一种柑橘采摘及收集装置的制作方法

本实用新型属于农林机械技术领域，特别涉及一种柑橘采摘及收集装置。

背景技术：

柑橘是很多人都喜欢的水果。柑橘生长在柑橘果树上时，柑橘通过质地坚韧的果梗连接在柑橘果树上，从而通过果梗来吸收柑橘果树传来的养分。由于果梗质地坚韧，避免了柑橘在恶劣的天气，譬如大风或大雨而从柑橘果树上脱落，保证柑橘的挂果率。在柑橘成熟后，需要将柑橘从果树上采摘下来，用于由于柑橘果梗质地坚硬，且具有一定的长度，为了避免柑橘的果梗过长而刺破其他柑橘，因此，柑橘果园采摘柑橘时，通常采用人工使用剪切工具沿柑橘的顶部齐平剪断果梗，然而，依靠人工采摘，即耗费体力，又效率低下。

技术实现要素：

本实用新型的所要解决的技术问题是提供一种柑橘采摘及收集装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种柑橘采摘及收集装置，包括柑橘果梗切割机构，所述柑橘果梗切割机构用于将柑橘的果梗切断，所述柑橘果梗切割机构包括机架、第一切刀机构、第二切刀机构和上下移动机构，所述机架固定在上下移动机构上，所述上下移动机构用于带动机架上下移动，所述第一切刀机构和第二切刀机构均设置在机架上，所述第一切刀机构和第二切刀机构的刀片均可在水平面上转动且运动方向相反，所述机架上还设置有激光传感器，所述激光传感器用于检测柑橘是否完全进入机架中，所述第一切刀机构上还设置有接触传感器。

进一步的，所述第一切刀机构包括第一驱动机构和第一切刀，所述第二切刀机构包括第二驱动机构和第二切刀，所述第一驱动机构用于驱动所述第一切刀在水平面上转动，所述第二驱动机构用于驱动所述第二切刀在水平面上转动，所述第一切刀和第二切刀的刀刃相向设置，所述第二切刀位于第一切刀上方。

进一步的，所述上下移动机构为滑台机构，所述滑台机构包括导杆和套设在所述导杆上的滑台，所述滑台和机架连接，用于带动所述机架沿导杆的轴向往复运动。

进一步的，还包括柑橘收集小车，所述柑橘果梗切割机构设置在柑橘收集小车上，所述柑橘收集小车用于收集柑橘果梗切割机构采摘的柑橘。

进一步的，所述柑橘收集小车包括移动车、连接杆机构、输送机构和接果网，所述连接杆机构和输送机构均安装在移动车上，所述柑橘果梗切割机构固定在连接杆机构上，所述接果网固定在输送机构上且位于柑橘果梗切割机构下方，所述移动车上还设置有料仓，料仓位于输送机构下方且用于存放柑橘。

进一步的，所述连接杆机构包括固定连杆、伸缩连杆、第一支撑杆和第二支撑杆，所述固定连杆一端固定在移动车上，另一端与伸缩连杆铰接，所述第一支撑杆一端与固定连杆铰接，另一端与伸缩连杆活动连接，所述输送机构一端与移动车铰接，另一端固定有接果网，所述第二支撑杆一端与移动车铰接，另一端与移动车活动连接。

进一步的，所述伸缩连杆上还设置有角度调节机构，所述角度调节机构包括第一滑套、第二滑套、连接杆和调节杆，所述第一滑套和第二滑套套在连接杆外侧且可沿着连接杆滑动，所述第一滑套通过连接杆连接第二滑套，所述调节杆两端分别与第二滑套和上下移动机构铰接。

本实用新型的有益效果为：通过本实用新型的柑橘收集小车可以方便的将柑橘果梗切割机构移动到待采摘合适位置，柑橘果梗切割机构的位置角度方便可调，适应性强，本实用新型可以感应柑橘是否完全进入机架，在柑橘完全进入后可调整切刀机构贴近柑橘上表面，实现沿柑橘的顶部齐平剪断果梗，切割下来之后的柑橘直接掉入接果网，经由输送机构输送到料仓，方便操作，大大提高了柑橘的采摘效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为柑橘果梗切割机构的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、柑橘果梗切割机构；2、柑橘收集小车；11、机架；12、第一切刀机构；13、第二切刀机构；14、上下移动机构；15、激光传感器；16、接触传感器；21、移动车；22、输送机构；23、接果网；24、固定连杆；25、伸缩连杆；26、第一滑套；27、第二滑套；28、连接杆；29、调节杆；30、第一支撑杆；31、第二支撑杆；32、料仓

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“顺时针”“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1和图2所示，一种柑橘采摘及收集装置，包括柑橘果梗切割机构1，所述柑橘果梗切割机构1用于将柑橘的果梗切断，所述柑橘果梗切割机构1包括机架11、第一切刀机构12、第二切刀机构13和上下移动机构14，所述机架11固定在上下移动机构14上，本实施例中，机架为空心圆柱形；所述上下移动机构14用于带动机架11上下移动，所述第一切刀机构12和第二切刀机构13均设置在机架11上，所述第一切刀机构12和第二切刀机构13的刀片均可在水平面上转动且运动方向相反，所述机架11上还设置有激光传感器15。

作为一种实施方式，所述第一切刀机构12包括第一驱动机构和第一切刀，所述第二切刀机构13包括第二驱动机构和第二切刀，所述第一驱动机构用于驱动所述第一切刀在水平面上转动，所述第二驱动机构用于驱动所述第二切刀在水平面上转动，所述第一切刀和第二切刀的刀刃相向设置，所述第二切刀位于第一切刀上方。

作为一种实施方式，所述上下移动机构14为滑台机构，所述滑台机构包括导杆和套设在所述导杆上的滑台，所述滑台和机架连接，用于带动所述机架沿导杆的轴向往复运动。

作为一种实施方式，还包括柑橘收集小车2，所述柑橘果梗切割机构1设置在柑橘收集小车2上，所述柑橘收集小车2用于收集柑橘果梗切割机构1采摘的柑橘。

作为一种实施方式，所述柑橘收集小车2包括移动车21、连接杆机构、输送机构22和接果网23，所述连接杆机构和输送机构22均安装在移动车21上，所述柑橘果梗切割机构1固定在连接杆机构上，所述接果网23固定在输送机构22上且位于柑橘果梗切割机构1下方，所述移动车21上还设置有料仓32，料仓32位于输送机构22下方且用于存放柑橘。

作为一种实施方式，所述连接杆机构包括固定连杆24、伸缩连杆25、第一支撑杆30和第二支撑杆31，所述固定连杆24一端固定在移动车21上，另一端与伸缩连杆25铰接，所述第一支撑杆30一端与固定连杆24铰接，另一端与伸缩连杆25活动连接，所述输送机构22一端与移动车21铰接，另一端固定有接果网23，所述第二支撑杆31一端与移动车21铰接，另一端与移动车21活动连接。

作为一种实施方式，所述伸缩连杆25上还设置有角度调节机构，所述角度调节机构包括第一滑套26、第二滑套27、连接杆28和调节杆29，所述第一滑套26和第二滑套27套在连接杆28外侧且可沿着连接杆28滑动，所述第一滑套26通过连接杆28连接第二滑套27，所述调节杆29两端分别与第二滑套27和上下移动机构14铰接。

本实用新型的使用方法为：

首先，操作柑橘收集小车，将柑橘收集小车移动到柑橘树下，将第二支撑杆31卡入移动车21，固定输送机构22，将第一支撑杆30卡入伸缩连杆25，固定伸缩连杆25，伸长伸缩连杆25，将柑橘果梗切割装置1移动到柑橘的下方；通过上下推动第一滑套26可带动第二滑套27上下移动，第二滑套27可带动调节杆29转动，进而调节柑橘果梗切割机构1的角度及位置，使柑橘更容易进入机架11内，滑台机构14带动机架11向上移动，从而使得柑橘进入机架11中；然后，对称设置在机架入口的两个激光传感器15检测自身与柑橘之间的距离，当柑橘完全进入机架11中后，激光传感器15检测到的距离变为机架的直径，此时滑台机构14停止向上移动，第一切刀机构启动，第一切刀从机架11的周边向机架11的中央转动并停留在机架11的中央，将柑橘果梗抵住；然后滑台机构14带动机架11向下移动，当位于第一切刀下方的接触传感器16接触到柑橘的上表面时，说明第一切刀移动到了贴近柑橘上表面的位置，此时滑台机构14停止移动；接着第二切刀机构13启动，即第二切刀从机架11的外周逐渐向机架11的中心转动，并与第一切刀形成剪切，从而实现沿柑橘的顶部齐平剪断果梗，柑橘因重力作用向下坠落到接果网23上，然后经由输送机构22进入料仓32中，完成一次柑橘的采摘，柑橘果梗切割装置1切断果梗后，第一切刀机构12、第二切刀机构13和滑台机构14回到初始位置，即可进行下一次采摘。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。