用于基于器具高度调节农业收割器具定向的系统和方法与流程

1.本公开大体上涉及农业收割机，尤其是涉及用于基于收割器具相对于田地表面的高度来调节农业收割机的收割器具的定向的系统和方法。


背景技术：

2.收割机是用于收割和处理作物的农机。例如，饲料收割机可以用于切割和粉碎青饲作物，诸如草和玉米。类似地，联合收割机可以用于收割谷类作物，诸如小麦、燕麦、黑麦、大麦、玉米、大豆和亚麻或亚麻籽。一般来说，目的是在农机一次经过田地某一特定部分时就完成传统上各不相同的若干处理。就此而言，大多数收割机都配备有可拆卸的收割器具，诸如割台，用于从田间切割和收集作物，并将其喂入到基础收割机进行进一步处理。
3.收割机的操作者一般在执行整个收割操作过程中随着田地状况变化而调节割台的高度。例如，操作者可以在收割伏下或倒下的作物时降低割台以及在收割直立的作物时升高割台。当改变割台的高度时，操作者一般必须调节割台的前后倾角，以优化收割操作的效率。然而，割台的最佳前后倾角不仅基于割台高度而变化，还基于割台的制造商、型号和/或类型而变化。因此，对于操作者来说一般很难精确地调节割台的前后倾角，尤其是当操作者一般已经监测和调节收割机的各种其他操作参数时(例如，方向、速度、机载储存的收割作物量等)。
4.因此，在本技术领域中欢迎一种用于调节农业收割机的收割器具的定向的改进系统和方法。


技术实现要素：

5.本技术的各方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，或者可以从描述中显见，或者可以通过实施本技术而了解。
6.一方面，本发明主题涉及一种用于调节农业收割机的收割器具的定向的系统。系统可以包括收割器具，该收割器具限定了在收割器具的前端和收割器具的后端之间延伸的纵向轴线。收割器具可以配置成以允许调节在收割器具纵向轴线和田地表面之间限定的前后倾角的方式联接到农业收割机。系统还可以包括传感器，该传感器配置成检测指示收割器具和田地表面之间距离的参数。此外，系统可以包括通信联接到传感器的控制器。控制器可以配置成接收与收割器具的预定特性相关联的输入。控制器还可以配置成基于从传感器接收的数据来监测收割器具和田地表面之间的距离。此外，控制器可以配置成基于接收到的输入和监测到的距离来启动前后倾角的调节。
7.另一方面，本发明主题涉及一种用于调节农业收割机的收割器具的定向的方法。收割器具可以限定在收割器具的前端和收割器具的后端之间延伸的纵向轴线。这样，收割器具可以配置成以允许调节在收割器具的纵向轴线和田地表面之间限定的前后倾角的方式联接到农业收割机。方法可以包括用计算设备接收与收割器具的预定特性相关联的输入。方法还可以包括用计算设备监测收割器具和田地表面之间的距离。此外，方法可以包括
利用计算设备基于接收到的输入和监测到的距离来启动前后倾角的调节。
8.参考以下描述和所附权利要求，本技术的这些和其他特征、方面和优点将变得更好理解。并入并构成本说明书一部分的附图示出了本技术的实施例，并且与说明书一起用于解释本技术的原理。
附图说明
9.针对本领域普通技术人员对本技术的完整且可实现的公开(包括其最佳模式)在参照附图的说明书中进行阐述，其中：
10.图1示出了根据本发明主题各方面的农业收割机的一个实施例的局部剖视侧视图；
11.图2示出了根据本发明主题各方面的农业收割机的收割器具的一个实施例的侧视图；
12.图3示出了根据本发明主题各方面的用于调节农业收割机的收割器具的定向的系统的一个实施例的示意图；
13.图4示出了根据本发明主题各方面基于收割器具高度绘制农业收割机收割器具前后倾角的示例割台定向数据集曲线图；以及
14.图5示出了根据本发明主题各方面的用于调节农业收割机的收割器具的定向的方法的一个实施例的流程图。
15.在本说明书和附图中重复使用的附图标记旨在表示本技术的相同或相似的特征或元件。
具体实施方式
16.现在将详细论述本发明的实施例，在附图中示出了一个或多个示例。每个示例提供用来解释本发明，而不是限制本发明。实际上，对于本领域技术人员来说明白的是，在不脱离本发明的范围或精神的情况下，可以对本发明进行各种修改和变化。例如，作为一个实施例的组成部分示出或描述的特征可以与另一个实施例一起使用以产生又一个实施例。因此，本发明旨在涵盖落入所附权利要求及其等同范围内的修改和变化。
17.大体上，本发明的主题涉及用于调节农业收割机的收割器具的定向的系统和方法。具体地，在若干实施例中，所公开的系统的控制器可以配置成接收与收割器具的预定特性相关联的输入，诸如器具的制造商、型号和/或类型。在一个实施例中，控制器可以配置成接收来自收割机操作者的输入(例如，经由收割机的用户界面)。可选地，控制器可以配置成接收来自收割器具的输入，诸如经由器具的电连接器(例如，基于连接的插针的数量)或射频识别(rfid)标签。此外，控制器可以配置成基于从合适的传感器接收的数据来监测收割器具的高度(即，收割器具和田地表面之间的距离)。之后，控制器可以配置成基于接收到的预定特性和监测到的距离来启动收割器具前后倾角的调节。例如，当收割器具相对于地面在最大操作高度和最小操作高度之间升降时，控制器可以配置成控制收割机的一个或多个致动器的操作，从而以优化收割操作效率的方式调节前后倾角。
18.现在参考附图，图1示出了农业收割机10的局部剖视侧视图。大体上，收割机10可以配置成沿向前行进方向(例如，如箭头12所示)行进穿越田地以收割作物14。在穿越田地
的同时，收割机10可以配置成处理收割的作物并将其储存在收割机10的作物箱16内。此外，可以经由收割机10的作物排出管18从作物箱16卸载收割的作物，以便由作物接收车辆(未示出)接收。
19.如图所示，在一个实施例中，收割机10可以配置为轴流式联合收割机，其中，收割的作物在沿着纵向布置的转子20由其推进的同时被脱粒分离。然而，应当理解的是，在替代实施例中，收割机10可以具有任何其他合适的收割机配置，诸如横流式配置。
20.收割机10可以包括底盘或车架22，其配置成支撑和/或联接到收割机10的各种部件。例如，在若干实施例中，收割机10可以包括一对从动的接地的前轮24和一对可转向的后轮26，它们联接到车架22。这样，轮24、26可以配置成相对于地面支撑收割机10并且使收割机10在向前行进方向12上移动。此外，收割机10可以包括具有操作者驾驶室30的操作者平台28、作物处理系统32、作物箱16和作物排出管18，它们都由车架22支撑。如下面将描述的，作物处理系统32可以配置成在作物处理系统32操作以将收割的作物在收割机10的收割器具(诸如，割台34)和作物箱16之间转移时对收割的作物执行各种处理操作。此外，收割机10可以包括安装在车架22上的发动机36和变速器38。变速器38可以可操作地联接到发动机36，并且可以提供可变调节的传动比，以用于经由驱动轴组件(或者如果采用多个驱动轴则经由多个驱动轴)将发动机动力传递到轮24。
21.此外，如图1所示，作物处理系统32的割台34和相关的喂入器40可以在车架22的前方延伸，并且可以可枢转地固定到车架上以允许大致竖直的运动。大体上，喂入器40可以配置成用作割台34的支撑结构。如图1所示，喂入器40可以在联接到割台34的前端42和定位成与作物处理系统32的脱粒分离组件46相邻的后端44之间延伸。如一般所理解的，喂入器40的后端44可以可枢转地联接到收割机10的一部分，以允许喂入器40的前端42并且因此允许割台34相对于田地表面沿竖直方向(例如，如图1中的箭头48所示)上下移动，从而设定割台34所需的收割高度或切割高度。例如，如图所示，在一个实施例中，收割机10可以包括高度致动器50，其配置成调节割台34相对于地面的高度。这样，高度致动器50可以对应于流体驱动致动器(诸如液压缸或气压缸)、电动线性致动器、或任何其他类型的合适致动器。
22.当驱使收割机10在有作物14的田地上前进时，通过割台34前部处的一个或多个刀具(未示出)把作物物料从茬处切断，并且通过割台螺旋推运器54输送到喂入器40的前端42，喂入器40将收割的作物供应到脱粒分离组件46。大体上，脱粒分离组件46可以包括圆筒形腔室56，转子20在腔室中旋转，以脱粒并分离收纳在腔室中的收割作物。也就是说，收割作物在转子20和腔室56的内表面之间被摩擦和打击，从而把谷粒、种子等打松并与茎秆分离。
23.已经由脱粒分离组件46分离的收割作物可以落在作物处理系统34的作物清选组件58上。大体上，作物清选组件58可以包括一系列托盘60和相关的筛62。如一般所理解的，分离的收割作物可以借助托盘60和/或筛62的振荡而散开，并且最终可以通过筛62中限定的孔落下。另外，清选风扇64可以邻近一个或多个筛62定位，以提供通过筛62的空气流，从而从收割作物去除颖壳和其它杂质。例如，风扇64可以将杂质从收割作物中吹走，以通过位于收割机10后端处的茎秆排风罩66的出口从收割机10排出。然后，经过筛62的清选收割作物可以落入螺旋推运器68的槽中，螺旋推运器68可以配置成将收割作物转移到升运器70以传送到作物箱16。
24.现在参考图2，根据本发明主题的各方面示出了割台34的一个实施例的侧视图。如图所示，割台34可以限定在割台34的前端74和割台34的后端76之间延伸的纵向轴线(例如，如图2中的虚线72所示)。此外，割台34的后端76可以可枢转地联接到喂入器40的前端42，以允许调节割台34的前后倾角(例如，如图2中的箭头78所示)。如本文所使用的，“前后倾角”是在割台34的纵向轴线72和田地表面(例如，如图2中的线80所示)之间限定的角度。这样，在一个实施例中，收割机10可以包括倾斜致动器82，该倾斜致动器配置成通过使割台34相对于喂入器40枢转来调节割台34的前后倾角78。例如，倾斜致动器82可以对应于流体驱动致动器(诸如液压缸或气压缸)、电动线性致动器、或任何其他类型的合适致动器。
25.此外，高度传感器102可以设置成与割台34可运作地相关联。如上指出的，割台34可以相对于田地表面80沿竖直方向48上下移动，以设定期望的收割高度或切割高度。在若干实施例中，高度传感器102可以配置成检测用于指示割台34(例如，割台34的底部86)和田地表面80之间的距离(例如，如图2中的箭头84所示)的参数。在一个实施例中，高度传感器102可以配置为接触式传感器。例如，在此种实施例中，高度传感器102包括联接到割台34的旋转传感器104(例如，旋转电位计或磁性旋转传感器)和传感器臂106，该传感器臂具有可枢转地联接到旋转传感器104的第一端部108和配置成接合田地表面80的相反的第二端部110。这样，当调节割台34的高度84时，传感器臂106可以相对于旋转传感器104枢转。旋转传感器104则可以检测传感器臂106的枢转运动，此种枢转运动指示割台高度。然而，在替代实施例中，高度传感器102可以对应于配置成检测割台34相对于田地表面80的高度84的任何其他合适传感器或感测设备。例如，高度传感器102可以对应于非接触式传感器，诸如超声波传感器、基于radar的传感器、或接近式传感器。
26.此外，前后倾角传感器111可以设置成与割台34可运作地相关联。具体地，在若干实施例中，角度传感器111可以配置成检测用来指示在割台34的纵向轴线72和田地表面80之间限定的前后倾角78的参数。例如，在一个实施例中，高度传感器102可以配置为旋转传感器，诸如旋转电位计或磁性旋转传感器。然而，在替代实施例中，角度传感器111可以配置为配置成检测割台34的前后倾角78的任何其他合适传感器或感测设备。
27.还应当理解，上述以及图1和图2所示的农业收割机10的配置仅提供用于将本发明主题置于示例性使用领域。因此，应当理解，本发明主题可以容易地适用于任何方式的收割机配置。
28.现在参考图3，根据本发明主题的各方面，示出了用于调节农业收割机的收割器具的定向的系统100的一个实施例的透视图。大体上，本文将参照上面参考图1和图2描述的农业收割机10来描述系统100。然而，本领域普通技术人员应当理解，所公开的系统100可以通用于具有任何其他合适收割机配置的农业收割机。
29.如图3所示，系统100还可以包括用户界面112。更具体地，用户界面112可以配置成接收来自收割机10操作者的一个或多个输入。这样，用户界面112可以包括一个或多个输入设备(未示出)，诸如触摸屏、键板、触控板、旋钮、按钮、滑块、开关、鼠标、麦克风和/或类似物，配置成接收来自操作者的用户输入。此外，用户界面112的一些实施例可以包括一个或多个反馈设备(未示出)，诸如显示屏、扬声器、警示灯和/或类似物，配置成将来自系统100的反馈传达给收割机10。在一个实施例中，用户界面112可以位于收割机10的操作者驾驶室30内。然而，在替代实施例中，用户界面112可以具有任何合适的配置和/或位于任何其他合
适的位置。
30.根据本发明主题的各方面，系统100可以包括控制器114，该控制器定位在收割机10上和/或收割机10内或以其他方式与收割机10相关联。大体上，控制器114可以包括本领域中已知的任何合适的基于处理器的设备，诸如计算设备或各计算设备的任何合适组合。因此，在若干实施例中，控制器114可以包括一个或多个处理器116和配置为执行多种计算机实现功能的相关联存储设备118。如本文所用，术语“处理器”不仅是指包括在计算机中的本领域中称为的集成电路，而且还指控制器、微控制器、微型计算机、可编程逻辑控制器(plc)、专用集成电路和其他可编程电路。另外，控制器114的一个或多个存储设备118大体上可以包括存储元件，存储元件包括但不限于计算机可读介质(例如，随机存取存储器(ram))、计算机可读非易失性介质(例如，闪存)、软盘、紧凑光盘只读存储器(cd
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rom)、磁光盘(mod)、数字多功能光盘(dvd)和/或其他合适的存储元件。此类存储设备118大体上可以配置为存储合适的计算机可读指令，计算机可读指令在由处理器116实现时将控制器114配置成执行各种计算机实现功能。
31.此外，控制器114还可以包括各种其他合适的部件，诸如通信电路或通信模块、网络接口、一个或多个输入/输出通道、数据/控制总线和/或类似物，以允许控制器114通信地联接到本文描述的各种其他系统部件中的任何一个(例如，高度致动器50、倾斜致动器82、高度传感器102和/或用户界面112)。例如，如图3所示，可以在控制器114和部件50、82、102、112之间提供通信链路或通信接口120(例如，数据总线)，以允许控制器114借助任何合适的通信协议(例如，canbus)与这些部件50、82、102、112通信。
32.此外，在一个实施例中，系统100可以包括安装在割台34上或以其他方式与割台34相关联地提供的割台输入设备122。具体地，在若干实施例中，割台输入设备122可以配置成提供与割台34的一个或多个预定特性相关联的输入。如本文所使用的，预定特性可以是割台34的任何合适的预定特性或预定参数，可以基于此对前后倾角78进行调节。例如，此类预定特性可以包括割台34的制造商、割台34的型号、割台34的类型(例如，玉蜀黍/玉米割台、谷物割台、豆类割台、捡拾割台等)和/或类似物。此外，如下文将描述的，在一些实施例中，控制器114可以配置成接收来自操作者的与割台34预定特性相关联的输入(例如，经由用户界面112)，作为割台输入设备122的补充或替代。
33.应当理解，割台输入设备122可以是任何合适的设备，当通信联接到控制器114时(例如，通过通信链路或通信接口124)，提供与割台34的一个或多个预定特性相关联的输入。例如，在一个实施例中，割台输入设备122可以对应于割台34的具有一个或多个插针的电连接器，插针的数量和/或配置指示预定特性。在此种实施例中，当割台连接器与收割机10上的通信地联接到控制器114的相应连接器(未示出)匹配或以其他方式接合时，控制器114可以配置成基于由收割机连接器接收的割台连接器插针数量和/或配置来确定预定特性。在另一个实施例中，割台输入设备122可以配置为安装或以其他方式定位在割台34上的射频识别(rfid)标签，预定特性存储在rfid标签上。在此种实施例中，当割台34联接到喂入器40时，rfid标签可以定位成与喂入器40上相关联的rfid读取器(未示出)相邻。rfid读取器则可以“读取”割台34上的rfid标签，并将存储的预定特性传输到控制器114。然而，在替代实施例中，割台输入设备122可以具有任何其他合适的配置。此外，在另一个实施例中，割台输入设备122可以配置为与控制器114分离的割台34控制器。在此种实施例中，当割台控
制器通信地联接到控制器114时(例如，经由通信链路124)，割台控制器可以配置成将与预定特性相关联的数据传输到控制器114。大体上，割台控制器可以包括本领域中已知的任何合适的基于处理器的设备，诸如计算设备或各计算设备的任何合适组合。因此，割台控制器可以包括一个或多个处理器和配置成执行多种计算机实现功能的相关联存储设备。此类存储设备大体上可以配置成存储合适的计算机可读指令，计算机可读指令当由处理器实现时配置割台控制器以执行各种计算机实现功能，诸如将与预定特性相关联的数据传输到控制器114。
34.在若干实施例中，控制器114可以配置成接收与割台34的一个或多个预定特性相关联的输入，诸如割台34的制造商、型号和/或类型。例如，在一个实施例中，控制器114可以配置成接收来自操作者的输入。在此种实施例中，收割机10的操作者可以将预定特性提供到用户界面112中，例如经由一个或多个输入设备。预定特性则可以经由通信链路120传输到控制器114。可选地，控制器114可以配置成接收来自割台输入设备122的输入。如上提到过的，在一个实施例中，割台输入设备122可以配置为割台34的电连接器。在此种实施例中，当将割台34安装或以其他方式联接到收割机10的喂入器40时，操作者可以将割台电连接器连接到收割机10上的相应电连接器。这样，控制器114可以基于割台电连接器插针数量和/或配置来确定预定特性。此外，如上提到过的，在另一个实施例中，割台输入设备122可以配置为rfid标签。在此种实施例中，相关联的rfid读取器可以“读取”rfid标签以确定预定特性。预定特性则可以经由通信链路122传输到控制器114。此外，如上提到过的，割台输入设备122可以配置为割台34的独立控制器。在此种实施例中，割台控制器可以通信地联接到控制器114(例如，经由通信链路124)，使得预定特性则可以从割台控制器传输到控制器114。然而，应当理解，控制器可以配置成以任何其他合适的方式接收与预定特性相关联的输入。
35.此外，在若干实施例中，控制器114可以配置成基于接收的割台34预定特性访问割台定向数据集。大体上，对于割台34的一个或多个给定操作高度或位置，割台定向数据集可以提供割台34的相应前后倾角。如上指出的，除了割台34的高度(例如，割台34和田地表面80之间的距离84)以外，割台34的最佳或期望前后倾角还基于割台34的制造商、型号、类型和/或其他预定特性变化。这样，在一个实施例中，各种割台定向数据集可以存储在控制器114的存储器118中，每个数据集对应于特定的制造商、型号、类型或其组合。就此而言，在接收到割台34的预定特性时，控制器114可以配置成检索或以其他方式访问存储在存储器118中的适当割台定向数据集，以便在收割操作期间使用。然而，在替代实施例中，适当的割台定向数据集可以存储在割台输入设备122的存储设备(未示出)内(例如，在rfid标签内)。在此种实施例中，适当的割台定向数据集可以是从割台输入设备122接收的预定特性的一部分或与之结合。
36.此外，控制器114可以配置成基于一个或多个田间状况访问割台定向数据集。更具体地，在若干实施例中，针对每个制造商、型号、类型或其组合的多个收割机定向数据集可以存储在控制器114的存储器118中，每个数据集对应于特定的田间状况，诸如水分含量。例如，在一个实施例中，对于每个制造商、型号、类型或其组合，可以将针对干田状况的第一割台定向数据集和针对湿田状况的第二割台定向数据集存储在存储器118中。在此种实施例中，控制器114可以配置成接收指示田地水分含量的输入，诸如来自用户界面112或水分传感器(未示出)。之后，控制器114可以配置成基于接收到的预定特性和土壤湿度输入来检索
或以其他方式访问存储在存储器118中供收割操作期间使用的适当的或定向数据集。然而，在替代实施例中，田间状况可以对应于任何其他合适的田间状况，诸如土壤类型、垃圾含量和/或杂草覆盖率等。
37.应当理解，每个割台定向数据集可以对应于任何合适的数据结构。在若干实施例中，每个割台定向数据集可以配置为合适的查找表。例如，每个查找表可以包括第一列，该第一列包含最小预定操作割台高度、最大预定操作割台高度以及在最小预定操作割台高度和最大预定操作割台高度之间的一个或多个中间割台高度。大体上，最小操作高度和最大操作高度可以分别对应于割台34和田地表面80之间的最小和最大距离84，割台34可以配置成在该距离处切割和摄取作物14。此外，每个查找表可以包括第二列，该第二列包含多个前后倾角，每个前后倾角对应于一个割台高度。然而，在替代实施例中，每个割台定向数据集可以对应于图形、图表、地图和/或任何其他合适类型的数据结构。
38.在某些情况下，操作者会希望设定与所访问的割台定向数据集的预定最小和/或最大操作割台高度不同的最小和/或最大操作割台高度。这样，在一个实施例中，操作者可以向用户界面112提供期望的最小和/或最大操作割台高度，诸如经由一个或多个输入设备。期望的最小和/或最大操作割台高度则可以经由通信链路120传输到控制器114。一旦接收到期望的最小和/或最大操作割台高度，控制器114可以配置成更新或修改所访问的割台定向数据集。例如，当期望的最小高度大于预定最小高度和/或期望的最大高度小于预定最大高度时，控制器114可以配置成忽略数据集中小于期望最小高度和/或大于期望最大高度的那些部分。相反，当期望的最小高度小于预定最小高度和/或期望的最大高度大于预定最大高度时，控制器114可以配置成确定对应于期望最小和/或最大高度的前后倾角。另外，在此类情况下，控制器114可以配置成确定在期望最小高度和预定最小高度之间和/或在期望最大高度和预定最大高度之间其他割台高度对应的前后倾角。例如，控制器114可以包括存储在存储器118中的一个或多个合适的算法，当被执行时，算法配置控制器114以确定其他割台高度和相应的前后倾角。
39.在若干实施例中，控制器114可以配置成基于从操作者接收的输入来控制割台34的高度。如上指出的，收割机10的操作者可以基于田间状况在收割操作期间调节割台34的高度(即，割台34和田地表面80之间的距离84)。例如，当收割机10遇到伏下或倒下的作物时，操作者一般降低割台34的高度，以提高收割效率。相反，当收割机10遇到直立作物时，操作者一般升高割台34的高度，以减少收割机10摄入的田间垃圾量。就此而言，当收割机10在执行收割操作的同时穿过田地行进时，操作者可以向用户界面112提供升高和/或降低割台34的输入，例如经由一个或多个输入设备。升高/降低输入则可以经由通信链路120传输到控制器114。之后，控制器114可以配置成控制高度致动器50的操作(例如，通过伸出和/或缩回致动器50的杆)，使得割台34升高和/或降低。
40.此外，在若干实施例中，控制器114可以配置成监测割台34相对于田地表面80的高度。具体地，当收割机10移动穿过田地以执行收割操作时，控制器114可以配置成从高度传感器102接收传感器数据(例如，经由通信链路120)。之后，控制器114可以配置成处理/分析传感器数据，以确定或估计割台34和田地表面80之间的距离84(即，割台34的高度)。例如，控制器114可以包括存储在存储器118中的查找表、合适的数学公式和/或算法，以将接收的传感器数据与距离84相关联。
41.此外，在若干实施例中，控制器114可以配置成监测割台34相对于田地表面80的前后倾角。具体地，当收割机10移动穿过田地以执行收割操作时，控制器114可以配置成从角度传感器111接收传感器数据(例如，经由通信链路120)。之后，控制器114可以配置成处理/分析传感器数据，以确定或估计在割台34的纵向轴线72和田地表面80之间限定的前后倾角78。例如，控制器114可以包括存储在存储器118中的查找表、合适的数学公式和/或算法，以将接收的传感器数据与前后倾角78相关联。
42.根据本发明主题的各方面，控制器114可以配置成自动启动割台34的前后倾角的调节。如上指出的，控制器114可以配置成在收割操作期间监测割台34的高度和/或前后倾角。就此而言，当收割机10穿过田地行进时，控制器114可以配置成基于监测的割台高度来确定割台34的期望前后倾角。例如，在一个实施例中，控制器114可以配置成从与所监测的割台34高度相对应的所访问割台定向数据集中检索前后倾角。之后，当监测的前后倾角不同于期望的前后倾角(从而表示监测到的前后倾角太高或太低)时，控制器114可以配置成以调节割台34前后倾角的方式控制倾斜致动器82的操作(例如，通过伸出和/或缩回致动器82的杆)，使得监测到的前后倾角对应于期望的前后倾角。
43.图4示出了基于割台34高度绘制割台34前后倾角的示例割台定向数据集曲线图。如图所示，数据集包括对应于最小割台高度和最小前后倾角的第一割台位置(例如，如图4中的数据点126所示)。此外，数据集包括对应于最大割台高度和最大前后倾角的第二割台位置(例如，如图4中的数据点128所示)。就此而言，当割台34从给定的割台位置(例如，如图4中的数据点130所示)朝向第一割台位置126移动(即，降低割台34)时，控制器114可以配置成以减小割台34前后倾角的方式控制倾斜致动器82的操作。相反，当割台34从给定的割台位置130朝向第二割台位置128移动(即，升高割台)时，控制器114可以配置成以增大割台34前后倾角的方式控制倾斜致动器82的操作。然而，在替代实施例中，前后倾角可以随着割台降低而增大，并且随着割台升高而减小。
44.应当理解，当控制器114配置成基于所监测的割台高度来启动割台34的前后倾角的调节时，最好是控制器114在启动此类调节时应用某些阈值或控制规则。例如，当割台34的前后倾角的变化(例如，在期望的前后倾角和监测的前后倾角之间的差异)低于预定阈值时，控制器114可以配置成不进行任何调节。类似地，如果割台34的高度变化(例如，各后续割台高度测量值之间的差异)低于预定阈值，则控制器114可以配置成不进行任何调节。
45.现在参考图5，根据本发明主题的各方面，示出了用于调节农业收割机的收割器具的定向的方法200的一个实施例的流程图。大体上，本文将参照上面参考图1至图4描述的农业收割机10和系统100来描述方法200。然而，本领域普通技术人员应该理解，大体上可以由具有任何其他合适收割机配置的任何农业收割机和/或具有任何其他合适系统配置的任何系统来实现所公开的方法200。另外，尽管为了例示和讨论的目的图5示出了以特定顺序执行的步骤，但本文所讨论的方法不限于任何特定顺序或布置。利用本文所提供的公开内容，本领域技术人员将理解，在不背离本公开的范围的情况下，可以按各种方式省略、重新布置、组合和/或改适本文所公开的方法的各个步骤。
46.如图5所示，在(202)，方法200可以包括用计算设备接收与农业收割机收割器具预定特性相关联的输入。例如，如上所述，控制器114可以配置成从用户界面112和/或割台输入设备122接收与割台34的一个或多个预定特性相关联的输入，诸如割台34的制造商、型号
和/或类型。
47.另外，在(204)，方法200可以包括用计算设备监测收割器具和田地表面之间的距离。例如，如上所述，控制器114可以经由通信链路120通信联接到高度传感器102。这样，当收割机10穿过田地行进时，控制器114可以配置成从高度传感器102接收传感器数据。之后，控制器114可以配置成基于接收的传感器数据来确定或估计割台34的高度。
48.此外，如图5所示，在(206)，方法200可以包括利用计算设备基于接收到的输入和监测到的距离启动收割器具的前后倾角的调节。例如，如上所述，控制器114可以经由通信链路120通信联接到倾斜致动器82。这样，控制器114可以配置成通过基于接收到的输入和监测到的距离控制倾斜致动器82的操作来启动割台34的前后倾角的调节。
49.应当理解，一旦加载并执行有形存储在有形计算机可读介质(诸如，磁性介质(例如计算机硬盘驱动器)、光学介质(例如光盘)、固态存储器(例如闪存)、或本领域已知的其他存储介质)上的软件代码或指令，方法200的步骤就由控制器114执行。因此，本文描述的由控制器114执行的任一功能(诸如方法200)在有形存储在有形计算机可读介质上的软件代码或指令中实现。经由与计算机可读介质相连的直接接口或经由有线和/或无线网络，控制器114加载软件代码或指令。一旦由控制器114加载并执行这种软件代码或指令，控制器114就可以执行本文所述的控制器114的任一功能，包括本文所述的方法200的任何步骤。
50.本文使用的术语“软件代码”或“代码”是指影响计算机或控制器操作的任何指令或指令集。它们可以按计算机可执行形式(诸如机器代码，是由计算机中央处理单元或由控制器直接执行的指令和数据集)、人可理解的形式(诸如源代码，可以被编译以便由计算机中央处理单元或由控制器执行)、或者中间形式(诸如目标代码，由编译器产生)存在。如本文所用，术语“软件代码”或“代码”还包括任何人可理解的计算机指令或指令集，例如脚本，可以在由计算机中央处理单元或由控制器执行的解释器的帮助下高速执行。
51.本书面描述的说明书使用示例来公开了技术，包括最佳模式，并且也使本领域任何技术人员能够实施技术，包括制造和使用任何设备或系统以及执行任何包含的方法。本技术的专利性范围由权利要求限定，并且可以包括本领域技术人员可知的其它例子。如果此类其他子例包括不与权利要求文字语言不同的结构元件，或者如果它们包括与权利要求文字语言无实质区别的等同结构元件，则这些其它例子也将落入权利要求的范围内。