一种智能医疗中药材龙葵收获机的自动处理机构的制作方法

本发明涉及中草药设备领域，具体是涉及一种智能医疗中药材龙葵收获机的自动处理机构。

背景技术：

龙葵全草高30-120厘米；茎直立，多分枝；卵形或心型叶子互生，近全缘；夏季开白色小花，4-10朵成聚伞花序；球形浆果，成熟后为黑紫色。浆果和叶子均可食用，但叶子含有大量生物碱，须经煮熟后方可解毒。全株入药，可散瘀消肿，清热解毒。其干燥地上部分味苦、微甘，性寒，有小毒，归肺、肝、胃经，具有清热解毒，消肿散结，消炎利尿的功能，主治疮疖肿痛，尿路感染，小便不利，肿瘤。龙葵具有抗癌活性的主要成分为甾体类生物碱苷，如澳洲茄碱，澳洲茄边碱等。

中国专利cn201810006271.6公开了一种中药材龙葵自动收获装置，公开了一种同步提取、分离、测定龙葵青果中龙葵碱和龙葵多糖的方法，该方法将超声破壁、双水相萃取和高效液相联用，通过超声破壁实现龙葵青果中龙葵碱和龙葵多糖的同步提取，利用双水相萃取完成龙葵碱和龙葵多糖的分离，利用高效液相和苯酚硫酸法检测龙葵碱和龙葵多糖的含量。该方法简单、易操作、可重现性好，可用于龙葵青果中龙葵碱和龙葵多糖的同步提取分离，并为龙葵全草中龙葵有效成分的提取分离提供了一种新的技术手段。

有研究显示，龙葵全草中，以龙葵果含甾体类生物碱苷类物质较高，又以龙葵鲜果的甾体类生物碱苷类物质含量显著高于干燥果实。但是龙葵的果实保存条件要求较高，采摘后，一般环境下2-3天即出现颜色变深，有效组分（甾体类生物碱苷类物质）迅速降解，含量降低，6-10日即出现霉变腐烂现象；

在对龙葵进行收获的过程中，大多都只能通过人工进行收获，所以收获的效率极其的低下，同时增加了收获的成本，同时在收获的过程中很容易导致龙葵果实破损的。

因此，在采摘龙葵时，需要一种智能医疗中药材龙葵收获机的自动处理机构，以减少采摘时的损耗，并提升采摘效率。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，提供一种智能医疗中药材龙葵收获机的自动处理机构，本技术方案解决了龙葵果实采摘过程损耗较高的问题，该自动收获装置通过第一电机工作时带动凸轮挤压到转轴，使得转轴在引导箱体的导向下，进行竖直方向上的位置，带动转轴和采摘杆一起进行上下浮动式拨动方式进行龙葵的采摘，工作更加可靠，稳定性好，能降低龙葵破损率，保证采摘效率和获得的果实质量。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种智能医疗中药材龙葵收获机的自动处理机构，所述自动处理机构包括有剪切机构、驱动臂、清洗机构、采摘机构；

所述剪切机构包括有固定盘、剪切叶片，所述剪切叶片设置在所述固定盘内，所述剪切叶片剪切整株龙葵；

驱动臂，所述驱动臂包括有固定盘、旋转盘，所述旋转盘控制所述固定盘的转动；

清洗机构包括有清洗箱、清洗管道，清洗管道设置在所述清洗箱内，所述清洗箱清洗所述剪切机构剪切下来的龙葵；

采摘机构包括有采摘箱、采摘杆，所述采摘杆在所述采摘箱内转动，采摘杆）分离龙葵上的果实。

优选的，所述剪切机构包括固定组件、活动组件、剪切组件、电动推杆、漏网、支撑架、输送管道和第二送料管，所述支撑架与所述驱动臂的输出端连接，支撑架上设有所述固定组件和所述漏网，固定组件内转动连接有所述活动组件，活动组件上转动连接有若干所述剪切组件，活动组件的侧部设有驱动活动组件在固定组件内转动的所述电动推杆，漏网位于固定组件的正底部，漏网上设有第一送料管，所述第一送料管与所述输送管道连接，输送管道的另一端与设置在采摘小车上的所述第二送料管连接。

优选的，固定组件包括固定盘、连接臂、滑动孔、活动孔和第一剪切口，活动组件包括活动盘、限位槽、第二剪切口和活动凸起，剪切组件包括剪切叶片、销柱、限位柱和刃口，所述固定盘的中心位置设有所述第一剪切口，第一剪切口的外边缘处通过若干所述连接臂与固定盘连接，每个连接臂上均设有一个所述滑动孔，固定盘的外边缘处设有所述活动孔，所述活动盘在固定盘内转动，活动盘的中心位置设有与第一剪切口相匹配的活动凸起，固定盘边缘处设有在活动孔内滑动的活动凸起，电动推杆设置在第一剪切口的侧部且电动推杆的输出轴与活动凸起传动连接，活动盘上设有与连接臂数量相等的所述限位槽，活动盘上转动连接有与限位槽数量相等的所述剪切叶片，剪切叶片的顶端设有与限位槽滑动配合的限位柱，剪切叶片的底端设有与滑动孔滑动配合的销柱，剪切叶片的边缘处设有所述刃口，剪切叶片之间的刃口之间抵接设置；

所述固定盘上设置有一个驱动所述旋转盘自转的第一私服电机，所述旋转盘上设置有一个第一支撑架，所述第一支撑架上设置有一个第二支撑架，所述第二支撑架上设置有一个第三支撑架，所述旋转盘上设置有一个驱动所述第一支撑架摆动的第二私服电机，所述第一支撑架上设置有一个驱动所述第二支撑架转动的第三私服电机，所述第二支撑架上设置有一个驱动所述第三支撑架转动的第四私服电机，所述固定盘设置在所述第三支撑架上。

可选的，固定盘的顶端设有引导环，所述引导环设置为倒漏斗状，且引导环设置在第一剪切口的外围。

优选的，所述清洗机构包括清洗箱、清洗管道、循环水箱和滤板，所述清洗箱设置在采摘小车上，且靠近所述驱动臂设置，第二送料管的一端延伸进入至清洗箱内部，清洗箱内设有若干所述清洗管道，每根清洗管道上均设有若干喷流孔，清洗箱的侧部设有所述循环水箱，清洗管道的输入端与循环水箱的输出端连接，清洗管道的输出端与循环水箱的输入端连接，清洗箱的内部设有倾斜设置的所述滤板，清洗箱的内部设有回流口，所述回流口与循环水箱连通。

优选的，所述采摘机构包括过渡管道、风机、防护板和采摘组件，所述过渡管道设置在采摘小车上，且靠近清洗箱的输出端设置，过渡管道的输入端与清洗箱的输出端连接，过渡管道的底端设有所述风机，风机的出风口与过渡管道内部连通，且风机的出风口处设有所述防护板，过渡管道的侧部设有所述采摘组件，采摘组件的输入端与过渡管道的输出端连接。

优选的，采摘组件包括采摘箱、第一电机、凸轮、引导箱体、转轴、采摘杆和第二电机，所述采摘箱设置在采摘小车上，且靠近过渡管道设置，采摘箱的输入端与过渡管道的输出端连接，采摘箱的顶端对称设有两道滑槽，采摘箱的顶端对称设有两个所述第一电机，第一电机的输出轴传动连接有所述凸轮，凸轮与所述滑槽一一对应，且凸轮在滑槽内滑动，滑槽的底部设有所述引导箱体，引导箱体位于过渡管道内部，引导箱体处滑动连接有所述转轴，转轴竖直安装在过渡管道内，过渡管道的内底面对称设有两个所述第二电机，第二电机与转轴一一对应，第二电机的输出端传动连接有一根转轴，转轴的顶端与凸轮接触连接，转轴的底端与第二电机的输出端滑动连接，转轴上设有若干排所述采摘杆，每一排的采摘杆均是圆周分布在转轴上的，且每根采摘杆均沿转轴的径向延伸设置。

可选的，第二电机的输出轴传动连接有所述安装套筒，所述安装套筒上开设有插槽，转轴的底端设有与所述插槽滑动配合的插板。

优选的，本发明还包括一种智能医疗中药材龙葵收获机，包括上述一种智能医疗中药材龙葵收获机的自动处理机构。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

通过驱动臂驱动剪切机构进行升降运动，控制所述固定盘的升降，进而调整所述剪切叶片的位置，从而能够对龙葵进行剪切作业，通过清洗箱能够对龙葵进行清洗，通过以解决龙葵，之后通过剪切机构开关闭合其上的剪切口，完成整株龙葵的剪切工作，之后整株龙葵顺着第一送料管、输送管道和第二送料管进入到清洗机构内，再通过清洗管道对龙葵表面附着的杂质进行清洗，在风机的吹动下，整株龙葵进入到采摘箱内，当第一电机工作时带动凸轮结构的凸轮在滑槽内滑动，凸轮会挤压到转轴，使得转轴在引导箱体的导向下，进行竖直方向上的位置，带动转轴和采摘杆一起进行上下浮动式拨动方式进行龙葵的采摘，通过转轴和采摘杆高频率地上下运动，带动龙葵枝条上下运动，龙葵果实由于惯性力，会脱离枝条和果柄，通过竖直上下振动式的采摘方式，与传统的拍打式的采摘方式具有明显差异，工作更加可靠，稳定性好，能降低龙葵破损率，保证采摘效率和获得的果实质量，同时提供了收获的效率，降低收获成本。

附图说明

图1为本发明的结构示意图一；

图2为本发明的结构示意图二

图3为本发明中剪切机构处的结构示意图；

图4为本发明中剪切机构处的爆炸示意图

图5为本发明中清洗机构、采摘机构、下料机构处的结构示意图一；

图6为图5中a处的放大示意图；

图7为图5中b处的放大示意图；

图8为本发明中清洗机构、采摘机构、下料机构处的结构示意图二；

图9为本发明中采摘组件处的爆炸示意图；

图10为本发明中第二电机与转轴处的爆炸示意图；

图11为图10中c处的放大示意图；

图12为本发明的驱动臂整体结构示意图。

附图标记说明：

1-采摘小车；

2-驱动臂、2a1-固定盘；2a2-旋转盘；2a3-第一支撑架；2a4-第二支撑架；2a5-第三支撑架；2b-第一私服电机；2b1-第二私服电机；2b2-第三私服电机；2b3-第四私服电机；

3-剪切机构；3a-固定组件；3a1-固定盘；3a2-连接臂；3a3-滑动孔；3a4-活动孔；3a5-第一剪切口；3a6-引导环；3b-活动组件；3b1-活动盘；3b2-限位槽；3b3-第二剪切口；3b4-活动凸起；3c-剪切组件；3c1-剪切叶片；3c2-销柱；3c3-限位柱；3c4-刃口；3d-电动推杆；3e-漏网；3e1-第一送料管；3f-支撑架；3g-输送管道；3h-第二送料管；

4-清洗机构；4a-清洗箱；4b-清洗管道；4c-循环水箱；4d-滤板；

5-采摘机构；5a-过渡管道；5b-风机；5c-防护板；5d-第一电机；5e-凸轮；5f-引导箱体；5g-转轴；5g1-插板；5h-采摘杆；5i-第二电机；5j-安装套筒；5k-插槽；

6-下料机构；6a-缓冲板；6b-下料板；6c-安装架；6d-弹簧；6e-下料管道；6e1-下料滑道；6f-挂杆。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

请参阅图1至图12，一种智能医疗中药材龙葵收获机的自动处理机构，包括：采摘小车1、自动处理机构、下料机构6；

所述自动处理机构包括有剪切机构3、驱动臂2、清洗机构4、采摘机构5；

所述剪切机构3包括有固定盘3a1、剪切叶片3c1，所述剪切叶片3c1设置在所述固定盘3a1内，所述剪切叶片3c1剪切整株龙葵；

驱动臂2，所述驱动臂2包括有固定盘2a1、旋转盘2a2，所述旋转盘2a2控制所述固定盘3a1的转动；

清洗机构4包括有清洗箱4a、清洗管道4b，清洗管道4b设置在所述清洗箱4a内，所述清洗箱4a清洗所述剪切机构3剪切下来的龙葵；

采摘机构5包括有采摘箱、采摘杆5h，所述采摘杆5h在所述采摘箱内转动，采摘杆5h分离龙葵上的果实；

下料机构6，并设置在所述采摘机构5的侧部，用于接收来自采摘机构5采摘之后的龙葵果实，完成龙葵果实的下料工作；

所述剪切机构3、固定盘2a1、清洗机构4、采摘机构5、下料机构6，分别设置在所述采摘小车1上。

在采摘小车1的底部设置有转动的滚轮，从而能够控制采摘小车的移动，通过固定盘3a1能够控制固定盘3a1的转动，进而控制固定盘3a1上设置的剪切叶片3a1的位置，从而便于对龙葵的剪切控制，通过清洗箱4a能够对龙葵进行清洗作业，通过采摘箱内设置的采摘杆5a能够将龙葵果实进行分离，大大的提高了龙葵果实的分离效率。

请参阅图3和图4，剪切机构3包括固定组件3a、活动组件3b、剪切组件3c、电动推杆3d、漏网3e、支撑架3f、输送管道3g和第二送料管3h，支撑架3f与驱动臂2的输出端连接，支撑架3f上设有固定组件3a和漏网3e，固定组件3a内转动连接有活动组件3b，活动组件3b上转动连接有若干剪切组件3c，活动组件3b的侧部设有驱动活动组件3b在固定组件3a内转动的电动推杆3d，漏网3e位于固定组件3a的正底部，漏网3e上设有第一送料管3e1，第一送料管3e1与输送管道3g连接，输送管道3g的另一端与设置在采摘小车1上的第二送料管3h连接。

剪切机构3上具有剪切口，当电动推杆3d工作时，带动活动组件3b在固定组件3a内转动，同时在活动组件3b转动的过程中，带个各个剪切组件3c转动，使得剪切组件3c打开或者关闭剪切口，驱动臂2升起剪切机构3，驱动臂2将剪切机构3升起接近带剪切的整株龙葵的枝条末端，剪切组件3c打开剪切口后，使得整株龙葵延伸进入到剪切口内，在操作电动推杆3d使得剪切组件3c将剪切口关闭，利用剪切组件3c剪切下整株的龙葵，龙葵掉落进入至固定组件3a底部的漏网3e内，并顺着第一送料管3e1、输送管道3g、第二送料管3h进入到清洗机构4内。

具体的，请参阅图1、图4和图12，固定组件3a包括连接臂3a2、滑动孔3a3、活动孔3a4和第一剪切口3a5，活动组件3b包括活动盘3b1、限位槽3b2、第二剪切口3b3和活动凸起3b4，剪切组件3c包括销柱3c2、限位柱3c3和刃口3c4，固定盘3a1的中心位置设有第一剪切口3a5，第一剪切口3a5的外边缘处通过若干连接臂3a2与固定盘3a1连接，每个连接臂3a2上均设有一个滑动孔3a3，固定盘3a1的外边缘处设有活动孔3a4，活动盘3b1在固定盘3a1内转动，活动盘3b1的中心位置设有与第一剪切口3a5相匹配的活动凸起3b4，固定盘3a1边缘处设有在活动孔3a4内滑动的活动凸起3b4，电动推杆3d设置在第一剪切口3a5的侧部且电动推杆3d的输出轴与活动凸起3b4传动连接，活动盘3b1上设有与连接臂3a2数量相等的限位槽3b2，活动盘3b1上转动连接有与限位槽3b2数量相等的剪切叶片3c1，剪切叶片3c1的顶端设有与限位槽3b2滑动配合的限位柱3c3，剪切叶片3c1的底端设有与滑动孔3a3滑动配合的销柱3c2，剪切叶片3c1的边缘处设有刃口3c4，剪切叶片3c1之间的刃口3c4之间抵接设置；

所述固定盘2a1上设置有一个驱动所述旋转盘2a2自转的第一私服电机2b，所述旋转盘2a2上设置有一个第一支撑架2a3，所述第一支撑架2a3上设置有一个第二支撑架2a4，所述第二支撑架2a4上设置有一个第三支撑架2a5，所述旋转盘2a2上设置有一个驱动所述第一支撑架2a3摆动的第二私服电机2b1，所述第一支撑架2a3上设置有一个驱动所述第二支撑架2a4转动的第三私服电机2b2，所述第二支撑架2a4上设置有一个驱动所述第三支撑架2a5转动的第四私服电机2b3，所述固定盘3a1设置在所述第三支撑架2a5上。

第一剪切口3a5和活动凸起3b4构成了本实施例中的剪切口，当电动推杆3d工作时，带动活动凸起3b4在活动孔3a4内滑动，使得活动盘3b1在固定盘3a1内转动，由于剪切叶片3c1的顶端设有与限位槽3b2滑动配合的限位柱3c3，剪切叶片3c1的底端设有与滑动孔3a3滑动配合的销柱3c2，在滑动孔3a3和限位槽3b2的引导作用下，剪切叶片3c1在活动盘3b1上滑动，使得各个剪切叶片3c1收缩或者打开，用于遮挡或者开启剪切口，在本实施例中，剪切叶片3c1尖端的边缘处设有用于剪切枝条的刃口3c4，当剪切叶片3c1收缩的时候，即能剪切下整株的龙葵；

通过第一支撑降价2a3、第二支撑架2a4、第三支撑架2a5之间的连接，能够控制所述固定盘3a1的位置，通过第一私服电机2b、第二私服电机2b1、第三私服电机2b2、第四私服电机2b3的协调转动，能够进一步的控制所述固定盘3a1的位置，从而能够对龙葵进行竞争的收割。

请参阅图3，固定盘3a1的顶端设有引导环3a6，引导环3a6设置为倒漏斗状，且引导环3a6设置在第一剪切口3a5的外围，引导环3a6的设置起到了导向作用，可以引导整株龙葵进入到剪切口内。

请参阅图5和图6，清洗机构4包括循环水箱4c和滤板4d，清洗箱4a设置在采摘小车1上，且靠近驱动臂2设置，第二送料管3h的一端延伸进入至清洗箱4a内部，清洗箱4a内设有若干清洗管道4b，每根清洗管道4b上均设有若干喷流孔，清洗箱4a的侧部设有循环水箱4c，清洗管道4b的输入端与循环水箱4c的输出端连接，清洗管道4b的输出端与循环水箱4c的输入端连接，清洗箱4a的内部设有倾斜设置的滤板4d，清洗箱4a的内部设有回流口，回流口与循环水箱4c连通。

当整株的龙葵顺着第一送料管3e1、输送管道3g和第一送料管3h进入到循环水箱4c内之后，整株龙葵落入到倾斜的滤板4d上，这样便可以顺着滤板4d持续下落，清洗管道4b可以对龙葵进行清理，污水和杂质则通过滤板4d上设置的滤孔进入到滤板4d底部，并通过回流口回流进入到循环水箱4c内，在循环水箱4c内进行过滤净化处理，循环使用。

请参阅图5、图7、图8和图9，采摘机构5包括过渡管道5a、风机5b、防护板5c和采摘组件，过渡管道5a设置在采摘小车1上，且靠近清洗箱4a的输出端设置，过渡管道5a的输入端与清洗箱4a的输出端连接，过渡管道5a的底端设有风机5b，风机5b的出风口与过渡管道5a内部连通，且风机5b的出风口处设有防护板5c，过渡管道5a的侧部设有采摘组件，采摘组件的输入端与过渡管道5a的输出端连接。采摘组件包括第一电机5d、凸轮5e、引导箱体5f、转轴5g和第二电机5i，采摘箱设置在采摘小车1上，且靠近过渡管道5a设置，采摘箱的输入端与过渡管道5a的输出端连接，采摘箱的顶端对称设有两道滑槽，采摘箱的顶端对称设有两个第一电机5d，第一电机5d的输出轴传动连接有凸轮5e，凸轮5e与滑槽一一对应，且凸轮5e在滑槽内滑动，滑槽的底部设有引导箱体5f，引导箱体5f位于过渡管道5a内部，引导箱体5f处滑动连接有转轴5g，转轴5g竖直安装在过渡管道5a内，过渡管道5a的内底面对称设有两个第二电机5i，第二电机5i与转轴5g一一对应，第二电机5i的输出端传动连接有一根转轴5g，转轴5g的顶端与凸轮5e接触连接，转轴5g的底端与第二电机5i的输出端滑动连接，转轴5g上设有若干排采摘杆5h，每一排的采摘杆5h均是圆周分布在转轴5g上的，且每根采摘杆5h均沿转轴5g的径向延伸设置。

当第一电机5d工作时带动凸轮结构的凸轮5e在滑槽内滑动，凸轮5e会挤压到转轴5g，使得转轴5g在引导箱体5f的导向下，进行竖直方向上的位置，带动转轴5g和采摘杆5h一起进行上下浮动式拨动方式进行龙葵的采摘，引导箱体5f对转轴5g具有限位效果，使得转轴5g只能在预设的竖直平面内上下运动，可以避免转轴5g产生水平方向上的窜动，工作可靠、稳定。通过转轴5g和采摘杆5h高频率地上下运动，带动龙葵枝条上下运动，龙葵果实由于惯性力，会脱离枝条和果柄，通过竖直上下振动式的采摘方式，与传统的拍打式的采摘方式具有明显差异，工作更加可靠，稳定性好，能降低龙葵破损率，保证采摘效率和获得的果实质量。

请参阅图10和图11，在本实施例中，第二电机5i的输出轴传动连接有安装套筒5j，安装套筒5j上开设有插槽5k，转轴5g的底端设有与插槽5k滑动配合的插板5g1，通过插板5g1与安装套筒5j上插槽5k的滑动配合，使得转轴5g与安装套筒5j一直是滑动配合，同样可以避免转轴5g产生水平方向上的窜动，工作可靠、稳定。

请参阅图5和图8，下料机构6包括缓冲板6a、下料板6b、安装架6c、弹簧6d和下料管道6e，采摘箱的内底面设有掉落孔，掉落孔设置在过渡管道5a内底面的中心位置，转轴5g对称设置在掉落孔两侧，掉落孔的两侧对称设有两个缓冲板6a，缓冲板6a倾斜设置且设置在过渡管道5a内，掉落孔的底端设有收获箱，收获箱与采摘箱相连通，掉落孔的底端设有若干安装架6c，安装架6c对称设置在掉落孔两侧，掉落孔处铰接有若干下料板6b，下料板6b与安装架6c一一对应，安装架6c位于下料板6b顶部，安装架6c上安装有至少一个弹簧6d，弹簧6d的一端与安装架6c连接，弹簧6d的另一端与下料板6b连接，下料板6b倾斜设置，下料板6b的高处与掉落孔铰接，下料板6b的低处侧部设有下料管道6e，下料管道6e倾斜设置且与下料板6b的倾斜方向相反，下料管道6e上设有若干道纵截面为弧形的下料滑道6e1。

当转轴5g和其上安装的若干排采摘杆5h在持续转动的过程中，完成龙葵果实的采摘之后，龙葵果实会顺着缓冲板6a进入到掉落孔处安装的下料板6b上，由于下料板6b是通过安装架6c安装在弹簧6d上的，同时下料板6b与掉落孔铰接，下料板6b可以起到龙葵果实下落过程中的缓冲作用，之后龙葵果实掉落进入到下料管道6e的下料滑道6e1内，并顺着各道下料滑道6e1掉落至收获箱的收获口处。

请参阅图2，收获箱的两侧面对称两个收获口，收获口处设有若干挂杆6f，在挂杆6f处可以挂置收获袋，用于盛装从收获口处滑落的龙葵果实，以完成全自动化的收获工作。

本发明的工作原理：该自动收获装置整体结构设计合理，操作简单，通过驱动臂2驱动剪切机构3进行升降运动，以解决龙葵，之后通过剪切机构3开关闭合其上的剪切口，完成整株龙葵的剪切工作，之后整株龙葵顺着第一送料管3e1、输送管道3g和第二送料管3h进入到清洗机构4内，再通过清洗管道4b对龙葵表面附着的杂质进行清洗，在风机5b的吹动下，整株龙葵进入到采摘箱内，当第一电机5d工作时带动凸轮结构的凸轮5e在滑槽内滑动，凸轮5e会挤压到转轴5g，使得转轴5g在引导箱体5f的导向下，进行竖直方向上的位置，带动转轴5g和采摘杆5h一起进行上下浮动式拨动方式进行龙葵的采摘，通过转轴5g和采摘杆5h高频率地上下运动，带动龙葵枝条上下运动，龙葵果实由于惯性力，会脱离枝条和果柄，通过竖直上下振动式的采摘方式，与传统的拍打式的采摘方式具有明显差异，工作更加可靠，稳定性好，能降低龙葵破损率，保证采摘效率和获得的果实质量，同时也进一步的提高了收获的效率，降低收获成本。

本设备/装置/方法通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、操作采摘小车1带动整个装置移动，以辅助驱动臂2去靠近待剪切的龙葵；

步骤二、之后操作驱动臂2，驱动剪切机构3靠近龙葵，驱动臂2主要用于抬起和降下剪切机构3，使得剪切机构3能够接近龙葵；

步骤三、启动剪切机构3的电动推杆3d，电动推杆3d工作时，带动活动凸起3b4在活动孔3a4内滑动，使得活动盘3b1在固定盘3a1内转动，在滑动孔3a3和限位槽3b2的引导作用下，剪切叶片3c1在活动盘3b1上滑动，使得各个剪切叶片3c1收缩或者打开，用于遮挡或者开启剪切口，剪切叶片3c1尖端的边缘处设有用于剪切枝条的刃口3c4，当剪切叶片3c1收缩的时候，即能剪切下整株的龙葵。

步骤四、龙葵掉落进入至固定组件3a底部的漏网3e内，并顺着第一送料管3e1、输送管道3g、第二送料管3h进入到清洗机构4内，整株龙葵落入到倾斜的滤板4d上，清洗管道4b可以对龙葵进行清理，对龙葵进行清洗，将龙葵表面的杂质清洗掉；

步骤五、清洗后的整株龙葵在风机5b的吹动下从过渡管道5a进入到采摘箱内，第一电机5d工作时带动凸轮5e在滑槽内滑动，凸轮5e会挤压到转轴5g，使得转轴5g在引导箱体5f的导向下，进行竖直方向上的位置，带动转轴5g和采摘杆5h一起进行上下浮动式拨动方式进行龙葵的采摘，通过转轴5g和采摘杆5h高频率地上下运动，带动龙葵枝条上下运动，龙葵果实由于惯性力，会脱离枝条和果柄；

步骤六、龙葵果实会顺着缓冲板6a进入到掉落孔处安装的下料板6b上，龙葵果实掉落进入到下料管道6e的下料滑道6e1内，并顺着各道下料滑道6e1掉落至收获箱的收获口处，在挂杆6f处可以挂置收获袋，完成龙葵果实的下料工作。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。