自走式树叶清理机的制作方法

本实用新型属于营林机械技术领域，尤其涉及一种自走式树叶清理机。

背景技术：

树叶掉落的季节通常是环卫工人最忙碌的时节，大量的树叶掉落增加了他们的工作量。为减轻环卫工人的劳动强度，目前市场上已经有了成熟的树叶清扫设备，但是树叶掉落的周期长短不等，每日的掉落数量也不相同，环卫工人还是需要在树叶掉落的周期内上街清扫，因此上述的树叶清扫设备虽然减轻了环卫工人的劳动强度，但并没有缩短他们清理树叶的工作时间。现在市场上急需一种高效、环保、可靠的树叶清理机械。

技术实现要素：

根据以上现有技术的不足，本实用新型提供一种结构紧凑，树形适应性好，工作方位多变，能在地面平稳通行，可实现开合抱住树枝上、下、左、右移动并转动带梳刷齿的夹持机构沿树枝伸展方向清理树叶的一种自走式树叶清理机。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自走式树叶清理机，包括机架、执行机构、电动推杆、升降机构、回转机构和履带式行走机构等，所述执行机构包括电动机、夹持机架、蜗轮、蜗杆、一对夹持臂、一对连架杆和一对连杆，所述电动机驱动蜗杆转动，两个蜗轮对称啮合在蜗杆的两侧，每个蜗轮端面上固定连接有一连杆，该连杆与一连架杆同时与夹持臂铰接，连架杆还与夹持机架铰接，每个夹持臂内侧均匀分布若干梳刷齿；所述执行机构的固定端铰接在机架上，机架固定在升降机构的上端，电动推杆的两端连接执行机构和升降机构的上端，电动推杆驱动执行机构绕机架摆动；升降机构安装在回转机构上，回转机构安装在履带式行走机构上。

进一步的，所述电动机固定在电机支撑架上，电机支撑架的两端安装在轴承座上，轴承座固定在机架上。

进一步的，所述电动机为步进电动机。

进一步的，所述升降机构包括底座、第二基板、液压缸和剪叉机构，所述剪叉机构的底端安装在底座的滑槽内，第二基板固定在剪叉机构的上端，液压缸的两端与剪叉机构铰接，驱动剪叉机构升降。

进一步的，所述电动推杆与电机支撑架铰接，电动推杆的底端固定在第二基板上。

进一步的，所述回转机构包括箱体和电动转盘，所述电动转盘的底端与箱体固定，电动转盘的顶端与底座固定连接。

进一步的，所述履带式行走机构包括第一基板和履带式行走底盘，所述第一基板固定在履带式行走底盘的上框。

进一步的，所述履带式行走底盘的动力源为蓄电池，蓄电池安装在履带式行走底盘内。

进一步的，所述箱体通过螺栓固定在第一基板上。

本实用新型所具有的有益效果是：

1.本实用新型结构简单紧凑，越野性能及稳定性好，操作简单，易实现树枝上树叶的采摘清理，既能减轻环卫工人的劳动负担，又能不损伤树枝，可实现树叶清理的连续、高效、环保作业。

2.本实用新型所述的自走式树叶清理机，通过控制履带式行走机构使夹持机构到达地面预定位置，利用液压缸调节升降机构使夹持机构到达预定高度，通过蜗轮蜗杆啮合传动使夹持臂张开，同时利用回转机构的转动使夹持臂对准树枝，再控制电动推杆调节夹持臂与水平面的角度，使夹持臂能以垂直于树枝伸展方向的位置进入树枝的两侧，再精调水平方向和竖直方向的位移使夹持臂上的梳刷齿紧贴树枝根部，同时控制履带式行走机构、升降机构和回转机构的左、右、上、下移动和回转运动，使梳刷齿沿树枝伸展方向连续移动实现树叶的清理，梳刷齿采用尼龙材料制成，在梳刷的过程中不会损伤树枝。

3.当夹持臂沿一根树枝作业完毕以后，控制夹持机构使夹持臂张开，同时使履带式行走机构带动夹持臂退出树枝一定距离，完成一次树叶的清理，重复上述过程即可实现整棵树木的树叶清理工作。树叶随时间的掉落量基本呈正态分布，因此可在正态曲线出现峰值的时间段内对树木进行树叶清理工作，既缩短了环卫工人在落叶季节的劳作时间，又不损伤树木，可实现树叶清理的连续、高效机械化作业。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是图1的右视图；

图3是图1的俯视图；

图中，1、履带式行走底盘；2、蓄电池；3、第一基板；4、箱体；5、电动转盘；6、底座；7、滑槽；8、液压缸；9、剪叉机构；10、第二基板；11、第一六角螺栓；12、电动推杆；13、铰接螺栓；14、夹持臂；15、梳刷齿；16、连架杆；17、连杆；18、第一销轴；19、第二销轴；20、销钉；21、蜗轮；22、蜗杆；23、电动机；24、夹持机架；25、凸轴；26、轴承；27、轴承端盖；28、螺钉；29、机架；30、第二六角螺栓；31、凸台；32、第三六角螺栓。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例做进一步描述：

如图1-图3所示，本实用新型提供一种自走式树叶清理机，包括机架29、执行机构、电动推杆12、升降机构、回转机构和履带式行走机构，执行机构包括电动机23、夹持机架24、蜗轮21、蜗杆22、一对夹持臂14、一对连架杆16和一对连杆17，蜗轮21和蜗杆22安装在夹持机架24上，连架杆16的一端与夹持臂14的中部通过第一销轴18连接，连架杆16的另一端与夹持机架24通过第二销轴19连接，连杆17一端与夹持臂14的一端通过第一销轴18连接，另一端与蜗轮21端面通过销钉20固定连接，所述电动机23的输出端与蜗杆22的一端固定，两个蜗轮21对称啮合在蜗杆22的两侧，梳刷齿15均匀分布在夹持臂14的内侧。所述执行机构的固定端铰接在机架29上，机架29固定在升降机构的上端，电动推杆12的两端连接执行机构和升降机构的上端，电动推杆12驱动执行机构绕机架摆动；升降机构安装在回转机构上，回转机构安装在履带式行走机构上。

在本申请实施例中，所述机架29上装有轴承26和轴承端盖27，所述执行机构的电动机23固定在电机支撑架上，电机支撑架的两端具有凸轴，凸轴25支承在轴承26上，以减小阻力，轴承端盖27通过螺钉28与机架29固定，以防止轴承26脱离配合。所述电动机23优选为步进电动机。

在本申请实施例中，所述升降机构包括底座6、第二基板10、液压缸8和剪叉机构9，所述剪叉机构9的底端安装在底座6的滑槽7内，第二基板10固定在剪叉机构9的上端，驱动剪叉机构9升降，所述机架29与第二基板10通过第二六角螺栓30连接，剪叉机构9上固定有凸台31，液压缸8的一端与凸台31铰接，液压缸8的另一端与底座6铰接。

在本申请实施例中，所述电动推杆12底端通过第一六角螺栓11固定在第二基板10上，电动推杆12的另一端通过铰接螺栓13与电机支撑架铰接。

在本申请实施例中，所述回转机构包括箱体4和电动转盘5，所述电动转盘5的底端与箱体4固定，电动转盘5的顶端与底座6固定连接。底座6的底端固定在电动转盘5上。

在本申请实施例中，所述履带式行走机构包括第一基板3和履带式行走底盘1，箱体4通过第三六角螺栓32与第一基板3固定，所述第一基板3固定在履带式行走底盘1的上框。

在本申请实施例中，所述履带式行走底盘1的动力源为蓄电池2，蓄电池2安装在履带式行走底盘1内，为所有的执行机构提供动力。

本实用新型的工作原理和使用过程：

履带式行走底盘1由蓄电池2供电可实现在地面上的自由移动，进行树叶清理作业前，操控履带式行走底盘1到达地面预定位置，之后剪叉机构9可在液压缸8的推动下实现竖直方向的高度调节，到达预定高度时，操控电动转盘5使升降机构带动执行机构转动到指定方向，再通过电动机23的转动带动蜗轮21蜗杆22啮合传动，使连杆17随着蜗轮21转动并将动力传递到夹持臂14，实现夹持臂14的开合运动，同时控制电动推杆12在竖直方向的伸缩实现夹持臂14在竖直方向的摆动，夹持臂14的开合与摆动使梳刷齿15能够紧贴树枝，梳刷齿15采用尼龙材料制成，在梳刷的过程中不会损伤树枝。

进行树叶清理作业时，利用履带式行走底盘1、剪叉机构9、电动推杆12的左、右、上、下移动和摆动，操控夹持臂14始终能以垂直于树枝的角度沿树枝的生长方向连续运动，可实现树枝上树叶的清理。当夹持臂14沿一根树枝作业完毕以后，控制夹持机构使夹持臂14张开，同时使履带式行走机构带动夹持臂14退出树枝一定距离，完成一次树叶的清理，重复上述过程即可实现整棵树木的树叶清理工作。

本实用新型并不仅限于上述具体实施方式，本领域普通技术人员在本实用新型的实质范围内做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。