花生捡拾收获机的防堵控制方法与流程

本发明涉及农用机械技术领域，尤其涉及一种花生捡拾收获机的防堵控制方法。

背景技术：

花生又名落花生，被人们誉为“植物肉”，含油量高达50％，品质优良，气味清香。花生除供食用外，还用于印染、造纸工业。而随着花生农场化种植的需求，在收获花生时，通常采用花生捡拾收获机。常规的花生捡拾收获机能够自动完成花生的捡拾、摘果、清洗和传输等操作。例如：中国专利号201310225965.6公开了一种花生捡拾摘果机，其集捡拾、摘果和清选于一体。但是，在实际使用过程中，捡拾、摘果和传输操作容易因花生的秧果出现堵塞，导致收获机需要停机由操作人员进行维修，从而影响收获效率并导致操作人员的劳动强度加大。

技术实现要素：

本发明提供一种花生捡拾收获机的防堵控制方法，实现减少出现堵塞的情况，以提高花生捡拾收获机的收获效率并降低工人的劳动强度。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明提供了一种花生捡拾收获机的防堵控制方法，所述花生捡拾收获机上设置有用于检测摘果速度的第一传感器和用于检测捡拾速度的第二传感器；

所述防堵控制方法包括：

根据第一传感器检测花生捡拾收获机中摘果装置的扭矩和转速来判断摘果装置的是否堵塞，以调整花生捡拾收获机的行驶速度；

根据第二传感器检测花生捡拾收获机中捡拾装置的扭矩来测算捡拾装置的喂入量，以调整花生捡拾收获机的行驶速度。

进一步的，当第一传感器检测到摘果装置的扭矩小于第一额定最大扭矩值且摘果装置的转速大于额定最小转速值时，则判断摘果装置处于正常状态。

进一步的，当第一传感器检测到摘果装置的扭矩大于第一额定最大扭矩值、和/或摘果装置的转速小于额定最小转速值时，则判断摘果装置处于堵塞状态。

进一步的，当第一传感器检测到摘果装置的扭矩变化率大于第一扭矩变化率值、和/或摘果装置的转速小于最小转速变化率值时，则判断摘果装置处于堵塞状态；其中，所述第一扭矩变化率值大于0，所述最小转速变化率值小于0。

进一步的，在摘果装置处于堵塞状态下，降低花生捡拾收获机的行驶速度。

进一步的，在摘果装置处于堵塞状态下，控制摘果装置反转。

进一步的，当第二传感器检测到捡拾装置的扭矩大于第二额定最大扭矩值时，则降低花生捡拾收获机的行驶速度。

进一步的，在第二传感器检测到捡拾装置的扭矩小于第二额定最大扭矩值的情况下，如果当第二传感器检测到捡拾装置的扭矩增大的变化率大于第二扭矩变化率值时，则降低花生捡拾收获机的行驶速度；其中，所述第二扭矩变化率值大于0。

进一步的，在第二传感器检测到捡拾装置的扭矩小于第二额定最大扭矩值的情况下，如果当第二传感器检测到捡拾装置的扭矩减小的变化率小于第三扭矩变化率值时，则增大花生捡拾收获机的行驶速度；其中，所述第三扭矩变化率值小于0。

本发明的技术方案相对现有技术具有如下技术效果：通过配置对应的传感器来检测摘果装置和捡拾装置的工作状态，依据工作状态来对应的调节花生捡拾收获机的行驶速度，进而调节摘果量和捡拾量，在保证花生高效收获的前提下，使得花生捡拾收获机处于平稳匹配的行驶速度，减少因花生果秧采摘量过大而造成设备的堵塞，实现减少出现堵塞的情况，以提高花生捡拾收获机的收获效率并降低工人的劳动强度。

说明书附图

图1为花生捡拾收获机的防堵控制方法的流程图。

具体实施方式

如图1所示，本发明提供一种花生捡拾收获机的防堵控制方法，所述花生捡拾收获机上设置有用于检测摘果速度的第一传感器和用于检测捡拾速度的第二传感器。其中，针对第一传感器和第二传感器的具体表现实体不做限制，结合常规的花生捡拾收获机，采用相匹配类型的传感器来对应的来检测摘果装置的摘果速度和捡拾装置的捡拾速度。

其中，所述防堵控制方法包括：

步骤s101、根据第一传感器检测花生捡拾收获机中摘果装置的扭矩和转速来判断摘果装置的是否堵塞，以调整花生捡拾收获机的行驶速度；

步骤s102、根据第二传感器检测花生捡拾收获机中捡拾装置的扭矩来测算捡拾装置的喂入量，以调整花生捡拾收获机的行驶速度。

具体的，在花生捡拾收获机工作过程中，摘果装置将进行采摘花生的操作，捡拾装置则进行捡拾花生的操作。而为了减少因花生果秧导致堵塞的情况发生，则通过第一传感器和第二传感器来检测摘果装置和捡拾装置的状态来控制花生捡拾收获机的行驶速度，进而调节采摘速度和捡拾速度。在保证高效采摘和捡拾操作的前提下，有效的减少堵塞情况的发生，从而减少人工来处理堵塞，减少停机时间，进而提高收获效率并降低工人的劳动强度。

进一步的，针对摘果装置的自适应控制过程具体为：当第一传感器检测到摘果装置的扭矩小于第一额定最大扭矩值且摘果装置的转速大于额定最小转速值时，则判断摘果装置处于正常状态。具体的，第一传感器检测到摘果装置的扭矩和转速均未达到最大值时，则判断摘果装置处于正常状态，此时，便无需调整花生捡拾收获机的行驶速度。

而当第一传感器检测到摘果装置的扭矩大于第一额定最大扭矩值、和/或摘果装置的转速小于额定最小转速值时，则判断摘果装置处于堵塞状态。或者，当第一传感器检测到摘果装置的扭矩变化率大于第一扭矩变化率值、和/或摘果装置的转速小于最小转速变化率值时，则判断摘果装置处于堵塞状态；其中，所述第一扭矩变化率值大于0，所述最小转速变化率值小于0。具体的，在判定摘果装置处于堵塞状态的情况下，则需要降低花生捡拾收获机的行驶速度，通过降低行驶速度便可以有效的减小摘果装置的摘果数量，进而减少或避免因采摘量过大而造成严重的堵塞。与此同时，在判定摘果装置处于堵塞状态的情况下，则控制摘果装置反转，采用反转的方式，便可以使得堵塞住的果秧重新旋转推出，以实现自动处理堵塞的果秧。

又进一步的，针对捡拾装置的自适应控制过程具体为：当第二传感器检测到捡拾装置的扭矩大于第二额定最大扭矩值时，则降低花生捡拾收获机的行驶速度。具体的，当第二传感器检测到捡拾装置的扭矩未达到最大值时，则判断摘果装置处于正常状态，此时，便无需调整花生捡拾收获机的行驶速度。而当第二传感器检测到捡拾装置的扭矩大于第二额定最大扭矩值时，则需要降低花生捡拾收获机的行驶速度，以减少或避免捡拾速度过大而导致捡拾装置发生堵塞。

优选地，为了获得适当的捡拾速度提高捡拾效率，则需要根据扭矩的变化率来对应的花生捡拾收获机的行驶速度。即在第二传感器检测到捡拾装置的扭矩小于第二额定最大扭矩值的情况下，如果当第二传感器检测到捡拾装置的扭矩增大的变化率大于第二扭矩变化率值时，则降低花生捡拾收获机的行驶速度；其中，所述第二扭矩变化率值大于0。在第二传感器检测到捡拾装置的扭矩小于第二额定最大扭矩值的情况下，如果当第二传感器检测到捡拾装置的扭矩减小的变化率小于第三扭矩变化率值时，则增大花生捡拾收获机的行驶速度；其中，所述第三扭矩变化率值小于0。

本发明的技术方案相对现有技术具有如下技术效果：通过配置对应的传感器来检测摘果装置和捡拾装置的工作状态，依据工作状态来对应的调节花生捡拾收获机的行驶速度，进而调节摘果量和捡拾量，在保证花生高效收获的前提下，使得花生捡拾收获机处于平稳匹配的行驶速度，减少因花生果秧采摘量过大而造成设备的堵塞，实现减少出现堵塞的情况，以提高花生捡拾收获机的收获效率并降低工人的劳动强度。

以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。