缩臂和第三液压油缸组成，第三方筒形固定臂设有封闭端，第三方筒形伸缩臂设有封闭端、第三液压油缸活塞杆设有法兰盘；
将第三液压油缸置入第三方筒形固定臂内，使第三液压油缸缸体底部对称固连于第三方筒形固定臂封闭端，第三方筒形伸缩臂穿设于第三方筒形固定臂内，使第三液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第三方筒形伸缩臂封闭端，第三方筒形伸缩臂与第三方筒形固定臂形成移动副，组成第二伸缩组件；
所述的第二c形回转支承组件是由c形内圈和c形外圈组成；
所述的第二夹紧组件是由第四方筒形固定臂、第四方筒形伸缩臂和第四液压油缸组成，第四方筒形固定臂设有封闭端和法兰盘，第四方筒形伸缩臂封闭端设有圆弧支撑，圆弧支撑设有弹性圆弧支撑，第四液压油缸活塞杆设有法兰盘；
将第四液压油缸置入第四方筒形固定臂内，使第四液压油缸缸体底部对称固连于第四方筒形固定臂封闭端，第四方筒形伸缩臂穿设于第四方筒形固定臂内，使第四液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第四方筒形伸缩臂封闭端，第四方筒形伸缩臂与第四方筒形固定臂形成移动副，组成第二夹紧组件；
所述的第三伸缩组件是由第五方筒形固定臂、第五方筒形伸缩臂和第五液压油缸组成，第五方筒形固定臂设有第一单耳环、封闭端，封闭端设有第二单耳环，第五方筒形伸缩臂设有长槽孔、封闭端设有c型悬臂，第五液压油缸活塞杆设有法兰盘；
将第五液压油缸置于第五方筒形固定臂内，使第五液压油缸缸体底部对称固连于第五方筒形固定臂封闭端，第五方筒形伸缩臂穿设于第五方筒形固定臂内，使第五液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第五方筒形伸缩臂封闭端，第五方筒形伸缩臂与第五方筒形固定臂形成移动副，组成第三伸缩组件；
将第四方筒形固定臂的法兰盘与第二c形回转支承组件c形内圈固连，再将另一个第四方筒形固定臂的法兰盘与第二c形回转支承组件c形内圈对称固连，将第二c形回转支承组件c形外圈与第五方筒形固定臂封闭端c型悬臂同轴对称固连；
所述的第四伸缩组件是由第六方筒形固定臂、第六方筒形伸缩臂和第六液压油缸组成，第六方筒形固定臂设有封闭端、第一双耳环和第二双耳环，第六方筒形伸缩臂封闭端设有法兰盘，第六液压油缸活塞杆设有法兰盘；
将第六液压油缸置于第六方筒形固定臂内，使第六液压油缸缸体底部对称固连于第六方筒形固定臂封闭端，第六方筒形伸缩臂穿设于第六方筒形固定臂内，使第六液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第六方筒形伸缩臂封闭端，第六方筒形伸缩臂与第六方筒形固定臂形成移动副，组成第四伸缩组件；
将第五方筒形伸缩臂封闭端单耳环与第六方筒形固定臂第一双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，变幅液压油缸缸体双耳环与第五方筒形伸缩臂单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，变幅液压油缸活塞杆单耳环与第六方筒形固定臂第二双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，将第五方筒形固定臂封闭端与板式悬臂梁对正固连，第三方筒形伸缩臂固连于第五方筒形固定臂封闭端适当位置，组成挖树刀具旋回运动之驱动装置。
本发明的有益效果是：
1.能自动测量出树杆胸径，以便于实现自动调整土球直径及锥角；
2.能托带刀具做不同直径及锥角圆周运动，以实现切割不同直径及锥角土球；
3.易实现智能控制、自动化作业、操作方便、旋回运动驱动装置工作效率高。
附图说明
图1是本发明之非工作状态立体示意图。
图2是本发明之工作状态立体示意图。
图3是本发明之第一伸缩组件、第一c形回转支承组件、二个低速大扭矩液压马达、二个齿轮和二个第一夹紧组件分解立体示意图。
图4是本发明之第二c形回转支承组件、二个第二夹紧组件和第三伸缩组件分解立体示意图。
图5是本发明之第二伸缩组件、变幅油缸和第四伸缩组件分解立体示意图。
具体实施方式
请参阅图1、图2和图5所示，本发明是由第一伸缩组件141、第一c形回转支承组件142、二个低速大扭矩液压马达143、二个第一齿轮144、二个第一夹紧组件145、第二伸缩组件146、第二c形回转支承组件147、二个第二夹紧组件148、第三伸缩组件149、变幅液压油缸150、第四伸缩组件151、板式悬臂梁152和二个激光位移传感器153组成，变幅液压油缸150缸体设有双耳环1501、活塞杆设有单耳环1502；
请参阅图3所示，所述的第一伸缩组件141是由第一方筒形固定臂1411、第一方筒形伸缩臂1412和第一液压油缸1413组成，第一方筒形固定臂1411设有封闭端14111和法兰盘14112，第一方筒形伸缩臂1412封闭端设有c形悬臂14121，c形悬臂14121设有凸缘14122和二个悬臂梁14123，第一液压油缸1413活塞杆设有法兰盘14131；
将第一液压油缸141置入第一方筒形固定臂1411内，使第一液压油缸1413缸体底部对称固连于第一方筒形固定臂封闭端14111，第一方筒形伸缩臂1412穿设于第一方筒形固定臂1411内，使第一液压油缸活塞杆法兰盘14131对称固连于第一方筒形伸缩臂1412封闭端，第一方筒形伸缩臂1412与第一方筒形固定臂1411形成移动副，组成第一伸缩组件141；
请参阅图3所示，所述的第一c形回转支承组件142是由c形内圈1421和c形外圈1422，c形内圈1421设有内圆柱面14211，c形外圈1422设有c形齿轮14221；
请参阅图3所示，所述的第一夹紧组件145是由第二方筒形固定臂1451、第二方筒形伸缩臂1452和第二液压油缸1453组成，第二方筒形固定臂1451封闭端设有法兰盘14511，法兰盘14511设有外圆柱面14512，第二方筒形伸缩臂1452封闭端设有圆弧支撑14521，圆弧支撑14521设有弹性圆弧支撑14522，第二液压油缸1453活塞杆设有法兰盘14531；
将第二液压油缸1453置入第二方筒形固定臂1451内，使第二液压油缸1453缸体底部对称固连于第二方筒形固定臂1451封闭端，第二方筒形伸缩臂1452穿设于第二方筒形固定臂1451内，使第二液压油缸活塞杆法兰盘14531对称固连于第二方筒形伸缩臂1452封闭端，第二方筒形伸缩臂1452与第二方筒形固定臂1451形成移动副，组成第一夹紧组件145；
将第二方筒形固定臂1451封闭端法兰盘外圆柱面14512与第一c形回转支承组件c形内圈的内圆柱面14211同轴贴合固连，再将另一个第二方筒形固定臂1451封闭端法兰盘外圆柱面14512对称固连于第一c形回转支承组件c形内圈的内圆柱面14211，将第一c形回转支承组件142与第二方筒形伸缩臂封闭端c形悬臂14121同轴，使其c形内圈1421与第二方筒形伸缩臂封闭端c形悬臂凸缘14122对称固连，二个低速大扭矩液压马达143分别固连于第二方筒形伸缩臂封闭端c形悬臂的二个悬臂梁14123上，二个第一齿轮144分别套设固连于二个低速大扭矩液压马达143输出轴的适当位置上，使二个第一齿轮144分别与第一c形回转支承组件c形外圈的c形齿轮14221啮合，板式悬臂梁152对称固连于第一c形回转支承组件c形外圈1422，二个激光位移传感器153对称固连于二个第二方筒形固定臂1451；
请参阅图5所示，所述的第二伸缩组件146是由第三方筒形固定臂1461、第三方筒形伸缩臂1462和第三液压油缸1463组成，第三方筒形固定臂1461设有封闭端14611，第三方筒形伸缩臂1462设有封闭端14621、第三液压油缸1463活塞杆设有法兰盘14631；
将第三液压油缸1463置入第三方筒形固定臂1461内，使第三液压油缸1463缸体底部对称固连于第三方筒形固定臂封闭端14611，第三方筒形伸缩臂1462穿设于第三方筒形固定臂1461内，使第三液压油缸活塞杆法兰盘14631对称固连于第三方筒形伸缩臂1462封闭端，第三方筒形伸缩臂1462与第三方筒形固定臂1461形成移动副，组成第二伸缩组件146；
请参阅图4所示，所述的第二c形回转支承组件147是由c形内圈1471和c形外圈1472组成；
请参阅图4所示，所述的第二夹紧组件148是由第四方筒形固定臂1481、第四方筒形伸缩臂1482和第四液压油缸1483组成，第四方筒形固定臂1481设有封闭端14811和法兰盘14812，第四方筒形伸缩臂1482封闭端设有圆弧支撑14821，圆弧支撑14821设有弹性圆弧支撑14822，第四液压油缸1483活塞杆设有法兰盘14831；
将第四液压油缸1483置入第四方筒形固定臂1481内，使第四液压油缸1483缸体底部对称固连于第四方筒形固定臂封闭端14811，第四方筒形伸缩臂1482穿设于第四方筒形固定臂1481内，使第四液压油缸1483活塞杆法兰盘14831对称固连于第四方筒形伸缩臂1482封闭端，第四方筒形伸缩臂1482与第四方筒形固定臂1481形成移动副，组成第二夹紧组件148；
请参阅图4所示，所述的第三伸缩组件149是由第五方筒形固定臂1491、第五方筒形伸缩臂1492和第五液压油缸1493组成，第五方筒形固定臂1491设有第一单耳环14911、封闭端14912，封闭端设有第二单耳环14913，第五方筒形伸缩臂1492设有长槽孔14921、封闭端设有c型悬臂14922，第五液压油缸1493活塞杆设有法兰盘14931；
将第五液压油缸1493置于第五方筒形固定臂1491内，使第五液压油缸1493缸体底部对称固连于第五方筒形固定臂1491封闭端，第五方筒形伸缩臂1492穿设于第五方筒形固定臂1491内，使第五液压油缸活塞杆法兰盘14931对称固连于第五方筒形伸缩臂封闭端14922，第五方筒形伸缩臂1492与第五方筒形固定臂1491形成移动副，组成第三伸缩组件149；
将第四方筒形固定臂的法兰盘14812与第二c形回转支承组件c形内圈1471固连，再将另一个第四方筒形固定臂的法兰盘14812与第二c形回转支承组件c形内圈1471对称固连，将第二c形回转支承组件c形外圈1472与第五方筒形固定臂封闭端c型悬臂14922同轴对称固连；
请参阅图5所示，所述的第四伸缩组件151是由第六方筒形固定臂1511、第六方筒形伸缩臂1512和第六液压油缸1513组成，第六方筒形固定臂1511设有封闭端15111、第一双耳环15112和第二双耳环15113，第六方筒形伸缩臂1512封闭端设有法兰盘15121，第六液压油缸1513活塞杆设有法兰盘15131；
将第六液压油缸1513置于第六方筒形固定臂1511内，使第六液压油缸1513缸体底部对称固连于第六方筒形固定臂封闭端15111，第六方筒形伸缩臂1512穿设于第六方筒形固定臂1511内，使第六液压油缸活塞杆法兰盘15131对称固连于第六方筒形伸缩臂1512封闭端，第六方筒形伸缩臂1512与第六方筒形固定臂1511形成移动副，组成第四伸缩组件151；
将第五方筒形伸缩臂封闭端单耳环14913与第六方筒形固定臂第一双耳环15112同轴穿入销轴形成铰链连接，变幅液压油缸缸体双耳环1501与第五方筒形伸缩臂单耳环14911同轴穿入销轴形成铰链连接，变幅液压油缸活塞杆单耳环1502与第六方筒形固定臂第二双耳环15113同轴穿入销轴形成铰链连接，将第五方筒形固定臂封闭端14911与板式悬臂梁152对正固连，第三方筒形伸缩臂1462固连于第五方筒形固定臂封闭端14921适当位置，组成挖树刀具旋回运动之驱动装置。
本实施例的工作过程和原理如下：第一方筒形固定臂封闭端法兰盘与某伸缩组件的伸缩臂固连，某挖树刀具固连于第六方筒形伸缩臂封闭端法兰盘，将第一c形回转支承组件轴线和第二c形回转支承组件的轴线与苗木轴线平行，某伸缩组件的伸缩臂托带刀具旋回运动驱动装置和某挖树刀具向外运动，第一方筒形伸缩臂运动至其法兰盘与第一阶梯方筒形伸缩臂筒当第一c形回转支承组件和第二c形回转支承组件的轴线与苗木轴线重合，第三液压油缸活塞杆适当伸缩，推拉第三方筒形伸缩臂托带第二c形回转支承组件上下调整至适当高度，使第二c形回转支承组件置于便于装夹苗木的位置，二个第二液压油缸活塞杆同步伸出，分别推动二个第二方筒形伸缩臂相向运动，二个第二方筒形伸缩臂封闭端圆弧支撑的弹性圆弧支撑夹紧苗木，二个第四液压油缸活塞杆同步伸出，分别推动二个第四方筒形伸缩臂相向运动，二个第四方筒形伸缩臂封闭端圆弧支撑的弹性圆弧支撑夹紧苗木，二个激光位移传感器测得苗木胸径信息，控制第五液压油缸和变幅油缸工作；
第五液压油缸活塞杆适当伸缩，推拉第五方筒形伸缩臂托带第四伸缩组件和某挖树刀具运动调整土球直径至合适值，变幅油缸活塞杆伸出至适当长度调整土球锥角至合适值，第六液压油缸活塞杆开始伸出，推动第六方筒形伸缩臂向下运动至某挖树刀具切入至土壤适当深度时，第六液压油缸活塞杆停止伸出，二个低速大扭矩液压马达开始同步正向转动，使第一齿轮与第一c形回转支承外圈c形齿轮啮合，驱动第一c形回转支承外圈转动，通过悬臂梁托带刀具旋回运动驱动组件开始圆周运动，某挖树刀具开始切割土球，刀具旋回运动驱动组件托带某挖树刀具回转一周，二个低速大扭矩液压马达停止转动，切割锥形土球完成，第六液压油缸活塞杆开始缩回，拉动第六方筒形伸缩臂托带某挖树刀具向上运动至适当高度，第六液压油缸活塞杆停止缩回，二个第四液压油缸活塞杆同步缩回，分别拉动二个第四方筒形伸缩臂背向运动至适当位置，使二个第四方筒形伸缩臂封闭端圆弧支撑的弹性圆弧支撑完全释放苗木，二个第二液压油缸活塞杆同步缩回，分别拉动二个第二方筒形伸缩臂背向运动至适当值，使二个第二方筒形伸缩臂封闭端圆弧支撑的弹性圆弧支撑完全释放苗木，变幅油缸活塞杆缩回至适当长度，第五液压油缸活塞杆适当缩伸，拉推第五方筒形伸缩臂托带第四伸缩组件和某挖树刀具运动适当值，某伸缩组件的伸缩臂托带刀具旋回运动驱动装置和某挖树刀具向内运动适当位置，刀具旋回运动驱动装置托带某挖树刀具做圆周运动切割土球结束。