一种食用菌采收机机械手的制作方法

本实用新型涉及菌菇培养装置技术领域，尤其涉及一种食用菌采收机机械手。

背景技术：

食用菌栽培作为一项投资小、周期短、见效快的致富好项目在我国得以迅猛发展。食用菌是十分适合于工厂化生产的一类农作物，工厂化栽培也是最具现代农业特征的产业化生产方式。高效、稳定的工厂化生产设备是食用菌工厂化生产正常运作和取得成功的物质关键，在生产培养过程中，首先需将菌菇培养基置于培养瓶中，培养瓶放置在生育框内，生育框堆叠设置在车间内的安置架上，以提高空间利用率，最后通过夹持机构将培养瓶上的食用菌采收，现有技术中食用菌采收机的采收不是通过手工采收就是通过夹具直接夹取，不仅耗时耗力效率低下，而且更会破坏到食用菌本体从而影响其卖相和口感。

技术实现要素：

本实用新型针对于现有的技术问题设计了一种食用菌采收机机械手，设置有与食用菌采收机连接的机械手本体，所述机械手本体包括夹持部、连接所述夹持部与食用菌采收机的稳定器，所述夹持部包括相互铰接的第一爪体和第二爪体，所述第一爪体和所述第二爪体包括有回复装置和缓冲装置，所述稳定器包括第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮垂直固接于所述第二爪体的一端，所述第二滚轮通过转动臂与所述稳定器水平连接。

由此，垂直设置的所述第一滚轮即绕着竖直向下的轴线旋转，与所述食用菌采收机位于上方的凸轮结构连接，在整个设备运行过程中，旋转的凸轮结构控制所述第一滚轮实现所述第二爪体的转动，从而实现所述夹持部夹持和张开，所述第二滚轮水平连接于所述稳定器，即所述第二滚轮绕着与所述稳定器方向垂直的轴线即水平方向的轴线旋转，所述第二滚轮与食用菌采收机位于凸轮结构下方轨道连接，实现所述第二滚轮竖直方向上的运动，从而实现所述夹持部的扭转动作。

作为本实用的优选，所述第一爪体包括第一爪刃，所述第二爪体包括第二爪刃，所述第一爪刃和所述第二爪刃包裹设置有所述缓冲装置。

由此，所述缓冲装置的存在既能够增大爪体的摩擦，使得被夹持物夹的更牢固，而且还能够对于被夹持物起到很有效的保护作用。

作为本实用的优选，所述稳定器还包括连接所述第一爪体和所述第二爪体的上盖板和下盖板，所述下盖板靠近边缘一侧向下垂直延伸形成偏离块，所述偏离块通过连接轴与所述转动臂连接。

由此，所述连接轴一端与所述偏离块中心处固接，另一端与所述转动臂的一端连接，所述转动臂的另一端与所述第二滚轮连接，所述第二滚轮与食用菌采收机上的滑道连接，即水平设置的所述第二滚轮产生竖直方向的运动从而通过所述转动臂控制所述机械手本体朝着所述第二爪体倾斜，以实现食用菌夹住后的扭取。

作为本实用的优选，所述回复装置包括弹簧或者橡皮，所述回复装置的两端分别与设置在所述第一爪体和所述第二爪体上的固定桩连接。

由此，当所述第一滚轮作用克服所述回复装置的弹力时，所述第一爪体和所述第二爪体向反运动，实现所述夹持部的张开，当所述第一滚轮不作用时，所述回复装置产生弹力回复效果，实现所述第一爪体与所述第二爪体的夹紧。

作为本实用的优选，所述稳定器还包括与所述食用菌采收机固接的定位环，所述连接轴穿过所述定位环分别与所述偏离块和所述转动臂连接，所述定位环中设置有保护弹簧，所述保护弹簧的长度大于所述定位环孔的长度。

由此，所述定位环的作用是将整个所述机械手本体与所述食用菌采收机连接起来，同时能够保证所述连接轴的转动，实现所述夹持部的扭转动作，所述保护弹簧的存在能够有效的定位所述连接臂与所述定位环的距离，起到安全保护的作用，同时避免了在运行过程中的故障率。

作为本实用的优选，所述缓冲装置呈弧形状包裹在所述第一爪刃和所述第二爪刃上，所述缓冲装置具体为弹性材质如橡胶、橡皮、棉布或者涤纶纤维布。

由此，以保证所述缓冲装置的弹性和阻尼性，使得所述夹持部更容易的夹持，增大了所述第一爪刃和所述第二爪刃上的摩擦力，最重要的是可以有效的放置被夹持物的完整性，防止被夹持物的破损，作为另一个实施例，所述缓冲装置内还填充有棉花、空气、弹簧或者水，起到一定的缓冲作用，最大限度上的保证了被夹持物的完整和安全性。

作为本实用的优选，所述第一爪体与所述第二爪体通过齿轮啮合实现铰接。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型适用性很强，有很大的发展前景，与现有技术相比，本实用新型特制了一种食用菌采收机的机械手，配合食用菌的采收机一起使用，将原本的普通夹具转化为通过齿轮啮合的两个机械爪体，在机械手上设置了与采收机配合使用的第一滚轮和第二滚轮，实现了流水线式的夹紧、扭取以及复位过程，大大提高了生产效率，通过扭转采收的方法能够保证快速有效的采收食用菌，缓冲装置的存在能够大大的保护食用菌不被损坏，在采收过程中集快速、高效、完整、安全为一体，具有很大的积极意义。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为本实用新型食用菌采收机的结构示意图；

图中，1-机械手本体；2-回复装置；3-缓冲装置；4-转动臂；5-偏离块；6-定位环；11-夹持部；12-稳定器；111-第一爪体；112-第二爪体；113-第一爪刃；114-第二爪刃；121-第一滚轮；122-第二滚轮；123-上盖板；124-下盖板。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

如图1、2、3和4所示，一种食用菌采收机机械手，设置有与食用菌采收机连接的机械手本体1，所述机械手本体1包括夹持部11、连接所述夹持部11与食用菌采收机的稳定器12，所述夹持部11包括相互铰接的第一爪体111和第二爪体112，所述第一爪体111和所述第二爪体112包括有回复装置2和缓冲装置3，所述稳定器12包括第一滚轮121和第二滚轮122，所述第一滚轮121垂直固接于所述第二爪体122的一端，所述第二滚轮122通过转动臂4与所述稳定器12水平连接，垂直设置的所述第一滚轮121即绕着竖直向下的轴线旋转，与所述食用菌采收机位于上方的凸轮结构连接，在整个设备运行过程中，旋转的凸轮结构控制所述第一滚轮121实现所述第二爪体122的转动，从而实现所述夹持部11夹持和张开，所述第二滚轮122水平连接于所述稳定器12，即所述第二滚轮122绕着与所述稳定器12方向垂直的轴线即水平方向的轴线旋转，所述第二滚轮122与食用菌采收机位于凸轮结构下方轨道连接，实现所述第二滚轮122竖直方向上的运动，从而实现所述夹持部11的扭转动作。

本实施例中，所述第一爪体111包括第一爪刃113，所述第二爪体112包括第二爪刃114，所述第一爪刃113和所述第二爪刃114包裹设置有所述缓冲装置3，所述缓冲装置3的存在既能够增大爪体的摩擦，使得被夹持物夹的更牢固，而且还能够对于被夹持物起到很有效的保护作用，所述稳定器12还包括连接所述第一爪体111和所述第二爪体112的上盖板123和下盖板124，所述下盖板124靠近边缘一侧向下垂直延伸形成偏离块5，所述偏离块5通过连接轴与所述转动臂4连接，所述连接轴一端与所述偏离块5中心处固接，另一端与所述转动臂4的一端连接，所述转动臂4的另一端与所述第二滚轮122连接，所述第二滚轮122与食用菌采收机上的滑道连接，即水平设置的所述第二滚轮122产生竖直方向的运动从而通过所述转动臂4控制所述机械手本体1朝着所述第二爪体112倾斜，以实现食用菌夹住后的扭取，所述回复装置2包括弹簧或者橡皮，所述回复装置2的两端分别与设置在所述第一爪体111和所述第二爪体112上的固定桩连接，当所述第一滚轮121作用克服所述回复装置2的弹力时，所述第一爪体111和所述第二爪体112向反运动，实现所述夹持部11的张开，当所述第一滚轮121不作用时，所述回复装置2产生弹力回复效果，实现所述第一爪体111与所述第二爪体112的夹紧。

本实施例中，所述稳定器12还包括与所述食用菌采收机固接的定位环6，所述连接轴穿过所述定位环6分别与所述偏离块5和所述转动臂4连接，所述定位环6中设置有保护弹簧，所述保护弹簧的长度大于所述定位环6孔的长度，所述定位环6的作用是将整个所述机械手本体1与所述食用菌采收机连接起来，同时能够保证所述连接轴的转动，实现所述夹持部11的扭转动作，所述保护弹簧的存在能够有效的定位所述连接臂4与所述定位环6的距离，起到安全保护的作用，同时避免了在运行过程中的故障率，所述缓冲装置3呈弧形状包裹在所述第一爪刃113和所述第二爪刃114上，所述缓冲装置3具体为弹性材质如橡胶、橡皮、棉布或者涤纶纤维布，以保证所述缓冲装置3的弹性和阻尼性，使得所述夹持部11更容易的夹持，增大了所述第一爪刃113和所述第二爪刃114上的摩擦力，最重要的是可以有效的放置被夹持物的完整性，防止被夹持物的破损，作为另一个实施例，所述缓冲装置3内还填充有棉花、空气、弹簧或者水，起到一定的缓冲作用，最大限度上的保证了被夹持物的完整和安全性，所述第一爪体111与所述第二爪体112通过齿轮啮合实现铰接。

上面所述的实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。