本实用新型涉及食用菌采摘领域，尤其涉及一种多功能食用菌采摘车。
背景技术：
随着食用菌产业的不断发展，食用菌采摘效率地提升成为了产业发展的关键点。在目前的食用菌采摘工序中，大多数种植户还是采用原始的采摘方法：一只手采摘食用菌，另外一只手拿着篮框或者背篓进行盛放。一般的食用菌采摘车装置，采用普通的四轮平板小推车，仅具有单一的运输功能，车台较低，没有层架，没有栏板，容易使塑料筐翻倒或者滑出车外。采摘高处的食用菌时，需要另外一个人手扶梯子，采摘人员手动爬上梯子，采摘效率低，且存在安全隐患，采摘过程中的一些菇渣和残屑，因不能和食用菌混装，所以不能随手处理，需要上下梯子处理菇渣和残菌，采摘效率低，过长的采摘时间影响食用菌新鲜程度。因此，提供一种结构简单、实用性强、采摘效率高并且便于回收的多功能食用菌采摘车是十分必要的。
技术实现要素：
为了克服上述现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、实用性强的多功能食用菌采摘车。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种多功能食用菌采摘车，包括机架以及分别安装在所述机架上的行走机构、升降机构、采摘存放机构、控制器和蓄电池；
所述行走机构包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮，所述第一步进电机与所述第一麦克纳姆轮连接，所述第二步进电机与所述第二麦克纳姆轮连接，所述第三步进电机与所述第三麦克纳姆轮连接，所述第四步进电机与所述第四麦克纳姆轮连接；
所述采摘存放机构包括采摘平台、护栏、支撑板和篮框，所述护栏与所述采摘平台连接，所述护栏的内壁上设有支撑凸台，所述支撑板与所述篮框连接；
所述升降机构包括第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆和第四电动推杆，所述第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆和第四电动推杆的一端分别与所述机架连接、另一端分别与所述采摘平台铰接；
所述控制器分别与所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆和第四电动推杆连接；
所述控制器包括单片机以及与所述单片机连接的电源模块，所述电源模块与所述蓄电池连接；
所述蓄电池分别与所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆和第四电动推杆连接。
在可选实施例中，所述多功能食用菌采摘车还包括电源开关，所述电源开关与所述控制器连接。
在可选实施例中，所述多功能食用菌采摘车还包括操作器，所述操作器通过所述控制器分别与所述第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆和第四电动推杆连接。
在可选实施例中，所述多功能食用菌采摘车还包括残渣回收机构，所述残渣回收机构包括顶面固定板、残渣桶、支柱、底面固定板和固定支座，所述固定支座安装于所述采摘平台的顶面，所述支柱的一端与所述固定支座连接，所述支柱分别与所述顶面固定板和所述底面固定板连接，所述残渣桶的顶部与所述顶面固定板连接，所述残渣桶的底部与所述底面固定板连接。
在可选实施例中，所述控制器还包括A/D转换器以及安装于所述机架的底部且靠近前进方向的一侧的方向探头，所述方向探头通过A/D转换器与所述单片机连接。
在可选实施例中，所述护栏包括固定围栏和旋转围栏，所述旋转围栏的一侧与所述固定围栏铰接。
在可选实施例中，所述多功能食用菌采摘车还包括锁定机构，所述锁定机构包括设置在所述旋转围栏上的可转动的锁芯以及设置在所述固定围栏上的与所述锁芯相适配的锁扣。
在可选实施例中，所述多功能食用菌采摘车还包括设置在所述机架上的固定壳，所述固定壳包覆于所述蓄电池和控制器的外部。
在可选实施例中，所述护栏包括竖直设立的栅条以及与所述栅条连接的连杆。
在可选实施例中，所述铰接为球铰链铰接。
本实用新型的有益效果在于：设计一种多功能食用菌采摘车。通过四个步进电机分别控制对应的四个麦克纳姆轮进行驱动行走，采用四个相同的电动推杆同步伸出或者缩回运动，控制采摘车的采摘平台上升或者下降运动。设有旋转围栏，方便采摘人员上下采摘车，同时设有锁定机构，保证采摘时旋转围栏固定，保障采摘人员的安全性。采摘车设有护栏，护栏上分布有间距相等的支撑凸台，用于支承支撑板。支撑板用于放置盛装食用菌的篮框。本实用新型结构简单、易于实现，实用性强且便于推广。
附图说明
图1所示为本实用新型实施例的多功能食用菌采摘车的结构示意图；
图2所示为本实用新型实施例的采摘存放机构的结构示意图；
图3所示为本实用新型实施例的残渣回收机构的结构示意图；
图4所示为本实用新型实施例的升降机构的局部示意图；
标号说明：
1-机架；
2-行走机构；21-第一步进电机；22-第二步进电机；23-第三步进电机；24-第四步进电机；25-第一麦克纳姆轮；26-第二麦克纳姆轮；27-第三麦克纳姆轮；28-第四麦克纳姆轮；
3-升降机构；31-第一电动推杆；32-第二电动推杆；33-第三电动推杆；34-第四电动推杆；
4-采摘存放机构；41-采摘平台；42-护栏；43-支撑板；44-支撑凸台；45-铰链柱；46-铰链；
5-控制器；
6-蓄电池；
7-残渣回收机构；71-顶面固定板；72-残渣桶；73-支柱；74-底面固定板；75-固定支座；
8-锁定机构；81-锁芯；82-锁扣；
9-球铰链。
具体实施方式
为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
本实用新型最关键的构思在于：通过四个步进电机分别控制对应的四个麦克纳姆轮进行驱动行走，采用四个相同的电动推杆同步伸出或者缩回运动，控制采摘车的采摘平台上升或者下降运动。
请参照图1至图4所示，本实用新型的一种多功能食用菌采摘车，包括机架以及分别安装在所述机架上的行走机构、升降机构、采摘存放机构、控制器和蓄电池；
所述行走机构包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮，所述第一步进电机与所述第一麦克纳姆轮连接，所述第二步进电机与所述第二麦克纳姆轮连接，所述第三步进电机与所述第三麦克纳姆轮连接，所述第四步进电机与所述第四麦克纳姆轮连接；
所述采摘存放机构包括采摘平台、护栏、支撑板和篮框，所述护栏与所述采摘平台连接，所述护栏的内壁上设有支撑凸台，所述支撑板与所述篮框连接；
所述升降机构包括第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆和第四电动推杆，所述第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆和第四电动推杆的一端分别与所述机架连接、另一端分别与所述采摘平台铰接；
所述控制器分别与所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆和第四电动推杆连接；
所述控制器包括单片机以及与所述单片机连接的电源模块，所述电源模块与所述蓄电池连接；
所述蓄电池分别与所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆和第四电动推杆连接。
从上述描述可知，本实用新型的有益效果在于：使用时，通过四个步进电机分别控制对应的四个麦克纳姆轮进行驱动行走，采用四个相同的电动推杆同步伸出或者缩回运动，控制采摘车的采摘平台上升或者下降运动。利用控制器控制第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机和第四步进电机的转速和旋转方向，进而控制第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮同步低速度或者高速度旋转，进而控制采摘车以被要求的不同速度整车向前、向后、向左、向右运动，可实现采摘车的无级化控制，提高了采摘人员的操作平稳性。根据不同大小、高度的篮筐，可通过调节支撑板和支承凸台之间的相对位置来改变采摘车中支撑板上方空间和下方空间的相对大小，进而在以支撑板为界线的上下两层采摘车空间中放置不同大小的篮筐。本食用菌采摘车结构简单，可自驱动多方向行走，在量程范围内通过控制各个电动推杆的伸缩从而实现无级化控制采摘车的高度并且能够多方向控制采摘车的位置，实用性强。
进一步的，所述多功能食用菌采摘车还包括电源开关，所述电源开关与所述控制器连接。
从上述描述可知，电源开关的作用是便于使用者对采摘车进行启停控制。
进一步的，所述多功能食用菌采摘车还包括操作器，所述操作器通过所述控制器分别与所述第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆和第四电动推杆连接。
从上述描述可知，操作器提高了整体装置的可操作性。
进一步的，所述多功能食用菌采摘车还包括残渣回收机构，所述残渣回收机构包括顶面固定板、残渣桶、支柱、底面固定板和固定支座，所述固定支座安装于所述采摘平台的顶面，所述支柱的一端与所述固定支座连接，所述支柱分别与所述顶面固定板和所述底面固定板连接，所述残渣桶的顶部与所述顶面固定板连接，所述残渣桶的底部与所述底面固定板连接。
从上述描述可知，残渣回收机构方便采摘时处理菇渣和残菌，避免了采摘过程中频繁上下采摘车处理菇渣和残菌，提高了采摘效率，保证了采摘后食用菌的新鲜程度。
进一步的，所述控制器还包括A/D转换器以及安装于所述机架的底部且靠近前进方向的一侧的方向探头，所述方向探头通过A/D转换器与所述单片机连接。
从上述描述可知，通过方向探头感知采摘车与外部物体之间的距离，并且通过A/D转换器反馈给控制模块，进而防止食用菌采摘车发生碰撞。
进一步的，所述护栏包括固定围栏和旋转围栏，所述旋转围栏的一侧与所述固定围栏铰接。
从上述描述可知，旋转围栏方便采摘人员上下采摘车作业。
进一步的，所述多功能食用菌采摘车还包括锁定机构，所述锁定机构包括设置在所述旋转围栏上的可转动的锁芯以及设置在所述固定围栏上的与所述锁芯相适配的锁扣。
从上述描述可知，锁芯为十字锁芯，通过旋转锁在锁钩内，保证在采摘作业过程中旋转围栏和两根护栏处于贴合状态，保证采摘人员的安全。在采摘完毕后，旋转锁芯，即可实现开锁状态，方便快捷。
进一步的，所述多功能食用菌采摘车还包括设置在所述机架上的固定壳，所述固定壳包覆于所述蓄电池和控制器的外部。
从上述描述可知，固定壳的作业时为了更好的固定蓄电池和控制器等原件，避免采摘车行走过程中的振动对其供电性能和控制性能产生影响。
进一步的，所述护栏包括竖直设立的栅条以及与所述栅条连接的连杆。
从上述描述可知，连杆便于使用者倚靠或扶持，进一步提高了整体装置的安全性。
进一步的，所述铰接为球铰链铰接。
从上述描述可知，采用球铰链铰接的方式，转动范围大，同时提高了整体装置的自适应能力。
请参照图1至图4所示，本实用新型的实施例一为：一种多功能食用菌采摘车，包括机架1以及分别安装在所述机架1上的行走机构2、升降机构3、采摘存放机构4、控制器5和蓄电池6；
所述行走机构2包括第一步进电机21、第二步进电机22、第三步进电机23、第四步进电机24、第一麦克纳姆轮25、第二麦克纳姆轮26、第三麦克纳姆轮 27和第四麦克纳姆轮28，所述第一步进电机21与所述第一麦克纳姆轮25连接，所述第二步进电机22与所述第二麦克纳姆轮26连接，所述第三步进电机23与所述第三麦克纳姆轮27连接，所述第四步进电机24与所述第四麦克纳姆轮28 连接；
所述采摘存放机构4包括采摘平台41、护栏42、支撑板43和篮框，所述护栏42与所述采摘平台41连接，所述护栏42的内壁上设有支撑凸台44，所述支撑板43与所述篮框连接；
所述升降机构3包括第一电动推杆31、第二电动推杆32、第三电动推杆33 和第四电动推杆34，所述第一电动推杆31、第二电动推杆32、第三电动推杆 33和第四电动推杆34的一端分别与所述机架1连接、另一端分别与所述采摘平台41铰接；
所述控制器5分别与所述第一步进电机21、第二步进电机22、第三步进电机23、第四步进电机24、第一电动推杆31、第二电动推杆32、第三电动推杆 33和第四电动推杆34连接；
所述控制器5包括单片机以及与所述单片机连接的电源模块，所述电源模块与所述蓄电池6连接；
所述蓄电池6分别与所述第一步进电机21、第二步进电机22、第三步进电机23、第四步进电机24、第一电动推杆31、第二电动推杆32、第三电动推杆 33和第四电动推杆34连接。
请参照图1至图4所示，本实用新型的实施例二为：一种多功能食用菌采摘车，包括机架1以及分别安装在所述机架1上的行走机构2、升降机构3、采摘存放机构4、控制器5和蓄电池6；
所述行走机构2包括第一步进电机21、第二步进电机22、第三步进电机23、第四步进电机24、第一麦克纳姆轮25、第二麦克纳姆轮26、第三麦克纳姆轮 27和第四麦克纳姆轮28，所述第一步进电机21与所述第一麦克纳姆轮25连接，所述第二步进电机22与所述第二麦克纳姆轮26连接，所述第三步进电机23与所述第三麦克纳姆轮27连接，所述第四步进电机24与所述第四麦克纳姆轮28 连接；
所述采摘存放机构4包括采摘平台41、护栏42、支撑板43和篮框，所述护栏42与所述采摘平台41连接，所述护栏42的内壁上设有支撑凸台44，所述支撑板43与所述篮框连接；
所述升降机构3包括第一电动推杆31、第二电动推杆32、第三电动推杆33 和第四电动推杆34，所述第一电动推杆31、第二电动推杆32、第三电动推杆 33和第四电动推杆34的一端分别与所述机架1连接、另一端分别与所述采摘平台41铰接；
所述控制器5分别与所述第一步进电机21、第二步进电机22、第三步进电机23、第四步进电机24、第一电动推杆31、第二电动推杆32、第三电动推杆 33和第四电动推杆34连接；
所述控制器5包括单片机以及与所述单片机连接的电源模块，所述电源模块与所述蓄电池6连接；
所述蓄电池6分别与所述第一步进电机21、第二步进电机22、第三步进电机23、第四步进电机24、第一电动推杆31、第二电动推杆32、第三电动推杆 33和第四电动推杆34连接。
所述多功能食用菌采摘车还包括电源开关，所述电源开关与所述控制器5 连接。所述多功能食用菌采摘车还包括操作器，所述操作器通过所述控制器5 分别与所述第一电动推杆31、第二电动推杆32、第三电动推杆33和第四电动推杆34连接。所述多功能食用菌采摘车还包括残渣回收机构7，所述残渣回收机构7包括顶面固定板71、残渣桶72、支柱73、底面固定板74和固定支座75，所述固定支座75安装于所述采摘平台41的顶面，所述支柱的一端与所述固定支座75连接，所述支柱分别与所述顶面固定板71和所述底面固定板74连接，所述残渣桶72的顶部与所述顶面固定板71连接，所述残渣桶72的底部与所述底面固定板74连接。所述控制器5还包括A/D转换器以及安装于所述机架1的底部且靠近前进方向的一侧的方向探头，所述方向探头通过A/D转换器与所述单片机连接。所述护栏42包括固定围栏和旋转围栏，所述固定围栏和旋转围栏上分别设有相适配的铰链46和铰链柱45，所述旋转围栏的一侧与所述固定围栏铰接。所述多功能食用菌采摘车还包括锁定机构8，所述锁定机构8包括设置在所述旋转围栏上的可转动的锁芯81以及设置在所述固定围栏上的与所述锁芯81 相适配的锁扣82。所述多功能食用菌采摘车还包括设置在所述机架1上的固定壳，所述固定壳包覆于所述蓄电池6和控制器5的外部。所述护栏42包括竖直设立的栅条以及与所述栅条连接的连杆。所述支撑板的底端设有凹形接口，各个电动推杆的顶部为与所述凹形接口相适配的半球状，即通过球铰链9铰接。
综上所述，本实用新型提供的设计一种多功能食用菌采摘车。通过四个步进电机分别控制对应的四个麦克纳姆轮进行驱动行走，采用四个相同的电动推杆同步伸出或者缩回运动，控制采摘车的采摘平台上升或者下降运动。设有旋转围栏，方便采摘人员上下采摘车，同时设有锁定机构，保证采摘时旋转围栏固定，保障采摘人员的安全性。采摘车设有护栏，护栏上分布有间距相等的支撑凸台，用于支承支撑板。支撑板用于放置盛装食用菌的篮框。本实用新型结构简单、易于实现，实用性强且便于推广。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。