作业车辆的自动行驶系统的制作方法

本发明涉及作业车辆的自动行驶系统。

背景技术：

以往，公知有能够执行将作业车辆的车速维持在规定的车速的车速维持控制(自动巡航控制)的结构。作为这种结构，专利文献1公开了速度保持机构。

专利文献1的速度保持机构构成为，使被变速操作工具驱动操作的无级变速装置的马达在该行驶速度保持机构的动作时停止驱动，并且通过速度保持操作工具来操作任意速度下的速度保持以及速度保持的解除。

专利文献1：日本特开2004-262417号公报

然而，近年，开发了能够沿着目标路径进行自动行驶的作业车辆。在这样的作业车辆中，有的构成为在自动行驶时沿着上述目标路径的转向操作会自动地进行，但行驶车速则遵从用户的操作。在这样的作业车辆中，也可以考虑专利文献1所示的车速维持控制。

但是，在能够沿着目标路径进行自动行驶的作业车辆中，无限制地允许车速维持控制在自动行驶中的使用，相比于由用户亲自进行转向操作来行驶的情况，并非是优选的。

技术实现要素：

本发明是鉴于以上情况而做出的，其目的在于，提供一种能够进行考虑了用户的安心感等的车速维持控制的作业车辆的自动行驶系统。

本发明所要解决的课题如以上所述，接下来对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。

根据本发明的观点，提供以下结构的作业车辆的自动行驶系统。即，该作业车辆的自动行驶系统具备自动行驶控制部。上述自动行驶控制部能够利用测位系统，使作业车辆沿着具有由作业部进行作业的多个作业路径、和将上述多个作业路径中的相邻的作业路径连接起来的转弯路径的行驶路径自动行驶。上述作业车辆具备控制该作业车辆的车速的车速控制部、和操作该作业车辆的车速的车速操作部。上述车速控制部能够执行即使解除对上述车速操作部的操作力也维持与解除前的上述车速操作部的操作位置对应的上述作业车辆的车速的车速维持控制。上述自动行驶控制部在使上述作业车辆沿着上述作业路径自动行驶的情况下，允许基于上述车速控制部进行的车速维持控制，另一方面在使上述作业车辆沿着上述转弯路径自动行驶的情况下，禁止基于上述车速控制部进行的车速维持控制。

由此，由于在作业车辆在转弯路径自动行驶的情况下，禁止车速维持控制的执行，因此在作业车辆的转弯时由用户自身决定车速。因此，能够确保转弯的谨慎性。另外，通常在沿着转弯路径行驶时，作业车辆不通过作业部来进行作业，因此能够防止作业性的降低。

在上述的作业车辆的自动行驶系统中，优选为以下结构。即，上述自动行驶控制部即使在使上述作业车辆沿着上述作业路径自动行驶的情况下，也在从比上述作业路径的终点靠前规定距离的规定地点到上述终点为止的区间中，禁止基于上述车速控制部进行的车速维持控制。

在作业车辆沿着作业路径行驶的情况下，从到转弯路径为止的剩余距离变短的规定地点起禁止车速维持控制，由此用户从到达转弯路径之前的阶段起，通过手动决定车速。因此，作业车辆在转弯路径转弯时的用户的安心感提高。

在上述的作业车辆的自动行驶系统中，优选为以下结构。即，上述自动行驶控制部在执行基于上述车速控制部进行的车速维持控制的状态下，在使上述作业车辆沿着上述作业路径自动行驶的情况下，在上述作业车辆的位置到达了上述规定地点时，控制上述车速控制部使上述作业车辆减速后停止。

在进行自动行驶的作业车辆到达了规定地点的情况下，解除车速维持控制。通过控制此时的作业车辆的减速，例如能够避免紧急停止，而使乘坐舒适性提高。

在上述的作业车辆的自动行驶系统中，优选为以下结构。即，上述自动行驶控制部在自动行驶开始条件成立的情况下，能够使上述作业车辆开始沿着上述作业路径的自动行驶。在上述自动行驶开始条件中包含并未正通过上述车速控制部执行上述车速维持控制这一情况。

假设在车速维持控制的执行中允许自动行驶开始，则因沿着行驶路径的自动行驶所开始的预定的地点与作业车辆的当前位置的位置关系，作业车辆可能以高速进行行进路线变更。通过在车速维持控制的执行中禁止自动行驶开始，能够可靠地遵从用户对车速的指示进行作业车辆向上述的预定地点的移动。

在上述的作业车辆的自动行驶系统中，优选为以下结构。即，该作业车辆的自动行驶系统具备自动行驶操作部。上述自动行驶操作部能够对上述自动行驶控制部进行上述作业车辆的自动行驶的开始指令以及结束指令。上述自动行驶控制部在执行基于上述车速控制部进行的车速维持控制的状态下，在使上述作业车辆沿着上述作业路径自动行驶时，在操作上述自动行驶操作部而对上述自动行驶控制部进行了自动行驶的结束指令的情况下，控制上述车速控制部使上述作业车辆减速后停止。

在边执行车速维持控制边进行作业路径上的自动行驶时，在用户指示了自动行驶的结束的情况下，假设维持车速维持控制，那么作业车辆有可能行进到用户不希望的地点。这一点，根据上述的结构，能够在与用户指示了自动行驶的结束的时刻的位置接近的位置停止作业车辆。

在上述的作业车辆的自动行驶系统中，优选为以下结构。即，上述自动行驶控制部在使上述作业车辆沿着上述转弯路径自动行驶时，无论上述车速操作部的操作量如何，都控制上述车速控制部，而将上述作业车辆的车速限制在规定的上限车速以下。

由此，在转弯路径中，相当于对作业车辆的车速设置上限，由此能够使乘坐舒适性提高。

在上述的作业车辆的自动行驶系统中，优选为以下的结构。即，上述自动行驶控制部在进行自动行驶的上述作业车辆从上述转弯路径移至上述作业路径的情况下，直到规定条件成立为止，阻止基于上述车速控制部进行的上述作业车辆的加速。上述规定条件为将上述车速操作部向减速侧操作。

在进行自动行驶的作业车辆从转弯路径移至作业路径的情况下，假设转弯路径中所应用的车速的上限被解除，那么作业车辆有可能违背用户的意思而加速。这一点，根据上述的结构，为了使移至作业路径的作业车辆加速，需要将车速操作部暂时向减速侧操作后向增速侧操作这样的明确的操作。因此，能够提高与加速相关的用户的安心感。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式所涉及的作业车辆的自动行驶系统所使用的插秧机的侧视图。

图2是插秧机的俯视图。

图3是表示插秧机的动力传递结构的示意图。

图4是插秧机以及无线通信终端的功能框图。

图5是表示由无线通信终端的路径生成部生成的自动行驶路径的一个例子的图。

图6是表示决定作业部自动控制的执行的有无的处理的流程图。

图7是作业部自动控制的流程图。

图8是表示自动行驶路径的一部分的图。

图9是表示决定自动巡航控制的执行的有无的处理的流程图。

图10是包含自动巡航控制的车速控制的流程图。

具体实施方式

接下来，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。图1是插秧机1的侧视图。图2是插秧机1的俯视图。

本发明的一个实施方式所涉及的作业车辆的自动行驶系统，作为能够自动行驶的作业车辆，具备图1所示的插秧机1。此外，在本实施方式中，虽然使用插秧机来作为作业车辆，但并不局限于此，例如能够使用拖拉机、联合收割机。

自动行驶系统具备能够远程操作插秧机1的无线通信终端3。在本实施方式中，无线通信终端3安装于插秧机1的适当的位置，以使得用户能够在乘坐于插秧机1的状态下进行操作。但是，无线通信终端3也能够从插秧机1取下而由用户携带。

插秧机1能够在田地进行秧苗的栽插作业。如图1以及2所示，插秧机1具备车身部11、前轮12、后轮13以及栽插部(作业部)14。前轮12以及后轮13相对于车身部11分别设置有左右一对。

车身部11构成为插秧机1的行驶机体。在车身部11设置有发动机22和变速箱体23。发动机22支承于车身部11的前部。变速箱体23安装于车身部11的下部。

发动机22的驱动力由变速箱体23变速而传递至前轮12以及后轮13。另外，发动机22的驱动力经由变速箱体23和配置于车身部11后部的pto轴24传递至栽插部14。

通过将发动机22的驱动力传递至前轮12以及后轮13，从而车身部11能够在田地等中行驶。通过传递发动机22的驱动，从而栽插部14能够进行将秧苗栽插到田地的作业。

在车身部11设置有驾驶座席25和多个操作部件。驾驶座席25在车身部11的前后方向上配置于前轮12与后轮13之间。用户能够坐在驾驶座席25。

多个操作部件具有方向盘26、变速踏板(车速操作部)27、栽插升降杆28、后述的作业部自动控制通断开关(操作部)69以及自动巡航杆(车速维持操作部)68。

方向盘26安装于转向柱，该转向柱配置于驾驶座席25的前方。插秧机1的用户用手握住方向盘26进行转动，由此能够指示车身部11(插秧机1)的直行/转弯。

变速踏板27设置为从驾驶座席25的前侧的地板向上方突出。变速踏板27能够旋转地支承于车身部11的适当的部位。用户能够用脚踩踏变速踏板27来进行操作。在变速踏板27安装有省略图示的复位弹簧，该复位弹簧用于在用户解除了踩踏时使该变速踏板27复位。

用户通过踩踏变速踏板27，能够指示车身部11(插秧机1)的行驶。用户通过变更用脚踩踏变速踏板27的深度，能够指示车身部11的加速/减速(指示车速)。另一方面，用户通过将脚从变速踏板27移开，能够指示插秧机1的行驶停止。

车身部11在相对于变速踏板27的适当的位置，设置有能够检测变速踏板27的操作位置的踏板传感器29。踏板传感器29例如能够构成为电位计。

如图1等所示，栽插部14配置于车身部11的后方。栽插部14能够将秧苗栽插到田地。栽插部14经由升降连杆机构31与车身部11连结。

在车身部11与栽插部14之间设置有升降缸32。通过驱动升降缸32伸缩，能够使栽插部14相对于车身部11上下升降。此外，也可以通过缸以外的致动器使栽插部14升降。

栽插部14能够在用于进行栽插作业的下降位置与不进行栽插作业的上升位置之间升降。下降位置是指成为后述的栽插爪43能够将秧苗栽插到田地的状态的位置。上升位置是指升降缸32使栽插部14相对于车身部11充分地上升的位置。

栽插部14具备栽插输入箱部33、多个栽插单元34、载苗台35以及多个浮体36。栽插部14从载苗台35对各栽插单元34依次供给秧苗，而能够连续地进行秧苗的栽插。

各栽插单元34具有栽插传动箱部41和旋转箱部42。动力经由pto轴24以及栽插输入箱部33传递至栽插传动箱部41。

旋转箱部42能够旋转地安装于栽插传动箱部41。旋转箱部42配置于栽插传动箱部41的车宽方向的两侧。在各旋转箱部42的一侧安装有2个栽插爪43。

2个栽插爪43伴随着旋转箱部42的旋转而位移。通过2个栽插爪43的位移，进行1行量的秧苗的栽插。

载苗台35配置于多个栽插单元34的前上方。在载苗台35能够载置苗垫。载苗台35能够对各栽插单元34供给载置于该载苗台35的苗垫的秧苗。

具体而言，载苗台35构成为能够以在车宽方向上往复的方式进行横向进给移动(能够沿横向滑动)。另外，载苗台35构成为能够在该载苗台35的往复移动端间歇地向下方纵向供给进给苗垫。

浮体36能够摆动地设置于栽插部14的下部。浮体36为了使栽插部14的栽插姿势相对于田地表面稳定，能够使该浮体36的下表面与田地表面接触。

在浮体36设置有检测浮体36的姿势的浮体传感器37。浮体传感器37例如能够构成为电位计。

预备苗台38相对于车身部11设置有左右一对。预备苗台38配置于引擎罩21的车宽方向外侧。预备苗台38能够搭载收容有预备的垫状苗的秧苗箱。

左右的预备苗台38的上部彼此通过沿着上下方向以及车宽方向延伸的连结架48连结。在连结架48的车宽方向的中央设置有通信框体49。在通信框体49的内部设置有后述的测位用天线91和无线通信用天线92。

接着，参照图3对插秧机1中的驱动传递路径进行说明。图3是表示插秧机1的动力传递结构的示意图。

如图3所示，发动机22的驱动力经由驱动传递带50输入至变速箱体23。在变速箱体23的内部设置有液压机械式无级变速机(hmt)51，通过该液压机械式无级变速机51对发动机22的驱动力进行无级变速。对于液压机械式无级变速机51的变速比，能够通过用户操作变速踏板27来变更。

液压机械式无级变速机51的输出经由主离合器52从变速箱体23被取出。液压机械式无级变速机51的输出传递至前轮12。另外，液压机械式无级变速机51的输出经由传动轴53传递至后轮13。由此，驱动前轮12以及后轮13。

在从传动轴53到左后车轴54l的驱动传递路径设置有左侧离合器55l。另外，在从传动轴53到右后车轴54r的驱动传递路径设置有右侧离合器55r。

左右侧离合器55l、55r构成为能够分别通过控制部30独立地切换连接/切断。即，在本实施方式中，插秧机1能够单独地切换对左右后轮13、13的驱动力的传递的有无。

在左右侧离合器55l、55r分别设置有左右侧离合器传感器。左右侧离合器传感器的检测结果能够使用在对左右侧离合器55l、55r的连接/切断的检测中。

液压机械式无级变速机51的输出从变速箱体23被取出，并经由栽插驱动传动轴61、栽插变速部62传递至pto轴24。通过该pto轴24的驱动力驱动栽插部14。

pto轴24的动力被输入至栽插部14的栽插输入箱部33。被输入至栽插输入箱部33的驱动力经由多个传动轴以及多个传动齿轮等传递至旋转箱部42的驱动轴。

根据以上，通过发动机22的动力能够对旋转箱部42进行旋转驱动。因此，能够进行通过构成为旋转式栽插装置的栽插单元34实现的秧苗的栽插。

如图3所示，在栽插变速部62设置有由多个齿轮构成的变速装置。通过该变速装置，能够对栽插部14的旋转箱部42所旋转驱动的速度进行变速。由此，栽插部14能够变更在田地栽插秧苗的间隔(秧苗与秧苗之间的距离)。

在栽插变速部62设置有栽插离合器(作业离合器)63。通过连接栽插离合器63，能够使栽插部14驱动。通过切断栽插离合器63，能够使栽插部14停止驱动。

栽插离合器63能够通过控制部30切换连接/切断。另外，栽插离合器63通过用户操作省略图示的操作部件(栽插离合器操作杆)，也能够切换连接/切断。

在栽插离合器63设置有栽插离合器传感器64。栽插离合器传感器64的检测结果能够使用在对栽插离合器63的连接/切断的检测中。

接下来，参照图4对本实施方式的插秧机1所具备的控制部30进行说明。图4是插秧机1以及无线通信终端3的功能框图。

控制部30构成为公知的计算机，具备省略图示的cpu、rom、ram、输入输出部等。cpu能够从rom读取并执行各种程序等。在rom存储有各种程序、数据。如图4所示，控制部30包含自动行驶控制部71，通过上述的硬件与软件的配合，能够作为自动行驶控制部71进行动作。

控制部30与传感器组72电连接。在传感器组72中包含踏板传感器29、浮体传感器37、左右侧离合器传感器以及栽插离合器传感器64。另外，在传感器组72包含后述的车速传感器73、作业部自动控制通断开关69、自动巡航杆68的操作检测开关等。

控制部30能够根据踏板传感器29的检测结果检测变速踏板27的操作位置(踩踏量)。控制部30能够根据变速踏板27的操作位置设定液压机械式无级变速机51的变速比。

控制部30能够根据浮体传感器37的检测结果来检测栽插部14的升降位置。例如，控制部30能够检测栽插部14的从上述下降位置向上述上升位置的变更、以及从上述上升位置向上述下降位置的变更。

控制部30能够根据左右侧离合器传感器的检测结果，取得左右侧离合器55l、55r的连接状态/切断状态。由此，控制部30能够检测车身部11(插秧机1)的转弯开始/结束。

控制部30能够根据栽插离合器传感器64的检测结果取得栽插离合器63的连接状态/切断状态。由此，控制部30能够检测驱动状态/驱动停止状态。

控制部30能够根据车速传感器73的检测结果，取得插秧机1的车速以及行驶距离。车速传感器73设置于前轮12的车轴，以能够检测车轴的旋转。此外，车速传感器73也能够设置于插秧机1的其他适当的位置。

控制部30与用于控制插秧机1所具备的各结构(例如，发动机22等)的多个控制器电连接。在本实施方式中，多个控制器具备发动机控制器81、车速控制器(车速控制部)82、作业部控制器83以及转向控制器84。

发动机控制器81控制发动机22的转速。在发动机22设置有调速器装置86，该调速器装置86具备使该发动机22的转速变更的省略图示的致动器。发动机控制器81能够基于从控制部30输入的控制信号控制调速器装置86，来控制发动机22的转速。

车速控制器82控制插秧机1的车速。车速控制器82基于从控制部30输入的控制信号，通过省略图示的致动器变更液压机械式无级变速机51的可动斜板的角度，来变更液压机械式无级变速机51的变速比，从而能够实现用户所希望的车速。

在基于车速控制器82进行的车速的控制中包含自动巡航控制(车速维持控制)。自动巡航控制是指即使从变速踏板27移开脚，也能够以规定的车速使插秧机1行驶的控制。

自动巡航控制在插秧机1的行驶中通过操作图2所示的自动巡航杆68而开始。自动巡航杆68能够向接通(on)侧、断开(off)侧操作。在自动巡航杆68设置有省略图示的复位弹簧，在未对自动巡航杆68施加操作力时，自动巡航杆68处于既不是接通侧也不是断开侧的中间位置。

自动巡航控制时的车速基于将自动巡航杆68操作至接通侧的时刻的变速踏板27的操作位置而设定。自动巡航控制能够通过将自动巡航杆68操作至断开侧而结束。另外，自动巡航控制通过踩踏变速踏板27而自动结束。

作业部控制器83控制栽插部14的升降。作业部控制器83基于从控制部30输入的控制信号驱动升降缸32伸缩，使栽插部14适当地进行升降动作。作业部控制器83能够将栽插部14的升降位置(高度位置)变更为上述下降位置或上述上升位置等。

另外，作业部控制器83控制栽插部14的左右倾斜姿势。作业部控制器83基于从控制部30输入的控制信号使倾斜致动器88动作，而能够控制栽插部14为水平。

转向控制器84能够控制前轮12的转向角度。在本实施方式中，转向控制器84基于从控制部30输入的控制信号使转向致动器87驱动，而控制方向盘26的转动角度、及前轮12的转向角度。

详细而言，在方向盘26的转向轴的中途部设置有转向致动器87。通过该结构，在插秧机1在预先确定的路径行驶的情况下，控制部30计算方向盘26的适当的转动角度，并向转向控制器84输出控制信号，以使得插秧机1沿着该路径行驶。而且，转向控制器84通过转向致动器87变更方向盘26的转动角度，来控制前轮12的转向角度。

另外，转向控制器84构成为能够控制pto轴24的旋转。转向控制器84基于从控制部30输入的控制信号，切换栽插变速部62的栽插离合器63的连接状态/切断状态。其结果，能够控制向pto轴24的动力的传递/截断，使栽插部14驱动或停止。

此外，上述的发动机控制器81等多个控制器，基于从控制部30输入的信号，控制发动机22等各部。因此，可以说控制部30实质上控制插秧机1所具备的各结构。

控制部30构成为通过作业部自动控制通断开关69的操作，能够选择是否执行与栽插部14相关的作业部自动控制。作业部自动控制是指：检测插秧机1的转弯开始(左右侧离合器55l或55r的切断状态)，而自动地进行栽插部14的上升以及栽插离合器63的切断，并且检测插秧机1的转弯结束(处于切断状态的侧离合器55l或55r向连接状态的转移)，而自动地进行栽插部14的下降以及栽插离合器63的连接。由此，能够省略在作业与作业之间使车辆转弯时的一系列的操作，因此提高用户的便利性。

作业部自动控制通断开关69通过用户用手指按压的操作，能够在接通状态与断开状态之间交替地切换。在本实施方式中，如图2所示，作业部自动控制通断开关69设置于方向盘26附近。

控制部30在作业部自动控制通断开关69成为接通状态的情况下，执行作业部自动控制。控制部30在作业部自动控制通断开关69成为断开状态的情况下，不执行作业部自动控制。

这样，具备上述那样的控制部30的插秧机1，通过用户搭乘于车身部11并进行各种操作，从而能够利用控制部30控制插秧机1的各部(栽插部14等)，边在田地内行驶边使用栽插部14进行栽插作业。此外，插秧机1能够基于由无线通信终端3输出的规定的控制信号进行自动行驶以及自动作业。

具体而言，如图4所示，插秧机1具备用于使自动行驶能够进行的各种结构。例如，插秧机1除了控制部30的自动行驶控制部71以外，还具备基于测位系统取得自身的位置信息所需的天线等结构。通过这样的结构，插秧机1能够边利用测位系统取得自身的位置信息，边在田地进行自动行驶。

接下来，对用于使插秧机1的自动行驶能够进行的结构详细地进行说明。如图2以及图4所示，插秧机1具备测位用天线91、无线通信用天线92以及存储部93。此外，在此基础上，插秧机1也可以具备能够取得车身部11的姿势(侧倾角、俯仰角、横摆角)的惯性计测单元(imu)。

测位用天线91能够接收来自例如构成卫星测位系统(gnss)等测位系统的测位卫星的信号。由测位用天线91接收到的测位信号被输入至图4所示的位置信息计算部95。位置信息计算部95例如作为纬度、经度信息来计算插秧机1的位置信息。由位置信息计算部95计算出的位置信息被输入至控制部30，而利用在基于自动行驶控制部71进行的插秧机1的自动行驶中。

此外，在本实施方式中，作为测位系统，使用利用了gnss－rtk法的高精度的卫星测位系统，但并不局限于此，只要能够得到高精度的位置坐标，也可以使用其他测位系统。例如，作为测位系统，可考虑使用相对测位方式(dgps)、或静止卫星型卫星导航增强系统(sbas)。

无线通信用天线92能够接收来自用户所操作的无线通信终端3的信号、或发送向无线通信终端3的信号。来自由无线通信用天线92接收的无线通信终端3的信号，在通过图4所示的无线通信部96进行信号处理后，被输入至控制部30。另外，从控制部30发送至无线通信终端3的信号，在通过无线通信部96进行信号处理后，从无线通信用天线92发送并由无线通信终端3接收。

存储部93能够存储插秧机1所行驶的路径中的该插秧机1的自动行驶所进行的行驶路径(路线)、或行驶中的插秧机1的位置的推移(行驶轨迹)。除此之外，存储部93还存储使插秧机1自动行驶以及自动作业所需的各种信息。存储部93例如由闪存或硬盘等非易失性存储器构成。

无线通信终端3构成为用户可携带的计算机，例如平板型的个人计算机。用户参照显示于无线通信终端3的显示部(显示器)101的信息，能够确认与插秧机1相关的信息等。另外，用户能够操作无线通信终端3的操作部(例如，设置于显示部101的触摸面板)，向插秧机1的控制部30发送用于控制插秧机1的控制信号。作为该控制信号，例如可考虑指示插秧机1的自动行驶的开始或结束的信号等。

基于使用无线通信终端3的用户的指示来控制这样构成的插秧机1，能够边沿着田地的行驶路径自动地行驶，边进行使用了栽插部14的栽插作业。

接下来，参照图4对无线通信终端3的结构进行说明。

如图4所示，无线通信终端3除了上述显示部101以外，还具备通信部122、自动行驶操作部123、控制部124以及路径生成部125。

通信部122例如构成为无线通信模块。通信部122与通信用天线127电连接。通信用天线127具有用于与插秧机1进行无线通信的近距离通信用的天线、和用于进行利用了移动电话线路以及网络的通信的移动通信用天线。通信部122能够以适当的方式进行调制处理或解调处理，而在与插秧机1或其他设备之间进行数据的收发。

自动行驶操作部123例如构成为触摸面板，包含在上述无线通信终端3的操作部中。自动行驶操作部123能够对插秧机1中的自动行驶控制部71(控制部30)指示自动行驶的开始以及结束。

无线通信终端3构成为公知的计算机，具备省略图示的cpu、rom、ram、输入输出部等。cpu能够从rom读取并执行各种程序等。另外，在上述rom存储有各种程序、数据。于是，通过上述的软件与硬件的配合，能够使无线通信终端3作为控制部124以及路径生成部125等动作。

控制部124通过通信部122与插秧机1的控制部30进行通信，由此能够将路径生成部125所生成的自动行驶路径的信息发送至插秧机1。另外，控制部124能够将来自自动行驶操作部123的指令经由通信部122发送至插秧机1中的自动行驶控制部71。并且，在插秧机1正进行自动行驶的情况下，控制部124能够从插秧机1接收该插秧机1的状态(位置、车速等)并将其显示于显示部101。

路径生成部125能够基于田地信息、机体信息等来生成供插秧机1进行自动行驶的行驶路径(自动行驶路径)。在田地信息中包含田地的形状的信息、自动行驶开始位置的信息以及自动行驶方位的信息。对于田地的形状的信息，例如在插秧机1开始自动行驶之前，用户通过手动操作插秧机1沿着田地的外周行驶，并基于此时的移动轨迹而特定。以下，有时将上述的行驶称为田地形状特定行驶。对于自动行驶开始位置的信息以及自动行驶方位的信息，在使用无线通信终端3生成自动行驶路径时，由用户指定。指定的方法并不特别限定，但作为自动行驶开始位置，例如能够在使显示部101显示田地形状特定行驶的移动轨迹的状态下，由用户指定该轨迹中的任意的位置，。另外，作为自动行驶方位，用户指定显示于显示部101的田地形状特定行驶的移动轨迹中的任意的2点，由此能够作为连接2点的直线的方位指定。

在机体信息中例如包含如下信息：包含车身部11以及栽插部14在内的整个插秧机1的前后车长、左右车宽、从测位系统中的测位用天线91到栽插部14的作业中心为止的距离、插秧机1的转弯半径等信息、以及表示栽插部14的最大栽插行数的信息。而且，由无线通信终端3的路径生成部125生成的自动行驶路径被输入(传送)至插秧机1的存储部93。此时，测位用天线91与栽插部14的作业中心之间的位置关系的信息也从无线通信终端3向插秧机1发送。由此，插秧机1的控制部30(自动行驶控制部71)能够掌握栽插部14的作业中心位置。

在图5中示出有由路径生成部125生成的自动行驶路径的一个例子。如图5所示，田地130能够分为中心区域131、和包围中心区域131周围的外周区域132来考虑。外周区域132的宽度基于上述田地信息以及机体信息而确定。

在田地130的中心区域131生成通过栽插部14进行栽插作业的往复路径。往复路径具有多个作业路径136。各个作业路径136以插秧机1进行直行行驶的方式延伸为直线状。

在田地130的外周区域132生成将多个作业路径136中的相邻的作业路径136的一个终点(终端部)e1与另一个的起点(始端部)s1连接的转弯路径137。

这样，由路径生成部125生成的自动行驶路径具有多个作业路径136和多个转弯路径137，将适当的作业路径136与转弯路径137交替地连接而成。

接下来，参照图6至图10对插秧机1进行自动行驶时的处理进行说明。图6是表示决定作业部自动控制的执行的有无的处理的流程图。图7是作业部自动控制的流程图。图8是表示自动行驶路径的一部分的图。图9是表示决定自动巡航控制的执行的有无的处理的流程图。图10是包含自动巡航控制的车速控制的流程图。

在本实施方式中，通过无线通信终端3对插秧机1指示自动行驶的开始，由此插秧机1开始自动行驶。

但是，自动行驶控制部71在实际开始自动行驶之前，判定规定的自动行驶开始条件是否成立。该自动行驶开始条件在以下条件全部成立的情况下满足。

(1)路径搜索完成，

(2)转向角度相对于插秧机1的作业方向在规定范围内，

(3)插秧机1的行驶部为中立(空档)，

(4)插秧机1的驻车制动器断开(off)，

(5)转向操作标志为断开(off)，

(6)速度固定标志为断开，

(7)未产生与自动栽插相关的异常。

但是，这是例示，也可以省略一部分条件或附加其他条件。

这里，“路径搜索完成”是指插秧机1将多个作业路径136中的任一个作业路径136特定为自动行驶开始对象路径。例如，插秧机1将各作业路径136的起点s1中的距该插秧机1的位置最近的起点s1所属的作业路径136特定为自动行驶开始对象路径。

“插秧机1的行驶部为中立(空档)”是指图3所示的主离合器52被切断。例如，在插秧机1中，由用户将省略图示的主变速杆操作至中立位置，而使主离合器52被切断，插秧机1的行驶部成为中立。

“转向操作标志为断开”是指方向盘26未通过用户的手动来操作。转向操作标志是存储于控制部30的数据，表示方向盘26是否被人为操作。在转向操作标志为接通(on)时，是指方向盘26被人为操作，在转向操作标志为断开时，是指没有被人为操作。转向操作标志的状态随时更新。

“速度固定标志为断开”是指未执行上述的自动巡航控制。速度固定标志为存储于控制部30的数据，表示自动巡航控制的执行的有无。在速度固定标志为接通时，是指执行自动巡航控制，在速度固定标志为断开时，是指未执行自动巡航控制。速度固定标志的状态如后述那样随时变更。

“未产生与自动栽插相关的异常”是指未产生妨碍栽插部14的升降、栽插变速部62的栽插离合器63的连接/切断的进行的异常。在产生升降缸32的故障、栽插离合器63的故障等的情况下，不允许插秧机1的自动行驶。此外，由于即使产生了由作业部控制器83引起的与栽插部14的水平控制相关的异常，也能够通过设置于插秧机1的弹簧机构取得栽插部14的水平，因此在该情况下，允许插秧机1的自动行驶(作为未产生与自动栽插相关的异常的情况来处理)。

自动行驶控制部71在判定为以上自动行驶开始条件成立的情况下，使插秧机1开始自动行驶。自动行驶控制部71在插秧机1的自动行驶的开始后，使插秧机1沿着由路径生成部125生成的行驶路径自动行驶。

自动行驶控制部71在使插秧机1开始自动行驶时，将自动行驶标志设为接通。自动行驶标志是存储于控制部30的数据，表示插秧机1是否处于自动行驶中。自动行驶标志为接通的情况是指插秧机1处于自动行驶中，断开的情况是指未处于自动行驶中。

基于自动行驶控制部71进行的自动行驶控制通过如下方式执行，即，自动行驶控制部71向转向控制器84输出控制信号，转向控制器84基于该控制信号控制转向角度，以使得插秧机1沿着自动行驶路径135行驶。

在执行自动行驶控制的期间，插秧机1的车速原则上通过用户的手动操作来指示。具体而言，插秧机1的自动行驶中的车速由车速控制器82基于变速踏板27的操作来控制。

自动行驶控制部71在自动行驶中监视规定的自动行驶结束条件是否成立。作为自动行驶结束条件可以想到各种各样的条件，例如可以想到通过无线通信终端3对插秧机1指示自动行驶的结束。另外，在转向操作标志成为接通的情况、插秧机1从自动行驶路径135脱离了规定偏差以上的情况等成为不希望自动行驶继续下去的状况的情况下，自动行驶结束条件也成立。

自动行驶控制部71在判断为上述自动行驶结束条件成立的情况下，使插秧机1的自动行驶结束。使自动行驶结束的方法根据状况而不同。例如，在无线通信终端3的通信截断、基于省略图示的障碍物传感器进行的障碍物的检测等应该使插秧机1的行驶即刻停止的情况下，自动行驶控制部71在以使发动机22立即停止的方式控制的基础上，结束自动行驶。另一方面，在存在基于用户进行的自动行驶的结束的指示等的情况下，自动行驶控制部71通过车速控制器82进行以车速成为零的方式平稳地减速的减速控制后，结束自动行驶。自动行驶控制部71在使插秧机1的自动行驶结束后，将自动行驶标志设为断开。

接下来，对作业部自动控制进行说明。

如上所述，作业部自动控制是在作业与作业之间使插秧机1转弯行驶时的与栽插部14相关的一系列的控制。对于是否进行该作业部自动控制，根据存储于控制部30的数据亦即作业部自动控制标志的状态来确定。若作业部自动控制标志为接通，则进行作业部自动控制，若为断开则不进行作业部自动控制。

作业部自动控制标志的状态在原则上能够通过用户操作作业部自动控制通断开关69设为接通(on)状态或断开(off)状态来进行切换。但是，自动行驶控制部71即使在作业部自动控制通断开关69处于断开状态，也在插秧机1的自动行驶中强制性地将作业部自动控制标志变更为接通。即，在插秧机1的自动行驶中，无论作业部自动控制通断开关69是处于接通状态还是断开状态，都执行作业部自动控制。

另外，在作业部自动控制通断开关69成为接通状态，插秧机1的自动行驶开始后，即使作业部自动控制通断开关69被切换为断开状态，作业部自动控制标志也维持在接通不变。

参照图6的流程图，对具体的处理进行说明。若图6的处理开始，则自动行驶控制部71判定插秧机1当前是否处于自动行驶中(步骤s101)。该判定能够基于上述的自动行驶标志来进行。在插秧机1处于自动行驶中的情况下，自动行驶控制部71将作业部自动控制标志设定为接通(步骤s102)。其后，处理返回至步骤s101。

通过步骤s101的判断，在不处于自动行驶中的情况下，自动行驶控制部71判定作业部自动控制通断开关是否为接通状态(步骤s103)。若为接通状态，则自动行驶控制部71将作业部自动控制标志设定为接通(步骤s102)。若非如此，则自动行驶控制部71将作业部自动控制标志设定为断开(步骤s104)。不管是哪一种情况，处理均返回至步骤s101。

接下来，参照图7的流程图对实际的作业部自动控制进行说明。

图7的处理与图6的处理同时执行。若图7的处理开始，则控制部30判定作业部自动控制标志是否接通(步骤s201)。在作业部自动控制标志为断开的情况下，返回至步骤s201(因此，不进行步骤s202～s205的处理)。

通过步骤s201的判断，在作业部自动控制标志为接通的情况下，控制部30判定插秧机1是否已开始转弯(步骤s202)。作为该判定方法，虽然有各种各样的方法，但例如可以想到在左右的后轮13、13所具备的侧离合器55l、55r中的一个被切断的情况下，判定为已开始转弯。根据该判定手法，检测出转弯开始的地点大致成为图8的地点q1。

通过步骤s202的判断，在插秧机1已开始转弯的情况下，控制部30边通过作业部控制器83使栽插部14上升至上述上升位置，边通过转向控制器84将栽插离合器63设为切断状态(步骤s203)。对于栽插部14的上升和栽插离合器63的切断的时刻的先后，能够适当变更。通过步骤s202的判断，在插秧机1未开始转弯的情况下，跳过步骤s203的处理。

接着，控制部30判定插秧机1是否已结束转弯(步骤s204)。作为该判定方法，虽然有各种各样的方法，但例如可以想到在转弯中的行驶距离超过规定距离、且侧离合器55l、55r中的被切断的一个再次连接时，判定为已结束转弯。根据该判定手法，检测出转弯结束的地点大致成为图8的地点q2。

通过步骤s204的判断，在插秧机1已结束转弯的情况下，控制部30边通过作业部控制器83使栽插部14下降至上述下降位置，边通过转向控制器84将栽插离合器63设为连接状态(步骤s204)。对于栽插部14的下降和栽插离合器63的连接的时刻的前后，能够适当变更。通过步骤s204的判断，在插秧机1未结束转弯的情况下，跳过步骤s205的处理。其后，处理返回至步骤s201。

接下来，对包含自动巡航控制在内的车速控制进行说明。

如上所述，自动巡航控制是指如下所述的控制：即使未对变速踏板27施加操作力，车速控制器82也以与过去将自动巡航杆68操作至接通侧时的变速踏板27的操作位置对应的速度，维持插秧机1的行驶。对于是否进行该自动巡航控制，根据作为控制部30的存储内容的速度固定标志的状态来确定。若速度固定标志为接通，则进行自动巡航控制，若为断开则不进行自动巡航控制。

对于速度固定标志的接通/断开，在原则上能够通过用户将自动巡航杆68操作至接通侧或断开侧来切换。但是，对于自动行驶控制部71而言，即使速度固定标志为接通，在插秧机1的自动行驶中例如正在转弯路径137中行驶的情况等规定的条件下，也强制性地将速度固定标志变更为断开。因此，在插秧机1在图8所示的转弯路径137中正自动行驶的情况下，禁止自动巡航控制。在插秧机1自动行驶的情况下，允许自动巡航控制的情况实质上仅为在作业路径136中行驶的情况。

严格来说，若考虑插秧机1在图8的左侧的作业路径136自动行驶的情况，则自动行驶控制部71允许自动巡航控制的执行的区间并不是该作业路径136的从起点s1到终点e1的整个区间。允许自动巡航控制的区间成为从作业路径136的起点s1到接近终点e1的中途地点(比终点e1靠前规定距离的规定地点)p1之间。该中途地点p1与终点e1之间分开规定的距离(第一规定距离l1)。

在作业路径136中，在从中途地点p1到终点e1的区间，禁止自动巡航控制的执行。另外，在转弯路径137的整个区间，也禁止自动巡航控制的执行。这样，在即将要转弯的区间、以及进行转弯的区间，根据变速踏板27的操作位置控制车速。因此，能够基于用户的判断进行机动且谨慎的变速操作。

但是，在构成自动行驶路径135的作业路径136和转弯路径137中的转弯路径137上自动行驶时，对基于自动行驶中的变速踏板27的操作量的车速设定规定的上限值。因此，插秧机1无论变速踏板27的操作量如何，都不能以超过该上限车速的车速在转弯路径137自动行驶。其结果，插秧机1的车速被限制在上限车速以下，因此能够实现转弯时的稳定的乘坐舒适性。

另外，关于在自动行驶中插秧机1从转弯路径137移至作业路径136时的车速，在本实施方式中进行牵制控制。

例如，考虑在插秧机1在转弯路径137行驶的状态下，用户将变速踏板27踩踏到最大限度的情况。根据上述的控制，在转弯路径137行驶的插秧机1的车速成为规定的上限值。其后，考虑用户在维持变速踏板27的操作位置的状态下插秧机1移至作业路径136的情况。此时，假设解除车速的上限，则插秧机1有可能违背用户的意图而加速。

考虑到上述情况，在本实施方式中，即使自动行驶中的插秧机1结束转弯路径137的行驶而开始作业路径136的行驶，只要用户不将变速踏板27的操作量向减速侧操作规定量，就维持在转弯路径137中进行的车速的上限的控制(牵制控制)。由此，基于用户解除变速踏板27的踩踏之后再次踩踏这样的明确的操作来进行加速，因此能够提高用户的安心感。

参照图9的流程图对具体的处理进行说明。若图9的处理开始，则控制部30判定插秧机1当前是否处于自动行驶中(步骤s301)。

在插秧机1不处于自动行驶中的情况下，控制部30判定自动巡航杆68是否被操作至断开侧(步骤s302)。在自动巡航杆68被操作至断开侧的情况下，控制部30在速度固定标志为接通的情况下将其变更为断开(步骤s303)。其后，处理返回至步骤s301。

在上述的步骤s302中，实际上，不仅判定自动巡航杆68的向断开侧的操作，还判定应自动结束自动巡航控制的其他操作(具体而言，是变速踏板27的踩踏)是否进行。即使自动巡航杆68未向断开侧被操作，在变速踏板27被踩踏的情况下，在步骤s303中也将速度固定标志从接通变更为断开。

通过步骤s302的判断，在自动巡航杆68未被操作至断开侧的情况下，控制部30判断自动巡航杆68是否被相反地操作至接通侧(步骤s304)。在自动巡航杆68被操作至接通侧的情况下，控制部30在速度固定标志为断开的情况下将其变更为接通(步骤s305)。在自动巡航杆68未被操作至接通侧的情况下，跳过步骤s305的处理。其后，处理返回至步骤s301。

通过步骤s301的判断，在插秧机1处于自动行驶中的情况下，自动行驶控制部71判定插秧机1是否处于作业路径136(步骤s306)。该判定能够基于根据插秧机1的当前位置计算的栽插部14的作业中心位置而进行。在插秧机1不位于作业路径136(即，位于转弯路径137)的情况下，自动行驶控制部71若速度固定标志为接通则将其设为断开(步骤s303)。其后，处理返回至步骤s301。

通过步骤s306的判断，在插秧机1位于作业路径136的情况下，自动行驶控制部71判定插秧机1是否处于作业路径136中的比上述中途地点p1靠前的位置(步骤s307)。该判定与上述同样地，能够基于栽插部14的作业中心位置进行。在插秧机1不处于比中途地点p1靠前(即，超过该地点p1行驶)的位置的情况下，自动行驶控制部71若速度固定标志为接通则将其设为断开(步骤s303)。其后，处理返回至步骤s301。

如图9的流程图所示，在插秧机1处于在转弯路径137自动行驶中的情况下、或处于在作业路径136的比中途地点p1靠近终点的一侧自动行驶中的情况下，速度固定标志成为断开。另外，在上述的情况下，自动巡航杆68的向接通侧的操作被无效化。由此，实现自动巡航控制的禁止。

此外，虽然在图9中被省略，但在用户操作无线通信终端3指示自动行驶的结束的情况下，在速度固定标志为接通的情况下也将其变更为断开。由此，自动巡航控制被自动地解除。

接下来，参照图10的流程图对实际的车速控制进行说明。

图10的处理与图9的处理同时执行。若图10的处理开始，则控制部30判定速度固定标志是否为接通(步骤s401)。

在速度固定标志为接通的情况下，控制部30基于自动巡航杆68被操作至接通侧的时刻的变速踏板27的操作量，设定目标车速(步骤s402)。接着，控制部30(车速控制器82)以接近目标车速的方式控制插秧机1的车速(步骤s403)。其后，处理返回至步骤s401。

通过步骤s401的判断，在速度固定标志为断开的情况下，控制部30基于当前的变速踏板27的操作量，设定目标车速(步骤s404)。

其后，控制部30判定插秧机1当前是否处于自动行驶中(步骤s405)。在处于自动行驶中的情况下，自动行驶控制部71在插秧机1位于转弯路径137、且在步骤s404中设定的目标车速超过上限值时，以目标车速成为上限值的方式进行变更(步骤s406)。由此，能够防止自动行驶中以过大的速度转弯。另外，自动行驶控制部71在插秧机1从转弯路径137移至作业路径136后，不进行变速踏板27的踩踏的解除，且在步骤s404中设定的目标车速超过上限值时，以目标车速成为上限值的方式进行变更(步骤s407)。由此，实现上述的牵制控制。通过步骤s405的判断，在插秧机1当前不处于自动行驶中的情况下，跳过上述的步骤s406以及步骤s407的处理。

接着，控制部30控制插秧机1的车速，以使得接近目标车速(步骤s403)。其后，处理返回至步骤s401。

接下来，对通知控制进行说明。

在本实施方式中，在自动行驶时，插秧机1的位置(栽插部14的作业中心位置)到达比作业路径136的终点e1稍微靠前的地点r1时，进行预告即将移向转弯路径137上的行驶这一主旨的通知。通知例如能够通过灯的显示或声音等来进行。向用户的通知，既可以在插秧机1侧进行，也可以在无线通信终端3侧进行。由此，用户能够得知插秧机1的行进方向马上就要变更，因此能够对伴随着插秧机1的转弯而产生的晃动，通过深坐在驾驶座席25等方式来准备。该通知控制由于能够通过监视插秧机1的当前位置的简单的处理实现，因此省略流程图。

接下来，示出例子对通过上述的控制，在自动行驶时插秧机1如何进行动作进行说明。

用户在乘坐于停止的插秧机1后，操作无线通信终端3指示自动行驶的开始。在这次说明中，在指示了自动行驶开始的时刻，插秧机1的作业部自动控制通断开关69成为断开状态。另外，变速踏板27的踩踏被解除，基于自动巡航杆68的自动巡航控制的接通操作也未进行。

基于上述的指示，插秧机1的自动行驶开始。由于最初速度固定标志为断开，所以插秧机1的实质的移动通过用户踩踏变速踏板27来开始。

然而，用户指示了自动行驶的开始时的插秧机1的位置(严格来说，栽插部14的作业中心的位置)与上述的自动行驶开始对象路径的起点的位置未必一致。因此，在进行沿着上述的自动行驶路径135的行驶之前，自动行驶控制部71通过自动转向操纵使插秧机1行驶(预先行驶)，以使得栽插部14的作业中心的位置与沿着自动行驶路径135开始自动行驶的预定的地点一致。

这里，假设在以自动巡航控制行驶的状态下能够开始自动行驶，则例如在用户指示自动行驶的开始的瞬间，插秧机1可能以高速转弯来变更行进路线。但是，在本实施方式中，如上述那样，若基于车速控制器82进行的自动巡航控制未解除，则不开始基于自动行驶控制部71进行的自动行驶。因此，上述的预先行驶中的插秧机1的车速必然会遵从用户的变速踏板27的操作。其结果，用户能够安心地指示自动行驶的开始。

在插秧机1通过预先行驶而移动至规定的位置后，插秧机1按照图5所示的自动行驶路径135行驶。具体而言，自动行驶控制部71进行自动转向操纵，以实现沿着自动行驶路径135的行驶。此时的插秧机1的车速被控制为与用户踩踏变速踏板27的量对应的车速。在插秧机1在作业路径136行驶时，栽插部14处于下降位置，并栽插离合器63被连接，因此进行秧苗的栽插作业。

在插秧机1例如位于图8所示的位置时，考虑用户以所希望的量踩踏变速踏板27的状态，将自动巡航杆68操作至接通侧的情况。在该情况下，速度固定标志从断开变更为接通。其后，即使用户解除对变速踏板27的操作力，车速控制器82也控制插秧机1的行驶速度，以维持将自动巡航杆68操作至接通侧的时刻的车速(自动巡航控制)。

其后，当在作业路径136行驶的插秧机1接近规定的中途地点p1时，由于自动巡航控制被禁止，所以速度固定标志从接通自动地变更为断开。由此，插秧机1的车速被控制为与当前的变速踏板27的踩踏量对应的车速。在自动巡航控制中，用户未踩踏变速踏板27。因此，速度固定标志从接通变更为断开，由此车速控制器82以使插秧机1从上述的地点p1开始减速的方式进行控制。在维持变速踏板27未被踩踏的状态的情况下，插秧机1在从地点p1稍微前进的地点(例如，地点r1)停止。虽然停止的地点的位置根据自动巡航控制时的车速而变化，但以使得即使以最高车速进行自动巡航控制，停止地点也位于比作业路径136的终点e1靠前的位置的方式设定禁止自动巡航控制的地点p1的位置。

其后，用户以所希望的量踩踏变速踏板27。由此，插秧机1再次开始行驶。即，插秧机1从作业路径136移至转弯路径137。

虽然如上所述作业部自动控制通断开关69成为断开状态，但在自动行驶中，强制性地使作业部自动控制标志成为接通。因此，在转弯路径137中，进行作业部自动控制。具体而言，当插秧机1到达转弯内侧的侧离合器55r成为切断状态的地点q1时，栽插部14上升至上述上升位置并且栽插离合器63成为切断状态。其后，当插秧机1到达转弯内侧的侧离合器(图8的情况下，侧离合器55r)成为连接状态的地点q2时，栽插部14下降至上述下降位置并且栽插离合器63成为连接状态。

在用户希望插秧机1沿着自动行驶路径135自动行驶的情况下，通常认为希望同时进行作业与作业之间的转弯时的栽插部14的升降控制、以及栽插离合器63的切断/接通控制。因此，即使作业部自动控制通断开关69处于断开状态，通过进行作业部自动控制，也能够减轻用户的麻烦。

但是，也可以想到由于某些理由，用户希望在中途从自动行驶向手动行驶切换的情况。在该情况下，例如通过用户用手操作方向盘26，来自动地解除自动行驶。伴随于此，作业部自动控制标志的强制接通被解除，因此其后作业部自动控制标志的状态遵从用户操作的作业部自动控制通断开关69的状态。因此，在自动行驶被解除之后，关于是否执行作业部自动控制，能够可靠地反映用户的意思。

在插秧机1在转弯路径137行驶时，自动巡航控制被禁止。因此，即使用户将自动巡航杆68向接通侧操作，也不会在转弯路径137进行自动巡航控制。其结果，在转弯路径137上的自动行驶中，插秧机1的车速基于用户实际踩踏变速踏板27的量控制。另外，即使用户大幅踩踏变速踏板27，通过上述车速的上限控制，插秧机1也不会以过大的速度进行转弯行驶。

其后，插秧机1移至作业路径136。在插秧机1以规定以上的速度从转弯路径137进入了作业路径136的情况下，若用户不使变速踏板27的踩踏至少返回某种程度，则即使在作业路径136中也不解除车速的上限控制(上述的牵制控制)。为了解除牵制控制，用户在暂时松开变速踏板27的踩踏后，再次踩踏。由此，在作业路径136中，能够以比上述的上限速度大的速度使插秧机1行驶。由于在作业路径136中再次允许自动巡航控制，因此与上述的说明同样，用户能够通过自动巡航杆68使自动巡航控制开始。

此外，也可以在比结束自动巡航控制的上述的中途地点p1靠前的地点p2，进行预告自动巡航控制结束的通知控制。自动巡航控制结束的地点p1与进行其预告的地点p2之间分开适当的距离(第二规定距离l2)。用户接收该预告而迅速结束自动巡航控制(具体而言，踩踏变速踏板27)，由此不停止插秧机1便能从作业路径136移至转弯路径137。其结果，能够平稳地进行基于自动行驶的作业。在插秧机1不停止而从作业路径136进入转弯路径137的情况下，更优选在即将移至转弯路径137时预告其主旨的上述的通知控制。

如以上说明那样，本实施方式的插秧机1的自动行驶系统具备自动行驶控制部71。自动行驶控制部71能够利用测位系统，使插秧机1沿着具有由栽插部14进行栽插作业的多个作业路径136、和连接多个作业路径中的相邻的作业路径136的转弯路径137的自动行驶路径135自动行驶。插秧机1具备控制插秧机1的车速的车速控制器82、和操作插秧机1的车速的变速踏板27。车速控制器82能够执行即使解除对变速踏板27的操作力也维持与解除前的变速踏板27的操作位置对应的插秧机1的车速的自动巡航控制。自动行驶控制部71在使插秧机1沿着作业路径136自动行驶的情况下，允许基于车速控制器82进行的自动巡航控制，另一方面在使插秧机1沿着转弯路径137自动行驶的情况下，禁止基于车速控制器82进行的自动巡航控制。

由此，在插秧机1在转弯路径137自动行驶的情况下，禁止自动巡航控制的执行，因此在插秧机1的转弯时由用户自身决定适当车速。因此，能够确保转弯的谨慎性。另外，通常在沿着转弯路径行驶时，插秧机1不进行栽插作业，因此能防止作业性的降低。

另外，在本实施方式的插秧机1的自动行驶系统中，自动行驶控制部71即使在使插秧机1沿着作业路径136自动行驶的情况下，在从比作业路径136的终点e1靠前第一规定距离l1的地点p1到上述终点e1的区间，禁止基于车速控制器82进行的自动巡航控制。

在插秧机1沿着作业路径136行驶的情况下，从到转弯路径137的剩余距离变短的地点p1起禁止自动巡航控制，由此用户从到达转弯路径137之前的阶段起通过手动决定车速。因此，插秧机1在转弯路径137转弯时的用户的安心感提高。

另外，在本实施方式的插秧机1的自动行驶系统中，自动行驶控制部71在执行基于车速控制器82进行的自动巡航控制的状态下，在使插秧机1沿着作业路径136自动行驶的情况下，在插秧机1的位置到达上述的地点p1时，控制车速控制器82使插秧机1减速后停止。

在自动行驶的插秧机1到达规定的地点p1的情况下，自动巡航控制被解除。通过控制此时的插秧机1的减速，例如能够避免紧急停止，使乘坐舒适性提高。

另外，在本实施方式的插秧机1的自动行驶系统中，自动行驶控制部71在自动行驶开始条件成立的情况下，能够使插秧机1开始沿着作业路径136的自动行驶。在上述自动行驶开始条件中包含并未正通过车速控制器82执行自动巡航控制这一情况。

假设在自动巡航控制的执行中允许自动行驶开始，则因沿着自动行驶路径135的自动行驶所开始的预定的地点与插秧机1的当前位置的位置关系，插秧机1可能以高速进行行进路线变更。通过在自动巡航控制的执行中禁止自动行驶开始，能够可靠地遵从用户对车速的指示进行插秧机1向上述的预定地点的移动。

另外，本实施方式的插秧机1的自动行驶系统具备自动行驶操作部123。自动行驶操作部123对自动行驶控制部71进行插秧机1的自动行驶的开始指令以及结束指令。自动行驶控制部71在基于车速控制器82进行的自动巡航控制执行的状态下，在使插秧机1沿着作业路径136自动行驶时，在操作自动行驶操作部123而对自动行驶控制部71进行了自动行驶的结束指令的情况下，控制车速控制器82使插秧机1减速后停止。

在边执行自动巡航控制边进行作业路径136上的自动行驶时，在用户指示了自动行驶的结束的情况下，假设维持自动巡航控制，则插秧机1有可能行进到用户不希望的地点。这一点，根据本实施方式的结构，能够在与用户指示了自动行驶的结束的时刻的位置接近的位置停止插秧机1。

另外，在本实施方式的插秧机1的自动行驶系统中，自动行驶控制部71在插秧机1沿着转弯路径137自动行驶时，无论变速踏板27的操作量如何，都控制车速控制器82将插秧机1的车速限制在规定的上限车速以下。

由此，在自动行驶中，相当于在转弯路径137中对插秧机1的车速设置上限，因此能够使乘坐舒适性提高。

另外，在本实施方式的插秧机1的自动行驶系统中，自动行驶控制部71在使插秧机1自动行驶的路径从转弯路径137移至作业路径136的情况下，直到规定条件成立为止，阻止基于车速控制器82进行的插秧机1的加速。该规定条件为将变速踏板27向减速侧操作。

在自动行驶的插秧机1从转弯路径137移至作业路径136的情况下，假设解除转弯路径137中所应用的车速的上限，那么插秧机1有可能违背用户的意思而加速。这一点，根据本实施方式的结构，为了使作业路径136的插秧机1加速，需要将变速踏板27暂时向减速侧操作后向增速侧操作(将脚稍微移开后踩踏)这样的明确的操作。因此，能够提高与加速相关的用户的安心感。

以上对本发明的优选的实施方式进行了说明，但上述的结构例如能够如以下这样变更。

虽然在本实施方式中，为了插秧机1的转弯，切换左侧离合器55l或右侧离合器55r的连接状态/切断状态，但这样的切换也可以与方向盘26的操作连动地进行，也可以基于设置于插秧机1的转向角度传感器的检测结果进行。

也可以从插秧机1取下无线通信终端3，而操作人员在未乘坐插秧机1的状态下操作无线通信终端3，使无人的插秧机1进行自动行驶。

插秧机1也可以具有与无线通信终端3相当的功能。在该情况下，即使没有无线通信终端3，也能够通过插秧机1实现作业车辆的自动行驶系统。

若考虑上述的教示，则显然本发明可采取大量的变更方式以及变形方式。因此，可以理解在所附的权利请求范围内，可通过除本说明书所记载的以外的方法实施本发明。

附图标记说明

1...插秧机(作业车辆)；14...栽插部(作业部)；27...变速踏板(车速操作部)；82...车速控制器(车速控制部)；71...自动行驶控制部；123...自动行驶操作部；135...行驶路径；136...作业路径；137...转弯路径；e1...终点。