防卡点头装置及具有该防卡点头装置的智能宠伴机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地，涉及防卡点头装置及具有该防卡点头装置的智能宠伴机器人。

背景技术：

随着人们生活水平的不断提高，很多家庭都有喂养宠物。但当人们需要外出时，宠物便无人喂养。为此，很多人出门前将宠物粮食盛装在食盆内让宠物自己进食。但这样做的后果很可能是宠物大吃大喝，无法规律进食，容易造成宠物消化不良，不利于宠物的健康，从而给主人带来不必要的麻烦。如果请人照看宠物，费用比较高，饲主也无法及时了解宠物的状态。而现在数码科技很发达，若将网络与宠物喂食结合起来，使主人可通过远程控制宠物喂食，从而可方便解决人们外出时宠物的喂养问题。然而，现有的喂宠机器人容易出现卡料的现象，这种卡料可通过摇晃喂宠机器人解决，但由于有时客户在远处无法处理，导致宠物没东西吃。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一是提供了一种防卡点头装置，解决了卡料的问题。本实用新型的目的之二是提供一种具有该防卡点头装置的智能宠伴机器人，设有防卡点头装置能使得宠物粮食顺畅流出，避免宠物挨饿。本实用新型的目的之三是提供控制所述智能宠伴机器人的控制系统，能操控智能宠伴机器人全方位移动，拍摄的照片和视频储存在设备中，可通过镭射激光笔与宠物互动玩耍，头部配有多个宠物食盒，一次充电能长期使用。

本实用新型的技术方案如下：

一种防卡点头装置，包括：

一安装座，该安装座内设有安装槽，该安装槽的两侧顶面设有法兰；

一转轮,该转轮呈圆盘形状，中心设有一旋转轴，该旋转轴两端枢接所述法兰，所述转轮容置于所述安装槽内；

所述转轮的圆周上设有一延伸部，所述延伸部固定连接一头部；所述转轮两侧面分别设有驱动机构和限位机构；所述驱动机构驱动所述转轮转动，所述限位机构限制其转动方向和转动幅度，从而带动所述头部做类似点头的动作。

所述驱动机构具有一第一电机，所述第一电机固定连接有减速箱，所述减速箱的转轴固设有一齿轮，所述齿轮啮合有一齿条，所述齿条呈扇形设置在所述转轮的一侧。

所述限位机构包括两微动开关和一延伸挡块；两所述微动开关呈倒八字形设置在所述转轮的另一侧；两所述法兰上分别固设有一第一扣环和一第二扣环形成通孔；所述旋转轴的两端分别枢接两所述通孔；所述第二扣环上设有所述延伸挡块，该延伸挡块插入两所述微动开关之间；所述转轮转动，两所述微动开关随之转动，触碰到所述延伸挡块后反向转动。

具有上述防卡点头装置的智能宠伴机器人，具有机壳，所述机壳包括所述头部和机身；所述头部内设有饲料投食装置和拍摄装置；所述机身内设有所述防卡点头装置，以及行驶转向装置和激光发射装置。

所述头部包括头部上盖板，盖合在其顶部的翻盖和固接与其底部的头部下盖板；所述头部上盖板顶部凹陷成型一容纳槽，该容纳槽的槽底设有一通孔；所述饲料投食装置包括一转盘，第二电机，小齿轮，光电开关和通道；所述转盘容置于所述容纳槽，所述转盘均匀分隔为多个槽口，所述通孔设置在所述槽口下方；所述翻盖盖合在所述容纳槽上遮盖所述转盘；所述第二电机容置于所述头部上盖板和所述头部下盖板之间；所述第二电机转轴中部固定连接所述小齿轮；所述第二电机的转轴端部固定连接所述转盘；所述光电开关设置在所述容纳槽的槽底；所述小齿轮的齿数对应所述转盘的槽口数，所述小齿轮的每个齿转过所述光电开关都被其检测到，所述容纳槽在所述通孔下方设有一呈管道滑梯状的通道一端，所述通道的另一端固定连接所述头部下盖板，且所述头部下盖板上设有正对该端的开口。

所述拍摄装置设置在所述饲料投食装置前、后方并固定连接所述头部上盖板；所述拍摄装置包括前摄像头、开关按钮和后摄像头；所述前摄像头设置在两个所述开关按钮的中间并固定连接所述头部上盖板前面，所述后摄像头固定连接所述头部上盖板后面。

所述机身包括上壳身、闭合板、激光透射板、避空壳和下壳身；所述下壳身底部中间设有所述闭合板；所述上壳身顶部设有一槽口，所述避空壳安装在所述槽口上，且所述避空壳设有一缺口；所述防卡点头装置的转轮顶部从缺口伸出，所述延伸部固接所述头部的头部下盖板。

所述行驶转向装置设有第三电机和第四电机；所述第三电机的转轴和所述第四电机分别固定连接左、右两个车轮；所述行驶转向装置设置在所述防卡点头装置的两侧并固定连接所述机身的下壳身，两个所述车轮的中心轴与所述旋转轴平行设置；所述第三电机和所述第四电机通过两个固定箍固定连接所述下壳身；所述下壳身的后板固设有一滚珠轮安装板，所述滚珠轮安装板固定连接有一滚珠轮，所述滚珠轮与两个所述车轮呈等腰三角形分布。

所述激光发射装置设置在所述防卡点头装置前并位于所述机身的激光透射板后；所述激光发射装置设有镭射激光笔和安装架；所述镭射激光笔至少2个；所述镭射激光笔并列固设在所述安装架内，所述安装架固定连接所述机身的下壳身并位于所述安装座前。

所述控制装置包括充电插座、电池、第一电路板、第二电路板和第三电路板；所述充电插座设置在所述下壳身的后板上；所述第三电路板设置在所述防卡点头装置的下方并固定连接所述安装座，所述电池设置在所述安装座内并位于所述第三电路板下方；所述第一电路板和所述第二电路板设置在所述第一电机的两侧并位于所述转盘下方。

上述的智能宠伴机器人的控制系统，包括无线网络传输模块、中央控制单元、所述防卡点头装置、所述饲料投食装置、所述行驶转向装置、所述镭射激光笔,所述拍摄装置以及安装在智能手机上的app；所述无线网络传输模块、所述饲料投食装置、所述行驶转向装置、所述拍摄装置和所述镭射激光笔分别与所述中央控制单元电连接和信号连接，其中，

所述无线网络传输模块，用于接收上位机发送过来的远程操控指令；

所述中央控制单元，用于根据所述无线网络传输模块接收的所述远程操控指令，发出相应命令对防卡点头装置、所述饲料投食装置、所述行驶转向装置、所述镭射激光笔和所述拍摄装置进行控制；

所述饲料投食装置，用于根据所述中央控制单元发出的相应命令，抛投食物给宠物；

所述防卡点头装置，用于根据所述中央控制单元发出的相应命令，进行点头动作将卡住的食物摇松后掉落；

所述行驶转向装置，用于根据所述中央控制单元发出的相应命令，移动所述宠物喂养机器人以使其在所述宠物跟前抛投出来的所述食物；

所述镭射激光笔，用于根据所述中央控制单元发出的相应命令，发射激光吸引宠物注意和兴趣以使所述宠物跟随所述激光而跑动；

所述拍摄装置，用于根据所述中央控制单元发出的相应命令，实时拍摄所述宠物跟随移动中的所述智能宠伴机器人发射激光而跑动的视频，并将所述视频发送给所述智能手机。

本实用新型的有益效果为：该实用新型设有防卡点头装置能使得宠物粮食顺畅流出，能操控智能宠伴机器人全方位移动，拍摄的照片和视频储存在设备中，可通过镭射激光笔与宠物互动玩耍，头部配有多个宠物食盒，一次充电能长期使用。

附图说明：

图1为本实用新型所述点头防卡料装置的立体图；

图2为本实用新型所述点头防卡料装置的轴侧图；

图3为图1所示点头防卡料装置的爆炸图；

图4为本实用新型所述智能宠伴机器人的立体图；

图5为本实用新型所述智能宠伴机器人的爆炸图；

图6为本实用新型所述智能宠伴机器人的正视图；

图7为本实用新型所述智能宠伴机器人的a-a剖视图；

图8为本实用新型所述智能宠伴机器人的b-b剖视图；

图9为本实用新型所述智能宠伴机器人的c-c剖视图；

图10为本实用新型所述智能宠伴机器人的控制系统原理图。

附图标记

点头防卡料装置100、转轮101、齿条102、齿轮103、第一电机104、减速箱105、微动开关106、延伸管107、第一扣环108、第二扣环109、法兰110、安装座111、安装槽112、延伸挡块113、旋转轴114、饲料投食装置200、转盘201、第二电机202、小齿轮203、光电开关204、通道205、行驶转向装置300、第三电机301、第四电机302、车轮303、固定箍304、滚珠轮305、滚珠轮安装板306、激光发射装置400、镭射激光笔401、安装架402、拍摄装置500、摄像头501、弹簧502、固定套503、开关按钮504、挡光板505、夜视灯506、后摄像头507、装饰盖508、机壳600、头部610、翻盖611、销钉612、头部上盖板614、头部下盖板615、容纳槽617，机身620、上壳身621、闭合板622、激光透射板623、避空壳624、下壳身625、控制装置700、充电插座702、电池703、第一电路板704、第二电路板705、第三电路板706。

具体实施方式

为了使本实用新型的实用新型目的，技术方案及技术效果更加清楚明白，下面结合具体实施方式对本实用新型做进一步的说明。应理解，此处所描述的具体实施例，仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1、图2和图3，一种防卡点头装置100，包括：

一安装座111，该安装座111内设有安装槽112，该安装槽112的两侧顶面设有法兰110；

一转轮101,该转轮101呈圆盘形状，中心设有一旋转轴114，该旋转轴114两端枢接所述法兰110，所述转轮101容置于所述安装槽112内。

所述转轮101的圆周上设有一延伸部107，所述延伸部107固定连接一头部610。所述转轮101两侧面分别设有驱动机构和限位机构；所述驱动机构驱动所述转轮101转动，所述限位机构限制其转动方向和转动幅度，从而带动所述头部610做出类似于点头的动作。

所述驱动机构具有一第一电机104，所述第一电机104固定连接所述减速箱105，所述减速箱105的转轴固设有一齿轮103，所述齿轮103啮合一齿条102，所述齿条102呈扇形设置在所述转轮101的一侧。

所述限位机构包括两微动开关106和一延伸挡块113；两所述微动开关106呈倒八字形设置在所述转轮101的另一侧；两所述法兰110上分别固设有一第一扣环108和一第二扣环(09形成通孔。所述旋转轴114的两端分别枢接两所述通孔。所述第二扣环109上设有所述延伸挡块，该延伸挡块113插入两所述微动开关106之间。所述第一电机104驱动所述齿轮103转动，所述齿轮103通过与设置在所述转轮101的齿条102啮合，从而带动所述转轮101转动，两所述微动开关106随所述转轮101转动，触碰到所述延伸挡块113后反向转动。

参照图4，图5，图6，图7，图8和图9，一种具有所述防卡点头装置100的智能宠伴机器人，具有机壳600，所述机壳600包括头部610和机身620。所述头部610内设有饲料投食装置200和拍摄装置500；所述机身620内设有所述防卡点头装置100，以及行驶转向装置300和激光发射装置400。

参照图5和图8，所述头部610包括头部上盖板614，盖合在其顶部的翻盖611和固接与其底部的头部下盖板615。所述头部上盖板614和所述翻盖611的连接方式为螺纹连接，卡扣连接或枢接。本实用新型在此不一一举例。较佳地，本实施例中，所述头部上盖板614和所述翻盖611采用枢接方式连接。具体地，所述头部上盖板614和所述翻盖611通过一销钉枢接612，一扭簧枢接所述销钉612，所述扭簧一端抵接所述翻盖611，另一端抵接所述头部上盖板614。

参照图5，图8和图9，所述饲料投食装置200位于所述翻盖611下方并固定连接所述头部上盖板614和所述头部下盖板615。

具体地，参照图5，图8和图9，所述头部上盖板614顶部凹陷成型一容纳槽617，该容纳槽617的槽底设有一通孔；所述饲料投食装置200包括一转盘201，第二电机202，小齿轮203，光电开关204和通道205；所述转盘201容置于所述容纳槽，所述转盘201均匀分隔为多个槽口，所述通孔设置在所述槽口下方；所述翻盖611盖合在所述容纳槽上遮盖所述转盘201；所述第二电机202容置于所述头部上盖板614和所述头部下盖板615之间；所述第二电机202转轴中部固定连接所述小齿轮203；所述第二电机202的转轴端部固定连接所述转盘201；所述光电开关204设置在所述容纳槽617的槽底；所述小齿轮203的齿数对应所述转盘201的槽口数，所述小齿轮203的每个齿转过所述光电开关204被其检测到，所述容纳槽在所述通孔下方设有一呈管道滑梯状的通道205一端，所述通道205的另一端固定连接所述头部下盖板615，且所述头部下盖板615上设有对应该端的开口。

参照图5，图7和图9，所述拍摄装置500设置在所述饲料投食装置200前、后方并固定连接所述头部上盖板614；所述拍摄装置500包括前摄像头501、开关按钮504和后摄像头507；所述前摄像头501设置在两个所述开关按钮504的中间并固定连接所述头部上盖板614前面，所述后摄像头507固定连接所述头部上盖板614后面。

参照图5，所述拍摄装置500还包括弹簧502、固定套503、挡光板505、夜视灯506和装饰盖508。所述开关按钮504设置在所述固定套503内，所述固定套503固定连接所述头部上盖板614。所述弹簧502设置在所述固定套503内，其一端抵接所述头部下盖板615，另一端抵接所述挡光板505的末端。所述前摄像头501设置在两个所述开关按钮504的中间，所述夜视灯506套设于所述前摄像头501前，所述挡光板505套设于所述夜视灯506前，所述装饰盖508固定连接所述头部上盖板614前面并抵接所述前摄像头501；所述后摄像头507固定连接所述头部上盖板614后面。

参照图5，所述机身620包括上壳身621、闭合板622、激光透射板623、避空壳624和下壳身625。所述下壳身625底部中间设有所述闭合板622；所述上壳身621顶部设有一槽口，所述避空壳624安装在所述槽口上，且所述避空壳624设有一缺口；所述防卡点头装置100的转轮101顶部从缺口伸出，所述延伸部107固接所述头部610的头部下盖板615。

参照图5，图6，图7和图8，所述行驶转向装置300设置在所述防卡点头装置100的两侧并固定连接所述机身620的下壳身625；所述行驶转向装置300包括第三电机301、第四电机302、车轮303、固定箍304、滚珠轮305和滚珠轮安装板306。所述第三电机301的转轴和所述第四电机302的转轴分别固定连接左、右两个所述车轮303。两个所述车轮303的中心轴与所述旋转轴114平行设置。所述第三电机301和所述第四电机302通过两个所述固定箍304固定连接所述下壳身625。所述滚珠轮安装板306固定连接所述下壳身625的后板，所述滚珠轮305固定连接所述滚珠轮安装板306，所述滚珠轮305与两个所述车轮303呈等腰三角形分布。当所述第三电机301旋转，所述第四电机302不动来实现左转。当所述第四电机302旋转，所述第三电机301不动来实现右转。当所述第三电机301和所述第四电机302同时转动来实现前、后直行。

所述上壳身621前方设有所述激光透射板623，所述下壳身625底部中间设有所述闭合板622。所述激光发射装置400设置在所述防卡点头装置100前并位于所述机身620的激光透射板623后。所述激光发射装置400包括镭射激光笔401和安装架402。所述镭射激光笔401至少2个。所述镭射激光笔401并列固设在所述安装架402内，所述安装架402固定连接所述下壳身625并位于所述安装座111前。

参照图5，所述控制装置700包括充电插座702、电池703、第一电路板704、第二电路板705和第三电路板706。所述充电插座702设置在所述下壳身625的后板上。所述第三电路板706设置在所述防卡点头装置100的下方并固定连接所述安装座111，所述电池703设置在所述安装座111内并位于所述第三电路板706下方。所述第一电路板704和所述第二电路板705设置在所述第一电机104的两侧并位于所述转盘201下方。

所述第一电机104、所述第二电机202和所述光电开关204与所述第一电路板704电连接。所述前摄像头501、所述夜视灯506和所述后摄像头507与所述第二电路板705电连接。所述充电插座702、所述第三电机301、所述第四电机302、所述镭射激光笔401和所述电池与所述第三电路板706电连接。

参照图10，所述智能宠伴机器人的控制系统，包括无线网络传输模块801、中央控制单元802、所述防卡点头装置100、所述饲料投食装置200、所述行驶转向装置300和所述拍摄装置500以及安装在智能手机上的app，所述无线网络传输模块801、所述饲料投食装置200、所述行驶转向装置300、所述拍摄装置500和所述镭射激光笔401分别与所述中央控制单元802相连，其中，

所述无线网络传输模块801，用于接收上位机发送过来的远程操控指令。

所述中央控制单元802，用于根据所述无线网络传输模块801接收的所述远程操控指令，发出相应命令对所述防卡点头装置100、所述饲料投食装置200、所述行驶转向装置300和所述拍摄装置500进行控制。

所述饲料投食装置200，用于根据所述中央控制单元802发出的相应命令，抛投食物给宠物。

所述防卡点头装置100，用于根据所述中央控制单元802发出的相应命令，进行点头动作将卡住的食物摇松后掉落；

所述行驶转向装置300，用于根据所述中央控制单元802发出的相应命令，移动所述宠物喂养机器人以使其在所述宠物跟前抛投出来的所述食物。

所述镭射激光笔401，用于根据所述中央控制单元802发出的相应命令，发射激光吸引宠物注意和兴趣以使所述宠物跟随所述激光而跑动。

所述拍摄装置500，用于根据所述中央控制单元802发出的相应命令，实时拍摄所述宠物跟随移动中的所述智能宠伴机器人发射激光而跑动的视频，并将所述视频发送给所述智能手机。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，其架构形式能够灵活多变，可以派生系列产品。只是做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。