自动割草机的制作方法

本实用新型涉及车辆领域，尤其是涉及一种自动割草机。

背景技术：

相关技术中，自动割草机采用差速转向时，自动割草机小半径转向会严重磨草，自动割草机大半径转向效果不好，若自动割草机的前方两个轮或者后方两个轮通过一个转向电机驱动转向，自动割草机的转向角度受限。同时，自动割草机的底盘由两个底盘组成，导致自动割草机的外形复杂，转向控制难度大，转向灵活性不高。

技术实现要素：

本申请提供了一种自动割草机，该自动割草机可以提高自动割草机转动灵活性。

根据本实用新型的自动割草机，在工作区域内行走和工作，包括：底盘；切割机构，安装于所述底盘，所述切割机构工作形成切割区域；四个行走机构，多个所述行走机构沿所述底盘的周向方向间隔分布，所述行走机构与所述底盘连接，以带动所述底盘行走；所述行走机构包括行走组件和驱动组件，所述驱动组件与所述行走组件对应连接以驱动所述行走组件；至少两个转向组件，所述转向组件包括转向电机，及分别连接所述转向电机和所述行走机构的传动组件，以驱动所述行走机构转向；转向检测组件，用于检测所述行走机构或所述转向组件的转向状态；控制模块，用于控制所述行走机构和所述转向组件，所述控制模块基于所述转向状态控制所述转向组件的转向角度。

根据本实用新型的自动割草机，通过切割机构、行走机构、转向组件、转向检测组件和控制模块配合，能够使自动割草机的转向方向和角度自由控制，可以提高自动割草机的转向能力，从而可以提高自动割草机转动灵活性，并且，也可以防止自动割草机磨草，从而可以提升自动割草机的割草效率，并且，也可以防止行走组件压草。

在本实用新型的一些示例中，所述转向组件为四个，每个转向组件分别连接一个行走机构，以分别驱动一个所述行走机构转向。

在本实用新型的一些示例中，所述转向组件驱动所述行走机构全向旋转。

在本实用新型的一些示例中，所述转向组件为两个，每个所述转向组件分别连接两个所述行走机构，以分别驱动两个所述行走组件转向。

在本实用新型的一些示例中，所述转向组件为两个，每个转向组件分别连接一个行走机构，以分别驱动一个所述行走机构转向。

在本实用新型的一些示例中，所述驱动组件可选择地断开与所述行走机构的连接，以可选择地驱动或不驱动所述行走组件。

在本实用新型的一些示例中，所述行走组件为行走轮，以所述自动割草机主行走方向前侧的两个行走轮之间的距离为第一距离，所述自动割草机主行走方向后侧的两个行走轮之间的距离为第二距离，所述第一距离与所述第二距离大致相等。

在本实用新型的一些示例中，所述行走轮的直径为100-250mm。

在本实用新型的一些示例中，所述行走机构与所述切割区域在所述自动割草机主行走方向上的投影不重叠。

在本实用新型的一些示例中，所述自动割草机包括至少两个主行走方向。

在本实用新型的一些示例中，所述传动组件包括：固定件，所述驱动组件的驱动轴与所述固定件连接；传动件，所述传动件连接在所述转向电机和所述固定件之间。

在本实用新型的一些示例中，所述自动割草机包括：电机固定座，所述电机固定座与所述转向电机连接以支撑所述转向电机。

在本实用新型的一些示例中，所述转向电机为无刷蜗轮蜗杆减速电机。

在本实用新型的一些示例中，所述行走机构与所述转向组件可拆卸地连接。

在本实用新型的一些示例中，所述底盘为一体成型件。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的自动割草机的俯视图；

图2是根据本实用新型实施例的自动割草机的侧视图；

图3是图2中a-a处的剖视图。

附图标记：

自动割草机10；

底盘1；

行走机构2；

行走组件21；

转向组件22；转向电机221；固定件222；传动件223；电机固定座224；主体部225；

驱动组件3；驱动轴31；

转向检测组件4；磁性件41；编码器42；

容纳腔51；第一连接部52；第二连接部53。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考图1-图3描述本实用新型实施例的自动割草机10。

如图1-图3所示，根据本实用新型实施例的自动割草机10包括：底盘1、切割机构、多个行走机构2、至少两个转向组件22和控制模块。切割机构安装于底盘1，切割机构工作形成切割区域。行走机构2可以设置为四个，多个行走机构2沿底盘1的周向方向间隔分布，每个行走机构2与底盘1均可以连接，每个行走机构2可以带动底盘1行走及转向。行走机构2包括行走组件21和驱动组件3，驱动组件3与行走组件21对应连接，驱动组件3可以驱动行走组件21运动，每个行走机构2与切割区域在自动割草机主行走方向的投影不重叠或者重叠宽度小于10毫米，当自动割草机10割草时，可以防止行走组件21压草。转向组件22包括转向电机221，及分别连接转向电机221和行走机构2的传动组件，从而可以驱动行走机构2转向。

转向组件22与行走机构2连接，转向组件22可以驱动行走机构2转向，控制模块用于控制行走机构2和转向组件22工作。

自动割草机10还可以包括：转向检测组件4，转向检测组件4可以用于检测行走机构2或者转向组件2的转向状态，从而可以更好地控制自动割草机10转向。

控制模块用于控制行走机构2和转向组件22，控制模块基于转向检测组件4检测的转向状态控制转向组件22的转向角度，其中，当控制模块接收到转向检测组件4的转向信号后，控制模块控制转向组件22驱动行走机构2转向。

其中，当自动割草机10割草时，转向检测组件4检测行走机构2转向角度，然后转向检测组件4将转向信号传输给控制模块，控制模块接收到转向检测组件4的转向信号后，控制模块控制转向组件22驱动行走机构2转向，行走机构2带动底盘1转向，同时，驱动组件3驱动与其连接的行走组件21运动，最终实现自动割草机10的行走及转向。通过驱动组件3与行走组件21配合工作，能够使自动割草机10在前后、左右方向自由转向和行走，也能够使自动割草机10在斜向方向自由转向和行走，还能够使自动割草机10原地转向，可以使自动割草机10的转向方向和角度自由控制，从而可以提高自动割草机10的转向能力，进而可以提高自动割草机10转动灵活性。

并且，当自动割草机10在水平路面、具有坡度的路面以及凹凸不平的路面上割草时，通过驱动组件3与行走组件21配合工作，能够保持自动割草机10具有足够的牵引力，自动割草机10在割草时，可以保证自动割草机10不打滑，从而可以防止自动割草机10磨草，进而可以提升自动割草机10的割草效率。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，行走组件21与相应的驱动组件3连接，驱动组件3适于驱动行走组件21行走。转向组件22与相应的行走机构2连接，转向组件22用以驱动行走机构2转向。

具体地，当自动割草机10割草时，转向检测组件4检测行走机构2转向角度，然后转向检测组件4将转向信号传输给控制模块，然后控制模块控制转向组件22工作，转向组件22接收到转向信号后，转向组件22驱动驱动组件3驱动行走组件21转向，同时，驱动组件3驱动行走组件21行走，最终可以实现自动割草机10的行走及转向。

在本实用新型的一些实施例中，转向组件22可以驱动行走机构2全向旋转，如此设置可以实现驱动自动割草机10向任意方向转向的工作目的。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，转向组件22可以包括：固定件222和传动件223。驱动组件3的驱动轴31与固定件222连接，传动件223连接在转向电机221和固定件222之间。其中，通过设置固定件222和传动件223，能够将转向电机221与驱动组件3连接在一起，可以把转向电机221的转动力传递给驱动组件3，从而可以实现转向电机221驱动驱动组件3转向的功能。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，转向组件22还可以包括：电机固定座224，电机固定座224与转向电机221连接，同时，电机固定座224还可以与固定件222连接，电机固定座224可以支撑转向电机221，从而可以保证转向电机221的位置稳定性，进而可以降低转向电机221的振动，并且，也可以使转向电机221更好地驱动驱动组件3转向。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，固定件222可以包括：主体部225、第一连接部52和第二连接部53。主体部225可以具有容纳腔51，驱动组件3的至少部分设置于容纳腔51内，也就是说，驱动组件3可以部分结构设置于容纳腔51内，也可以全部结构设置于容纳腔51内。第一连接部52设置于主体部225的外侧，第一连接部52与传动件223连接。第二连接部53设置于主体部225的外侧，而且第二连接部53与第一连接部52间隔开布置，第二连接部53与驱动组件3的驱动轴31连接。如此设置能够将转向电机221与驱动组件3可靠地连接在一起，可以避免转向电机221与驱动组件3分离，从而可以保证转向电机221能够驱动驱动组件3转向，进而可以使固定件222的设置结构更加合理。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，转向电机221可以设置为无刷蜗轮蜗杆减速电机，其中，无刷蜗轮蜗杆减速电机具有两个输出轴，无刷蜗轮蜗杆减速电机的一个输出轴通过传动件223与第一连接部52连接，可以使转向电机221的转动力传递给驱动组件3，无刷蜗轮蜗杆减速电机的另一个输出轴与转向检测组件4连接，转向检测组件4可以将转向信号传递给无刷蜗轮蜗杆减速电机，从而可以控制无刷蜗轮蜗杆减速电机的转向力。

在本实用新型的一些实施例中，控制模块可以控制驱动组件3正向驱动行走组件21或者反向驱动行走组件运动，如此设置可以控制自动割草机10向前运动，也可以控制自动割草机10向后运动。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，行走组件21可以设置为行走轮，行走轮的直径可以设置为100-250mm，其中，当自动割草机10割草时，行走轮在草地上行走，通过把行走轮的直径设置为100-250mm，能够保证行走轮与路面的接触面积，可以进一步保证自动割草机10不打滑，从而可以进一步防止自动割草机10磨草，进而可以进一步提升自动割草机10的割草效率，并且，也可以防止自动割草机10侧翻，从而可以保证自动割草机10稳定地行驶。

在本实用新型的一些实施例中，以自动割草机10主行走方向前侧的两个行走轮之间的距离为第一距离，以自动割草机10主行走方向后侧的两个行走轮之间的距离为第二距离，第一距离与第二距离大致相等，优选地，第一距离与第二距离相等。需要说明的是，自动割草机10的主行走方向是指自动割草机10在执行切割工作时的行走方向。而且自动割草机10在执行切割工作时的行走距离至少大于1米。

在本实用新型的一些实施例中，行走机构2与转向组件22可拆卸地连接，其中，当自动割草机10需要更换零部件以及维修时，这样设置能够方便行走机构2和转向组件22的拆装，可以方便行走机构2和转向组件22的更换和维修，从而可以使自动割草机10具有可维修性，进而可以延长自动割草机10的使用寿命。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，转向检测组件4包括：磁性件41和编码器42。磁性件41可以设置于转向电机221的另一个输出轴上，编码器42可以与底盘1连接，而且编码器42与磁性件41感应配合。具体地，转向电机221可以通过通讯接口与主控板相连，当自动割草机10工作时，通过编码器42与磁性件41配合工作，测量出自动割草机10的转向角度，然后主控板根据测量出的转向角度信息进行控制转向电机221工作，从而可以实现转向电机221控制驱动组件3转向的工作目的。

在本实用新型的一些实施例中，转向组件22设置为四个，每个转向组件22分别连接一个行走机构2，四个转向组件22可以分别驱动一个行走机构2转向，也可以理解为，转向组件22与行走机构2一一对应设置，也就是说，行走机构2与转向组件22的数量相同，一个转向组件22控制一个行走机构2转向，可以使每个行走机构2进行独立转向和行走。

在本实用新型的一些实施例中，转向组件22可以设置为两个，每个转向组件22分别连接两个行走机构2，每个转向组件22可以分别驱动两个行走组件21转向，换言之，一个转向组件22同时控制两个行走组件21转向，这样设置能够实现一个转向组件22同时控制多个行走组件21转向的工作目的，可以减小转向组件22的设置数量，从而可以简化自动割草机10的结构。

在本实用新型的一些实施例中，转向组件22可以设置为两个，每个转向组件22分别连接一个行走机构2，转向组件22可以分别驱动一个行走机构转向。在一个实施例中，转向组件22分别与后侧的两个行走机构2连接，分别驱动后侧的两个行走机构转向。本实施例中，前侧的两个驱动组件3和行走组件21可选择断开连接，即驱动组件3停止驱动行走组件21。当自动割草机10在平坦地面行走时，前侧的两个驱动组件3和行走组件21断开连接，后侧的两个行走机构2驱动自动割草机10行走。当自动割草机10在复杂路面行走，如坡度较大的路面行走时，前侧的两个驱动组件3和行走组件21恢复连接状态，四个行走机构2驱动自动割草机10行走。在一个实施例中，前侧的两个驱动组件21包括万向轮。

在本实用新型的一些实施例中，驱动组件3可选择地断开与行走机构2的连接，以可选择地驱动或者不驱动行走组件21运动，具体地，当驱动组件3与行走机构2连接时，驱动组件3可以驱动行走组件21运动，当驱动组件3与行走机构2断开连接时，驱动组件3不能驱动行走组件21运动。

在本实用新型的一些实施例中，行走机构2与切割区域在自动割草机10主行走方向上的投影不重叠，这样设置可以避免行走机构2与切割机构相互产生干扰，从而可以保证自动割草机10的工作可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，自动割草机10可以包括至少两个主行走方向，也就是说，自动割草机10包括主行走方向的数量大于等于两个，如此设置能够使自动割草机10向多个方向运动，可以扩大自动割草机10的切割范围。

在本实用新型的一些实施例中，底盘1可以设置为一体成型件，这样设置能够使底盘1为一个整体，可以简化自动割草机10的外形结构，从而可以降低自动割草机10的转向控制难度，进而可以进一步提高自动割草机10转动灵活性，并且，也能够降低底盘1的生产难度，可以减少生产底盘1的磨具开发，从而可以降低底盘1的生产成本。

在本实用新型的一些实施例中，自动割草机10需要充电时，可以将自动割草机10的前后方向设置为充电方向，也可以将自动割草机10的左右方向设置为充电方向。

在本实用新型的一些实施例中，行走机构2和驱动组件3均可以设置为四个，位于前侧的两个驱动组件3可以连接同一个转向电机221，位于后侧的两个驱动组件3可以连接同一个转向电机221。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。