一种基于大棚种植的线网式猕猴桃采摘机的制作方法

本发明涉及一种基于大棚种植的线网式猕猴桃采摘机，属于农业机械领域。

背景技术：

目前猕猴桃已经成为了销量第六的水果，这日益增加的需求量，将推动猕猴桃产业的结构性改革。采用现代化的管理和配套的机械设施的来降低人工的劳动强度和提高产量，将成为未来的发展趋势。猕猴桃采摘机械的采摘性能，是猕猴桃实现全程机械化的一个重要指标。目前对猕猴桃采集机械的研究主要还是以机械手为主，对采摘过程的识别系统要求很高，价格偏高，并且采摘速度远不及人工采摘，这距离达到现代化果园的要求还相距甚远。

技术实现要素：

本发明为避免上述机械手采摘时存在的不足，提供一种基于大棚种植的线网式猕猴桃采摘机，以期能高效方便的实现猕猴桃的采摘与收集。

本发明为解决技术问题采用如下设计方案

本发明基于大棚种植的线网式猕猴桃采摘机的结构特点是：

设置小车（1）作为载具，所述小车（1）前端用螺栓固接电动绞盘（2），中间位置固接四根支撑杆（4），后端设置暂存箱（8）；所述电动绞盘（2）连接承重绳（3）；所述承重绳（3）与收集装置（7）连接并带动其上升或下降，以降低果实下落过程的损坏率；所述每个支撑杆（4）上相应套接一根电动推杆（5），所述每根电动推杆（5）都与上方的采摘装置（6）相连接，以实现灵活地调节采摘高度；所述收集装置（7）收集到的果实保存在暂存箱（8）内，整体相对稳定，采摘时的稳定性提高。

本发明基于大棚种植的线网式猕猴桃采摘机的结构特点也在于：

设置采摘装置（6）的结构形式为：采摘装置（6）包括框体（61）、固定支撑架（62）、小电动推杆（63）、丝杆（64）、随动块（65）、采摘杆（66）、线（67）、步进电机（68）、收束框（69）、穿线孔（610）；所述框体（61）下方镂空，以使运输筐（72）能够进入所述框体（61）中，其上方设有两个所述丝杆（64），其上表面周围开有所述穿线孔（610）；所述丝杆（64）由所述步进电机（68）驱动，其上套接所述随动块（65）上并连接所述采摘杆（66）；所述采摘杆（66）随所述随动块（65）运动；所述穿线孔（610）均有所述线（67）穿过，形成横竖两层平行的网，所述线（67）下端被所述收束框（69）框住；所述收束框（69）下侧与所述小电动推杆（63）接触，调节所述小电动推杆（63）上下移动用以控制线（67）的松紧度保证猕猴桃果实茎能够顺利进入网平面；所述小电动推杆（63）固接在所述固定支撑架（62）上，所述固定支撑架（62）通过螺栓固接在所述框体（61）前端下侧。

本发明基于大棚种植的线网式猕猴桃采摘机的结构特点还在于：

设置收集装置（7）的结构形式为：收集装置（7）包括支撑架（71）、运输筐（72）、定滑轮（73）、滑轮架（74）、导轨块（75）、动滑轮（76）；所述滑轮架（74）下方与小车（1）固连，所述滑轮架（74）上开有轨道，两个轨道内放置所述导轨块（75）；所述导轨块（75）上通过轴连接所述动滑轮（76），其内侧固接在所述支撑架（71）上；所述动滑轮（76）与所述定滑轮（73）通过承重绳（3）相连，并带动所述导轨块（75）上下移动；所述支撑架（71）上方放置所述运输筐（72）。

与已有技术相比，本发明有益效果体现在：

1、本发明采用线网式面积采摘装置，横、竖两层平行线构成网束缚住猕猴桃，再通过丝杆驱动使随动块带动采摘杆运动，利用剪力将猕猴桃果实采下，同时采摘一定面积上的猕猴桃，而不是逐个采摘，此种采摘方式有效解决了传统手摘或者机械臂采摘带来的效率低的问题；

2、本发明采用可升降的收集装置，并且运用导轨块，增加上下运输时的稳定性，猕猴桃采摘之后由收集装置从较高的位置运送到地面，能够有效降低猕猴桃的损伤率；

3、本发明采用小车作为载具，采摘装置、收集装置和暂存筐都设置在小车上，一体性较强，稳定性较好，小车也可实现采摘时位置及高度的调节，提高采摘机整体适应性。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图

图2为采摘装置结构示意图

图3为收集装置结构示意图

图中标号：1小车，2电动绞盘，3承重绳，4支撑杆，5电动推杆，6采摘装置，7收集装置，8暂存箱，61框体，62固定支撑架，63小电动推杆，64丝杆，65随动块，66采摘杆，67线，68步进电机，69收束框，610穿线孔，71支撑架，72运输筐，73定滑轮，74滑轮架，75导轨块，76动滑轮。

具体实施方式

参见图1，本实施例中一种基于大棚种植的线网式猕猴桃采摘机的结构形式是：

设置小车（1）作为载具，所述小车（1）前端用螺栓固接电动绞盘（2），中间位置固接四根支撑杆（4），后端设置暂存箱（8）；所述电动绞盘（2）连接承重绳（3）；所述承重绳（3）与收集装置（7）连接并带动其上升或下降，以降低果实下落过程的损坏率；所述每个支撑杆（4）上相应套接一根电动推杆（5），所述每根电动推杆（5）都与上方的采摘装置（6）相连接，以实现灵活地调节采摘高度；所述收集装置（7）收集到的果实保存在暂存箱（8）内，整体相对稳定，采摘时的稳定性提高。

具体实施中，如图2所示，设置的采摘装置的结构形式为：

采摘装置（6）包括框体（61）、固定支撑架（62）、小电动推杆（63）、丝杆（64）、随动块（65）、采摘杆（66）、线（67）、步进电机（68）、收束框（69）、穿线孔（610）；所述框体（61）下方镂空，以使运输筐（72）能够进入所述框体（61）中，其上方设有两个所述丝杆（64），其上表面周围开有所述穿线孔（610）；所述丝杆（64）由所述步进电机（68）驱动，其上套接所述随动块（65）上并连接所述采摘杆（66）；所述采摘杆（66）随所述随动块（65）运动；所述穿线孔（610）均有所述线（67）穿过，形成横竖两层平行的网，所述线（67）下端被所述收束框（69）框住；所述收束框（69）下侧与所述小电动推杆（63）接触，调节所述小电动推杆（63）上下移动用以控制线（67）的松紧度保证猕猴桃果实茎能够顺利进入网平面；所述小电动推杆（63）固接在所述固定支撑架（62）上，所述固定支撑架（62）通过螺栓固接在所述框体（61）前端下侧。

图3中所示，设置收集装置的结构形式为：

收集装置（7）包括支撑架（71）、运输筐（72）、定滑轮（73）、滑轮架（74）、导轨块（75）、动滑轮（76）；所述滑轮架（74）下方与小车（1）固连，所述滑轮架（74）上开有轨道，两个轨道内放置所述导轨块（75）；所述导轨块（75）上通过轴连接所述动滑轮（76），其内侧固接在所述支撑架（71）上；所述动滑轮（76）与所述定滑轮（73）通过承重绳（3）相连，并带动所述导轨块（75）上下移动；所述支撑架（71）上方放置所述运输筐（72）。

工作过程：先选定采摘目标，选定采摘目标后，小车1运行到采摘目标之下，采摘装置6由电动推杆5升至猕猴桃果柄平面，同时导轨块75和滑轮组通过电动绞盘2上承重绳3的传动将收集装置7从底部升高至采摘装置6的框体61内，收集装置7到达指定高度后，通过小电动推杆63带动收束框69将线67拉紧，从而线67自由垂挂状态从猕猴桃底部穿过并将猕猴桃果柄约束在一个小的范围内，线67从猕猴桃底部穿过后，采摘装置6会根据果柄离层位置进行高度微调，使步进电机68驱动丝杆64工作，丝杆64带动随动块65采摘杆66作平扫动作，与线67的约束配合使猕猴桃果柄离层处发生相对错动变形形成剪力，从而实现猕猴桃采摘。落入收集装置7运输筐72的猕猴桃达到一定重量后，重力感应模块将信号反馈给控制器，导轨块75和由一个动滑轮76两个定滑轮73构成的滑轮组通过电动绞盘2的传动将收集装置从工作高度降下到底部，同时电动推杆5对采摘装置6进行复位，至此基于大棚种植的线网式猕猴桃采摘机完成一个完整的采摘动作。