智能采茶机的制作方法

本实用新型涉及采茶机械，具体讲就是一种防漏采的智能采茶机。

背景技术：

鉴于采茶工作量大、人力资源严重短缺加之茶叶生长的时令性特点显著等原因，采茶机械的市场需求可谓越发强烈。市场上有便携式采茶机问世，其基本结构就是茶树修剪机械，该机械可以实施茶叶的剪裁，但是被剪裁下来的茶叶收集却是难题。专利文献中虽有采茶机的公开，它们仍未解决好以下问题：茶机在茶园特殊环境下的行走问题、剪裁下来的茶叶收集问题、茶树树冠上茶叶漏采或采摘不均问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种智能采茶机，能够及时地将茶树树冠A上茶叶一并均匀采摘完毕，提高采收效率和采摘质量。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种智能采茶机，包括底部设置行走机构的车身，其特征在于：车身上设置立柱，剪刀单元设置在剪刀支架上，剪刀单元整体呈与茶树树冠A的曲面形状吻合的弯弧状布置，立柱上设置有上、下移动升降支座，剪刀支架一端铰接在升降支座上且铰接轴的轴芯方向与行走方向一致，剪刀支架的另一端向车身外部悬伸且悬伸方向与行走方向垂直，所述的剪刀支架与升降支座或车身之间设置摆动机构，摆动机构驱动剪刀支架绕其与升降支座之间色铰接轴摆动。

上述方案中升降机构和摆动机构配合动作，驱动剪刀支架所处的高度位置并调节其悬伸状的姿态，使剪刀支架上的剪刀单元曲面形状与茶树树冠A的曲面冠顶吻合，这样采摘茶叶时可以避免漏采现象，无需重复采摘操作即可快捷实现每颗茶树的茶叶采摘，本实用新型不仅采摘效率高且采摘的茶叶质量稳定。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型安装有收集袋的立体结构示意图；

图3是本实用新型前端的正视图。

具体实施方式

如图所示，智能采茶机包括底部设置行走机构11的车身10，车身10上设置立柱12，剪刀单元21设置在剪刀支架20上，剪刀单元21整体呈与茶树树冠A的曲面形状吻合的弯弧状布置，立柱12上设置有上、下移动升降支座30，剪刀支架20一端铰接在升降支座30且铰接轴的轴芯方向与行走方向一致，剪刀支架20的另一端向车身10外部悬伸，所述的剪刀支架20与升降支座30或车身10之间设置摆动机构40，摆动机构40驱动剪刀支架20绕其与升降支座30之间的铰接轴摆动。

上述技术方案为剪刀单元21的位置及姿态的调节提供了解基础保证，即依据待采摘茶叶的茶树高低大小，首先通过立柱12上设置的升降机构将剪刀支架20升降到适当高度，然后再调节摆动机构40调节剪刀支架20的姿态，此处的剪刀支架20的姿态可以简单的理解为剪刀支架20悬置端与铰接端的高低位置关系，这样调节至剪刀支架20连同剪刀单元21与茶树冠顶部位的吻合程度，这样自然就可以保证采摘的漏剪率，进而提高了采摘的效率和质量。

作为优选方案，所述的摆动机构40包括摆动缸41，摆动缸41的缸体尾端铰接在升降支座30上，摆动缸41的活塞杆42的端部与剪刀支架20的后段铰接。此处说明以下，剪刀支架20的前端为悬置端，靠近前端的一段为前段，对应的则是后端和后段。摆动缸41选用气缸即可，因为，在收集茶叶时本实用新型提供的采茶机还配备了气动吹扫单元，所以两者可以公用气源，当然摆动缸41也可以独立配置气源，而吹扫单元采用风机提供气源即可。

更为优选的方案是所述的摆动缸41自上而下斜向布置，该方案即为上方斜吊式布置方案，可以避免采茶机行走采摘时摆动缸41与茶树相互干涉。

上述方案中，车身10的行走、剪刀单元21的高度和姿态的调节均可以由操作人员来控制完成，不仅如此，本实用新型还提供在采摘过程中自动控制剪刀单元21的高度和姿态的方案，具体就是所述的剪刀支架20上设置摆片50，摆片50的上边铰接在剪刀支架20上且位于剪刀单元21前方，摆片50与剪刀单元21的高度位置吻合且摆片50的板面与行走方向垂直，摆片50的铰接轴51沿所述的剪刀支架20的弧长方向布置且铰接轴51与转角传感器相连，转角传感器输出转角信号至处理控制单元。

采茶机采摘过程中，摆片50与转角传感器相连可以获得摆片50与茶叶两者之间的位置关系信息，两者没接触即摆片50呈自然下垂状，处理控制单元则发出控制信号驱动升降机构将剪刀支架20升降到适当高度，当摆片50接触到树冠上的鲜叶后自然向后旋转摆动，这样可以得知剪刀单元21与茶叶的高度位置关系即采摘的茶叶被采摘部位是否适当；在剪刀支架20的弧长方向上设置摆片50为3～5个，当所有摆片50均有翻转现象发生且翻转角度基本相同时，则说明剪刀单元21与树冠顶部各处的茶叶接触情况基本一致，此时控制单元发出控制信号驱动摆动机构40来实现剪刀支架20及剪刀单元21的姿态保证的，这样本实用新型就可以对茶树树冠上的茶叶实施全面、均匀的采摘了，由此保证了茶叶的采摘质量和采摘的效率。