本实用新型涉及食用菌采摘领域，尤其涉及一种食用菌采摘车。
背景技术：
随着食用菌产业的不断发展，食用菌采摘效率地提升成为了产业发展的关键点。在目前的食用菌采摘工序中，大多数种植户还是采用原始的采摘方法：一只手采摘食用菌，另外一只手拿着篮框或者背篓进行盛放。一般的食用菌采摘车装置，采用普通的四轮平板小推车，仅具有单一的运输功能，车台较低，没有层架，没有栏板，容易使塑料筐翻倒或者滑出车外。采摘高处的食用菌时，需要另外一个人手扶梯子，采摘人员手动爬上梯子，采摘效率低，且存在安全隐患，采摘过程中的一些菇渣和残屑，因不能和食用菌混装，所以不能随手处理，需要上下梯子处理菇渣和残菌，采摘效率低，过长的采摘时间影响食用菌新鲜程度。因此，提供一种结构简单、实用性强、采摘效率高并且便于回收的食用菌采摘车是十分必要的。
技术实现要素：
为了克服上述现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、实用性强的食用菌采摘车。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种食用菌采摘车，包括机架以及分别安装在所述机架上的行走机构、采摘存放机构、升降机构、控制器和蓄电池；
所述采摘存放机构通过升降机构与所述机架连接；
所述行走机构包括前轮、后轮、第一中轮、第二中轮、第一电动推杆、第二电动推杆、摆动导杆、前轮支架、滑块、铰链支架、曲柄、第一电机和第二电机，所述铰链支架、前轮支架和第一电机分别安装在所述机架的底面前端，且所述铰链支架、前轮支架和第一电机位于所述机架的中分轴线上，所述机架的中分轴线平行于所述机架的前进方向，所述第一电机的输出轴与所述曲柄的一端连接，所述曲柄的另一端与所述滑块铰接，所述摆动导杆的一端与所述铰链支架铰接、另一端穿过所述滑块与所述前轮支架的顶部连接，所述前轮与所述前轮支架的底部连接，所述第一电动推杆和第二电动推杆分别水平设置在所述机架的底面中部并且垂直于所述机架的中分轴线，所述第一电动推杆的自由端与所述第一中轮连接，所述第二电动推杆的自由端与所述第二中轮连接，所述后轮和所述第二电机安装在所述机架的底面后端，所述后轮位于所述机架的中分轴线上；
所述控制器包括单片机以及与所述单片机连接的电源模块，所述电源模块与所述蓄电池连接，所述控制器和所述蓄电池分别与所述第一电动推杆、第二电动推杆、第一电机和第二电机连接；
所述机架的前端设有接料框。
在可选实施例中，所述采摘存放机构包括采摘平台、支撑板、残菌搜集桶、篮框和隔板，所述支撑板设置在所述采摘平台的侧壁上，所述支撑板的中部设有圆形槽，所述残菌搜集桶设置在所述圆形槽中，所述篮框放置于所述采摘平台内，所述隔板与所述篮框靠接，所述采摘平台与所述机架连接。
在可选实施例中，所述篮框的侧壁设有栅条状的豁口。
在可选实施例中，所述升降机构包括第三电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、轴承、轴承座、滚珠丝杆机构、支撑台和支撑柱，所述第三电机安装在所述机架上，所述第三电机的输出轴与所述第一锥齿轮的轮轴连接，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮啮合，所述轴承座安装在所述机架上，所述第二锥齿轮的轮轴的一端与所述轴承连接，所述轴承固定在所述轴承座上，所述第二锥齿轮的轮轴的另一端与所述滚珠丝杆机构连接，所述支撑台位于所述第二锥齿轮的上方并且所述支撑台的中部与所述滚珠丝杆机构连接，所述支撑柱的底部与所述支撑台连接，所述支撑柱的顶部与所述采摘平台连接；
所述第三电机分别与所述控制器和所述蓄电池连接。
在可选实施例中，所述支撑台的底部设有固定块，所述固定块的中部设有用于滚珠丝杆机构穿过的开孔。
在可选实施例中，所述机架的底部设有第一固定座和第二固定座，所述第一电动推杆和第二电动推杆分别安装在所述第一固定座和第二固定座内。
在可选实施例中，所述机架的前端设有围绕于所述接料框的外围的立柱。
在可选实施例中，所述食用菌采摘车还包括电源开关，所述电源开关与所述控制器连接。
在可选实施例中，所述食用菌采摘车还包括操作器，所述操作器通过所述控制器分别与所述第一电动推杆、第二电动推杆、第一电机、第二电机和第三电机连接。
本实用新型的有益效果在于：提供一种结构简单、实用性强的食用菌采摘车，在机架上设置行走机构、采摘存放机构和升降机构，利用第一电动推杆和第二电动推杆分别控制第一中轮和第二中轮之间的距离，使得采摘车能够适应不同作业环境，利用曲柄导杆机构调节前轮的转向以控制采摘车的前进方向；利用滚珠丝杆机构和锥齿轮传动调节采摘平台的高度以提高采摘效率；利用控制器分别对第一电动推杆、第二电动推杆、第一电机、第二电机和第三电机进行控制以实现采摘车自动化作业。本实用新型结构简单、易于实现，具有良好的食用菌采摘效果，操作简单、便于推广。
附图说明
图1所示为本实用新型实施例的食用菌采摘车的结构示意图；
图2所示为本实用新型实施例的行走机构的局部放大图；
图3所示为本实用新型实施例的食用菌采摘车的仰视图；
图4所示为本实用新型实施例的食用菌采摘车的后视图；
标号说明：
1-机架；11-接料框；12-立柱；
2-行走机构；21-前轮；22-后轮；23-第一中轮；24-第二中轮；
25-第一电动推杆；26-第二电动推杆；27-摆动导杆；271-前轮支架；272-滑块；273-铰链支架；274-曲柄；28-第一电机；
29-第二电机；
3-蓄电池；
4-控制器；
5-采摘存放机构；51-采摘平台；52-支撑板；53-残菌搜集桶；
54-篮框；55-隔板；
6-升降机构；61-第三电机；62-第一锥齿轮；63-第二锥齿轮；
64-轴承座；65-滚珠丝杆机构；66-支撑台；67-支撑柱；
68-固定块。
具体实施方式
为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
本实用新型最关键的构思在于：在机架上设置行走机构、采摘存放机构和升降机构以提高采摘车的采摘效率。
请参照图1至图4所示，本实用新型的一种食用菌采摘车，包括机架以及分别安装在所述机架上的行走机构、采摘存放机构、升降机构、控制器和蓄电池；
所述采摘存放机构通过升降机构与所述机架连接；
所述行走机构包括前轮、后轮、第一中轮、第二中轮、第一电动推杆、第二电动推杆、摆动导杆、前轮支架、滑块、铰链支架、曲柄、第一电机和第二电机，所述铰链支架、前轮支架和第一电机分别安装在所述机架的底面前端，且所述铰链支架、前轮支架和第一电机位于所述机架的中分轴线上，所述机架的中分轴线平行于所述机架的前进方向，所述第一电机的输出轴与所述曲柄的一端连接，所述曲柄的另一端与所述滑块铰接，所述摆动导杆的一端与所述铰链支架铰接、另一端穿过所述滑块与所述前轮支架的顶部连接，所述前轮与所述前轮支架的底部连接，所述第一电动推杆和第二电动推杆分别水平设置在所述机架的底面中部并且垂直于所述机架的中分轴线，所述第一电动推杆的自由端与所述第一中轮连接，所述第二电动推杆的自由端与所述第二中轮连接，所述后轮和所述第二电机安装在所述机架的底面后端，所述后轮位于所述机架的中分轴线上；
所述控制器包括单片机以及与所述单片机连接的电源模块，所述电源模块与所述蓄电池连接，所述控制器和所述蓄电池分别与所述第一电动推杆、第二电动推杆、第一电机和第二电机连接；
所述机架的前端设有接料框。
从上述描述可知，本实用新型的有益效果在于：前轮起到导向作用，后轮起到驱动作用，分别通过第一电动推杆和第二电动推杆控制第一中轮和第二中轮靠近或远离机架，通过调节第一中轮和第二中轮间的距离提供采摘车的避障能力。利用第二电机驱动后轮转动，利用第一电机控制曲柄的转动，曲柄带动滑块在摆动导杆上滑动，进而调节摆动导杆以铰链支架为圆心的摆动角度，从而控制位于摆动导杆的转动端部的前轮支架和前轮的朝向，实现采摘车前进方向的调节，接料框用以盛接采摘后的食用菌。
进一步的，所述采摘存放机构包括采摘平台、支撑板、残菌搜集桶、篮框和隔板，所述支撑板设置在所述采摘平台的侧壁上，所述支撑板的中部设有圆形槽，所述残菌搜集桶设置在所述圆形槽中，所述篮框放置于所述采摘平台内，所述隔板与所述篮框靠接，所述采摘平台与所述机架连接。
从上述描述可知，采摘平台位于机架的上方，支撑板与采摘平台连接并且平行于水平面设置，残菌搜集桶架设在支撑板上用以搜集采摘下的残菌，篮框用以盛接采摘下的食用菌，隔板的作用是将篮框和残菌搜集桶分隔，同时相对固定篮筐的位置，防止滑动，避免对采摘人员造成安全隐患，这样设计提高了采摘效率，保证了采摘后的食用菌的新鲜程度。
进一步的，所述篮框的侧壁设有栅条状的豁口。
从上述描述可知，豁口不仅可以减轻篮框的重量，同时也便于采摘者观察食用菌采摘量，即可以根据采摘量控制作业进程或更换篮框。
进一步的，所述升降机构包括第三电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、轴承、轴承座、滚珠丝杆机构、支撑台和支撑柱，所述第三电机安装在所述机架上，所述第三电机的输出轴与所述第一锥齿轮的轮轴连接，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮啮合，所述轴承座安装在所述机架上，所述第二锥齿轮的轮轴的一端与所述轴承连接，所述轴承固定在所述轴承座上，所述第二锥齿轮的轮轴的另一端与所述滚珠丝杆机构连接，所述支撑台位于所述第二锥齿轮的上方并且所述支撑台的中部与所述滚珠丝杆机构连接，所述支撑柱的底部与所述支撑台连接，所述支撑柱的顶部与所述采摘平台连接；
所述第三电机分别与所述控制器和所述蓄电池连接。
从上述描述可知，第三电机控制第一锥齿轮转动，第一锥齿轮带动第二锥齿轮转动进而控制滚珠丝杆机构与支撑台之间的相对运动，支撑台与采摘平台之间通过支撑柱固定连接，轴承座起到固定连接的作用。
进一步的，所述支撑台的底部设有固定块，所述固定块的中部设有用于滚珠丝杆机构穿过的开孔。
从上述描述可知，固定块进一步保证了滚珠丝杆机构和支撑台连接的稳定性。
进一步的，所述机架的底部设有第一固定座和第二固定座，所述第一电动推杆和第二电动推杆分别安装在所述第一固定座和第二固定座内。
从上述描述可知，第一固定座和第二固定座起到固定和保护的作用。
进一步的，所述机架的前端设有围绕于所述接料框的外围的立柱。
从上述描述可知，立柱的作用是防止接料框从机架上掉落，保证了采摘效率。
进一步的，所述食用菌采摘车还包括电源开关，所述电源开关与所述控制器连接。
从上述描述可知，电源开关的作用是便于使用者对采摘车进行启停控制。
进一步的，所述食用菌采摘车还包括操作器，所述操作器通过所述控制器分别与所述第一电动推杆、第二电动推杆、第一电机、第二电机和第三电机连接。
从上述描述可知，操作器提高了整体装置的可操作性。
请参照图1至图4所示，本实用新型的实施例一为：一种食用菌采摘车，包括机架1以及分别安装在所述机架1上的行走机构2、蓄电池3、控制器4、采摘存放机构5和升降机构6；
所述采摘存放机构5通过升降机构6与所述机架1连接；
所述行走机构2包括前轮21、后轮22、第一中轮23、第二中轮24、第一电动推杆25、第二电动推杆26、摆动导杆27、前轮支架271、滑块272、铰链支架273、曲柄274、第一电机28和第二电机29，所述铰链支架273、前轮支架271和第一电机28分别安装在所述机架1的底面前端，且所述铰链支架273、前轮支架271和第一电机28位于所述机架1的中分轴线上，所述机架1的中分轴线平行于所述机架1的前进方向，所述第一电机28的输出轴与所述曲柄274的一端连接，所述曲柄274的另一端与所述滑块272铰接，所述摆动导杆27的一端与所述铰链支架273铰接、另一端穿过所述滑块272与所述前轮支架271的顶部连接，所述前轮21与所述前轮支架271的底部连接，所述第一电动推杆25和第二电动推杆26分别水平设置在所述机架1的底面中部并且垂直于所述机架1的中分轴线，所述第一电动推杆25的自由端与所述第一中轮23连接，所述第二电动推杆26的自由端与所述第二中轮24连接，所述后轮22和所述第二电机29安装在所述机架1的底面后端，所述后轮22位于所述机架1的中分轴线上；
所述控制器4包括单片机以及与所述单片机连接的电源模块，所述电源模块与所述蓄电池3连接，所述控制器4和所述蓄电池3分别与所述第一电动推杆25、第二电动推杆26、第一电机28和第二电机29连接；
所述机架1的前端设有接料框11。
请参照图1至图4所示，本实用新型的实施例二为：一种食用菌采摘车，包括机架1以及分别安装在所述机架1上的行走机构2、蓄电池3、控制器4、采摘存放机构5和升降机构6；
所述采摘存放机构5通过升降机构6与所述机架1连接；
所述行走机构2包括前轮21、后轮22、第一中轮23、第二中轮24、第一电动推杆25、第二电动推杆26、摆动导杆27、前轮支架271、滑块272、铰链支架273、曲柄274、第一电机28和第二电机29，所述铰链支架273、前轮支架271和第一电机28分别安装在所述机架1的底面前端，且所述铰链支架273、前轮支架271和第一电机28位于所述机架1的中分轴线上，所述机架1的中分轴线平行于所述机架1的前进方向，所述第一电机28的输出轴与所述曲柄274的一端连接，所述曲柄274的另一端与所述滑块272铰接，所述摆动导杆27的一端与所述铰链支架273铰接、另一端穿过所述滑块272与所述前轮支架271的顶部连接，所述前轮21与所述前轮支架271的底部连接，所述第一电动推杆25和第二电动推杆26分别水平设置在所述机架1的底面中部并且垂直于所述机架1的中分轴线，所述第一电动推杆25的自由端与所述第一中轮23连接，所述第二电动推杆26的自由端与所述第二中轮24连接，所述后轮22和所述第二电机29安装在所述机架1的底面后端，所述后轮22位于所述机架1的中分轴线上；
所述控制器4包括单片机以及与所述单片机连接的电源模块，所述电源模块与所述蓄电池3连接，所述控制器4和所述蓄电池3分别与所述第一电动推杆25、第二电动推杆26、第一电机28和第二电机29连接；
所述机架1的前端设有接料框11。
所述采摘存放机构5包括采摘平台51、支撑板52、残菌搜集桶53、篮框54和隔板55，所述支撑板52设置在所述采摘平台51的侧壁上，所述支撑板52的中部设有圆形槽，所述残菌搜集桶53设置在所述圆形槽中，所述篮框54放置于所述采摘平台51内，所述隔板55与所述篮框54靠接，所述采摘平台51与所述机架1连接。所述篮框54的侧壁设有栅条状的豁口。所述升降机构6包括第三电机61、第一锥齿轮62、第二锥齿轮63、轴承、轴承座64、滚珠丝杆机构65、支撑台66和支撑柱67，所述第三电机61安装在所述机架1上，所述第三电机61的输出轴与所述第一锥齿轮62的轮轴连接，所述第一锥齿轮62和所述第二锥齿轮63啮合，所述轴承座64安装在所述机架1上，所述第二锥齿轮63的轮轴的一端与所述轴承连接，所述轴承固定在所述轴承座64上，所述第二锥齿轮63的轮轴的另一端与所述滚珠丝杆机构65连接，所述支撑台66位于所述第二锥齿轮63的上方并且所述支撑台66的中部与所述滚珠丝杆机构65连接，所述支撑柱67的底部与所述支撑台66连接，所述支撑柱67的顶部与所述采摘平台51连接；所述第三电机61分别与所述控制器4和所述蓄电池3连接。所述支撑台66的底部设有固定块68，所述固定块68的中部设有用于滚珠丝杆机构65穿过的开孔。所述机架1的底部设有第一固定座和第二固定座，所述第一电动推杆25和第二电动推杆26分别安装在所述第一固定座和第二固定座内。所述机架1的前端设有围绕于所述接料框11的外围的立柱12。所述食用菌采摘车还包括电源开关，所述电源开关与所述控制器4连接。所述食用菌采摘车还包括操作器，所述操作器通过所述控制器4分别与所述第一电动推杆25、第二电动推杆26、第一电机28、第二电机29和第三电机61连接。
综上所述，本实用新型提供的一种结构简单、实用性强的食用菌采摘车，在机架上设置行走机构、采摘存放机构和升降机构，利用第一电动推杆和第二电动推杆分别控制第一中轮和第二中轮之间的距离，使得采摘车能够适应不同作业环境，利用曲柄导杆机构调节前轮的转向以控制采摘车的前进方向；利用滚珠丝杆机构和锥齿轮传动调节采摘平台的高度以提高采摘效率；利用控制器分别对第一电动推杆、第二电动推杆、第一电机、第二电机和第三电机进行控制以实现采摘车自动化作业。本实用新型结构简单、易于实现，具有良好的食用菌采摘效果，操作简单、便于推广。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。