一种基于无人机的农药喷洒方法与流程

1.本发明涉及植保技术领域，具体是一种基于无人机的农药喷洒方法。


背景技术：

2.传统的农药喷洒无人机，大多数都是很简单的装置，不能够很好的对药水产生的晃动进行控制，药水晃动对无人机的飞行影响较大，不够安全可靠。
3.经过检索发现，在授权公告号为cn108001689b的中国专利中公开了一种具有高度稳定性的农药喷洒无人机，包括机架，所述机架的底部通过固定杆固定连接有喷洒箱，并且喷洒箱内腔的两侧之间固定连接有隔板，所述隔板的顶部固定连接有药箱，并且药箱内腔的顶部贯穿有连通箱，所述连通箱延伸至药箱顶部的一端贯穿喷洒箱。
4.但是上述技术方案在实际使用中，本发明人发现，由于其是通过设置的第一锥型箱和第二锥型箱来分隔整体的药箱，当药液晃动时，药液的液面只会在第一锥型箱或第二锥型箱进行波动，因此减弱了药液的整体晃动来减轻对无人机的影响，但是药液还是存在晃动的情况，不能完全的消除药液的晃动对无人机的影响。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种基于无人机的农药喷洒方法，旨在解决现有技术中的基于无人机的农药喷洒方法能完全的消除药液的晃动对无人机的影响的问题。
6.为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：所述基于无人机的农药喷洒方法包括以下步骤：
7.步骤一，将药液倒入到进料漏斗内，药液通过进液管注入到药液箱内；
8.步骤二，随着药液的注入使药液箱内的漂浮板飘起，且漂浮板的侧面与药液箱的内壁全部接触；
9.步骤三，当药液装满药液箱内后，将盖体旋动安装到进料漏斗上；
10.步骤四，将药液箱安装到无人机的安装平台上；
11.步骤五，将与药液箱接通的第一出液管通过快速接头与第二出液管快速的安装完成，第二出液管通过金属波纹管与喷头接通，使药液箱内的药液依次的通过第一出液管、第二出液管和金属波纹管，最终被位于旋翼连接臂下方的喷头喷出。
12.本发明的进一步的技术方案:本发明还包括以下步骤：控制第一电机启动，第一电机的输出端可带动u型架进行180
°
方向的范围内的转动，从而带着喷头进行180
°
方向的范围内的转动，即喷头可围绕第二销轴进行转动；控制第二电机启动，第二电机的输出端可带动第二直角架进行180
°
方向的范围内的转动，使第一直角架带动喷头进行180
°
方向的范围内的转动，即喷头可围绕第二销轴进行转动，使喷头围绕第一销轴进行转动，使喷头可以根据作物的种植区域以及种植类型等进行半球体区域的范围内的角度调节。
13.本发明的进一步的技术方案:本发明还包括以下步骤：当药液箱需要补充药液时，转动手柄，使转动盘转动，使l型杆的一端沿着转动盘上的弧形槽移动，使l型杆沿着l型槽
朝向凸台体的内部滑移，l型杆完全滑移到凸台体的内部，此时的l型杆脱离出通槽内的卡槽，此时即可快速的取出药液箱。
14.本发明的进一步的技术方案:本发明还包括以下步骤：当需要将药液箱快速的安装到无人机上时，先将凸台体插入到安装平台上的通槽内，然后反向的转动手柄，使l型杆的一端沿着转动盘上的弧形槽移动，使l型杆沿着l型槽朝向凸台体的外部滑移，此时l型杆的一端伸出到凸台体的外部并插入到通槽内的卡槽内，实现药液箱与无人机的快速安装。
15.本发明的进一步的技术方案:所述的基于无人机的农药喷洒方法采用一种基于无人机的农药喷洒装置，所述的基于无人机的农药喷洒装置包括主体以及安装在主体上的旋翼连接臂，所述主体的下部固定设置有支架，所述支架上固定设置有安装平台，所述安装平台上安装有药液箱，所述药液箱的内部设置有漂浮板，所述漂浮板的密度小于所述药液箱内药液的密度以使漂浮板漂浮在药液的上部，且药液箱的上次壁体开设有透气孔，所述药液箱的侧壁下侧接通有第一出液管，且所述第一出液管的高度大于所述药液箱的高度，所述旋翼连接臂的下方设置有可与所述第一出液管接通的喷头，所述药液箱的侧壁下侧接通有进液管，且所述进液管的高度大于所述药液箱的高度。
16.本发明的进一步的技术方案:所述旋翼连接臂上安装有角度调节机构，所述角度调节机构用于使喷头在旋翼连接臂下方的半球体区域的范围内可进行角度调节，所述角度调节机构包括通过固定杆固定连接在所述旋翼连接臂下方的框体，所述框体呈下部开口的形状，且所述喷头设置在框体的内部下侧，所述框体的侧壁上安装有第一电机，第一电机的输出端连接有u型架，所述喷头的两个相对的侧面分别设置有第一销轴，所述u型架与第一销轴转动连接，所述喷头的另一侧面设置有第二销轴，且所述第二销轴的轴线与所述第一销轴的轴线垂直设置，所述第二销轴与第一直角架的竖向部分转动连接，所述第一直角架的横向部分与第二直角架的横向部分通过第三销轴连接，所述第二直角架的竖向部分与安装在框体侧壁上的第二电机的输出端固定连接，所述第二电机的输出端的轴线与所述第一电机的输出端的轴线垂直设置。
17.本发明的进一步的技术方案:所述第一出液管通过快速接头与第二出液管连接，所述第二出液管固定贯穿所述框体的侧壁，且第二出液管通过金属波纹管与所述喷头接通。
18.本发明的进一步的技术方案:所述药液箱的下部通过快速安装机构与所述安装平台连接，所述快速安装机构包括固定设置在所述药液箱下表面的凸台体，所述安装平台开设有用于容纳所述凸台体的通槽，所述凸台体的内部沿其圆周方向开设有至少两个l型槽，所述l型槽内设置有可沿着l型槽横移的l型杆，所述凸台体的内部下侧设置有转动盘，所述转动盘沿其圆周方向旋转对称的开设有至少两个弧形槽，所述l型杆的一端插入到所述弧形槽内，所述转动盘同轴固定连接有转轴，转轴漏出所述凸台体外部的端部固定连接有手柄，所述转轴通过阻尼机构与所述凸台体连接。
19.本发明的进一步的技术方案:所述阻尼机构包括固定设置在所述凸台体下表面的环形件，所述转轴穿过所述环形件，所述环形件的内壁开设有阻尼槽，所述转轴的表面成型有可卡入到所述阻尼槽的阻尼凸起。
20.本发明的进一步的技术方案:所述药液箱的下表面固定设置有可穿过所述安装平台的固定杆。
21.、本发明在进行农药喷洒的过程中，当无人机在移动的瞬间或者停止移动的瞬间，若药液由于惯性而使液面具有波动的趋势时，则药液的液面会对漂浮板具有一个向上推动的趋势，漂浮板的上移需要空气注入到漂浮板的下部才能够实现，但是由于漂浮板的侧面与药液箱的内壁紧密接触，空气难以进入到漂浮板的下部，因此不会使漂浮板具有上移的能力，因此也使药液的上部液面保持稳定，不会使药液的液面发生波动的情况，从而保证了药液箱内的药液的重心保持稳定，最终能够完全的避免由于药液的晃动而导致的药液重心发生改变，而造成的无人机飞行不稳定的情况；
22.2、在本发明中，通过第一电机、u型架、第二电机、第一直角架、第二直角架等的配合作用，能够实现喷头进行半球体区域的范围内的角度调节，因此本发明可以根据作物的种植区域以及种植类型等，来选择各个喷头的角度位置，通过简单的结构设置即可实现半球体区域的范围内的角度调节，具有很好的实用效果；
23.3、当药液箱需要补充药液时，则可以转动手柄，从而使转动盘转动，因此使l型杆的一端沿着转动盘上的弧形槽移动，使l型杆沿着l型槽朝向凸台体的内部滑移，l型杆完全滑移到凸台体的内部，此时的l型杆脱离出通槽内的卡槽，此时即可快速的取出药液箱；当需要将药液箱快速的安装到无人机上时，则先将凸台体插入到安装平台上的通槽内，然后反向的转动手柄，l型杆的一端伸出到凸台体的外部并插入到通槽内的卡槽内，从而实现了药液箱与无人机的快速安装，因此本发明结构巧妙，不仅能够快速、操作简单的实现药液箱在无人机上的安装与拆卸，而且通过设置的转动盘、弧形槽以及l型杆的配合设置，因此本发明能够通过较小的空间即可实现快速安装机构的功能，减少了无人机的整体的体积大小。
附图说明
24.图1是本发明的具体实施例中药液箱内装满药液的结构示意图。
25.图2是本发明的具体实施例中药液箱内未装满药液的结构示意图。
26.图3是本发明的具体实施例的主视外形图。
27.图4图1中ⅰ的放大图。
28.图5图4中沿a-a线的剖视图。
29.图6是本发明的具体实施例中药液箱的结构示意图。
30.图7图6中沿b-b线的剖视图。
31.图8是本发明的具体实施例中药液箱的结构示意图。
32.图9图8中沿c-c线的剖视图。
具体实施方式
33.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。
34.如图1-9所示，一种基于无人机的农药喷洒方法，包括以下步骤：
35.步骤一，将药液倒入到进料漏斗13内，药液通过进液管12注入到药液箱4内；
36.步骤二，随着药液的注入使药液箱4内的漂浮板5飘起，且漂浮板5的侧面与药液箱4的内壁全部接触；
37.步骤三，当药液装满药液箱4内后，将盖体14旋动安装到进料漏斗13上；
38.步骤四，将药液箱4安装到无人机的安装平台15上；
39.步骤五，将与药液箱4接通的第一出液管8通过快速接头10与第二出液管9快速的安装完成，第二出液管9通过金属波纹管18与喷头11接通，使药液箱4内的药液依次的通过第一出液管8、第二出液管9和金属波纹管18，最终被位于旋翼连接臂2下方的喷头11喷出。
40.本发明还包括以下步骤：控制第一电机21启动，第一电机21的输出端可带动u型架19进行180
°
方向的范围内的转动，从而带着喷头11进行180
°
方向的范围内的转动，即喷头11可围绕第二销轴23进行转动；控制第二电机26启动，第二电机26的输出端可带动第二直角架24进行180
°
方向的范围内的转动，使第一直角架22带动喷头11进行180
°
方向的范围内的转动，即喷头11可围绕第二销轴23进行转动，使喷头11围绕第一销轴20进行转动，使喷头11可以根据作物的种植区域以及种植类型等进行半球体区域的范围内的角度调节。
41.本发明还包括以下步骤：当药液箱4需要补充药液时，转动手柄33，使转动盘30转动，使l型杆29的一端沿着转动盘30上的弧形槽31移动，使l型杆29沿着l型槽28朝向凸台体27的内部滑移，l型杆29完全滑移到凸台体27的内部，此时的l型杆29脱离出通槽内的卡槽，此时即可快速的取出药液箱4。
42.本发明还包括以下步骤：当需要将药液箱4快速的安装到无人机上时，先将凸台体27插入到安装平台15上的通槽内，然后反向的转动手柄33，使l型杆29的一端沿着转动盘30上的弧形槽31移动，使l型杆29沿着l型槽28朝向凸台体27的外部滑移，此时l型杆29的一端伸出到凸台体27的外部并插入到通槽内的卡槽内，实现药液箱4与无人机的快速安装。
43.所述的基于无人机的农药喷洒方法采用一种基于无人机的农药喷洒装置，所述的基于无人机的农药喷洒装置包括主体1以及安装在主体1上的旋翼连接臂2，旋翼连接臂2上用于安装无人机旋翼，，旋翼连接臂2以及无人机旋翼的数量可根据需要选择，常见的如四旋翼或六旋翼，所述主体1的下部固定设置有支架3，所述支架3上固定设置有安装平台15，所述安装平台15上安装有药液箱4，所述药液箱4的内部设置有漂浮板5，所述漂浮板5的密度小于所述药液箱4内药液的密度以使漂浮板5漂浮在药液的上部，且药液箱4的上次壁体开设有透气孔，所述药液箱4的侧壁下侧接通有第一出液管8，且所述第一出液管8的高度大于所述药液箱4的高度，当药液箱4被取出来单独装药液时，也不会因为药液箱4内的装满药液而导致的药液通过第一出液管8溢出的情况，所述旋翼连接臂2的下方设置有可与所述第一出液管8接通的喷头11，所述药液箱4的侧壁下侧接通有进液管12，且所述进液管12的高度大于所述药液箱4的高度。
44.本发明在进行农药喷洒的过程中，随着药液箱4内的药液逐渐的被使用而减少时，则漂浮板5也跟随者药液箱4内药液液面的下降而下降，而在此过程中，位于漂浮板5的下方和药液箱4的下侧壁体上方之间的空间持续的被药液充满，当无人机在移动的瞬间或者停止移动的瞬间，若药液由于惯性而使液面具有波动的趋势时，则药液的液面会对漂浮板5具有一个向上推动的趋势，漂浮板5的上移需要空气注入到漂浮板5的下部才能够实现，但是由于漂浮板5的侧面与药液箱4的内壁紧密接触，空气难以进入到漂浮板5的下部，因此不会使漂浮板5具有上移的能力，因此也使药液的上部液面保持稳定，不会使药液的液面发生波动的情况，从而保证了药液箱4内的药液的重心保持稳定，最终能够完全的避免由于药液的晃动而导致的药液重心发生改变，而造成的无人机飞行不稳定的情况。
45.优选的，所述进液管12的顶端接通有进料漏斗13，药液可以方便的通过进液漏斗
13注入到药液箱4内，所述进料漏斗13上螺纹连接有盖体14，通过设置的盖体14能够避免空气中灰尘等杂物进入到药液箱内。
46.可选的，所述漂浮板5的材质为橡胶、聚氨酯或聚苯乙烯，当然，本发明还可以根据需求来选择其它材质。
47.优选的，所述透气孔内固定安装有不锈钢丝罩网6，减少杂物等通过透气孔进入到药液箱4内。
48.优选的，所述药液箱4的内部下侧固定设置有限位块7，该限位块7用于限制所述漂浮板5的持续下移以避免漂浮板5与所述药液箱4的下侧内壁接触。
49.进一步的，如图1-5所示，所述旋翼连接臂2上安装有角度调节机构，所述角度调节机构用于使喷头11在旋翼连接臂2下方的半球体区域的范围内可进行角度调节，具体的，所述角度调节机构包括通过固定杆16固定连接在所述旋翼连接臂2下方的框体17，所述框体17呈下部开口的形状，且所述喷头11设置在框体17的内部下侧，所述框体17的侧壁上安装有第一电机21，第一电机21的输出端连接有u型架19，所述喷头11的两个相对的侧面分别设置有第一销轴20，所述u型架19与第一销轴20转动连接，所述喷头11的另一侧面设置有第二销轴23，且所述第二销轴23的轴线与所述第一销轴20的轴线垂直设置，所述第二销轴23与第一直角架22的竖向部分转动连接，所述第一直角架22的横向部分与第二直角架24的横向部分通过第三销轴25连接，所述第二直角架24的竖向部分与安装在框体17侧壁上的第二电机26的输出端固定连接，所述第二电机26的输出端的轴线与所述第一电机21的输出端的轴线垂直设置。
50.如图4所示，当控制第一电机21启动后，其输出端可带动u型架19进行180
°
方向的范围内的转动，从而带着喷头11进行180
°
方向的范围内的转动，即喷头11可围绕第二销轴23进行转动，如图5所示，当控制第二电机26启动后，其输出端可带动第二直角架24进行180
°
方向的范围内的转动，最终使第一直角架22带动喷头11进行180
°
方向的范围内的转动，即喷头11可围绕第二销轴23进行转动，即可使喷头11围绕第一销轴20进行转动，因此在本发明中，通过第一电机21、u型架19、第二电机26、第一直角架22、第二直角架24等的配合作用，能够实现喷头11进行半球体区域的范围内的角度调节，因此本发明可以根据作物的种植区域以及种植类型等，来选择各个喷头11的角度位置，通过简单的结构设置即可实现半球体区域的范围内的角度调节，具有很好的实用效果。
51.优选的，所述第一出液管8通过快速接头10与第二出液管9连接，所述第二出液管9固定贯穿所述框体17的侧壁，且第二出液管9通过金属波纹管18与所述喷头11接通。
52.进一步的，如图1、2、6-9所示，所述药液箱4的下部通过快速安装机构与所述安装平台15连接，具体的，所述快速安装机构包括固定设置在所述药液箱4下表面的凸台体27，所述安装平台15开设有用于容纳所述凸台体27的通槽，所述凸台体27的内部沿其圆周方向开设有至少两个l型槽28，所述l型槽28内设置有可沿着l型槽28横移的l型杆29，所述凸台体27的内部下侧设置有转动盘30，所述转动盘30沿其圆周方向旋转对称的开设有至少两个弧形槽31，所述l型杆29的一端插入到所述弧形槽31内，所述转动盘30同轴固定连接有转轴32，转轴32漏出所述凸台体27外部的端部固定连接有手柄33，所述转轴32通过阻尼机构与所述凸台体27连接。
53.如图1和6所示，此时l型杆29处于外伸出凸台体27外部的状态，l型杆29插入到通
槽内的卡槽，从而实现凸台体27与安装平台15的固定连接，也即实现了药液箱4与无人机的安装，如图8所示，当药液箱4需要补充药液时，则可以转动手柄33，从而使转动盘30转动，因此使l型杆29的一端沿着转动盘30上的弧形槽31移动，此时l型杆29和弧形槽31的相对位置则如图7所示的状态变为如图9所示的状态，从而使l型杆29沿着l型槽28朝向凸台体27的内部滑移，l型杆29完全滑移到凸台体27的内部，此时的l型杆29脱离出通槽内的卡槽，此时即可快速的取出药液箱4；同样的，当需要将药液箱4快速的安装到无人机上时，则先将凸台体27插入到安装平台15上的通槽内，然后反向的转动手柄33，使l型杆29的一端沿着转动盘30上的弧形槽31移动，此时l型杆29和弧形槽31的相对位置则如图9所示的状态变为如图7所示的状态，从而使l型杆29沿着l型槽28朝向凸台体27的外部滑移，此时l型杆29的一端伸出到凸台体27的外部并插入到通槽内的卡槽内，从而实现了药液箱4与无人机的快速安装，因此本发明结构巧妙，不仅能够快速、操作简单的实现药液箱4在无人机上的安装与拆卸，而且通过设置的转动盘30、弧形槽31以及l型杆29的配合设置，因此本发明能够通过较小的空间即可实现快速安装机构的功能，减少了无人机的整体的体积大小。
54.进一步的，为了使转动盘30在没有外力的作用下能够保持位置的稳定，所述阻尼机构包括固定设置在所述凸台体27下表面的环形件34，所述转轴32穿过所述环形件34，所述环形件34的内壁开设有阻尼槽，所述转轴32的表面成型有可卡入到所述阻尼槽的阻尼凸起35。
55.优选的，所述药液箱4的下表面固定设置有可穿过所述安装平台15的固定杆36，当药液箱4正在安装平台15上进行安装时，通过固定杆36插入到安装平台15的过程可以实现对药液箱4的定位作用，而将药液箱4在无人机上取出后，此时的固定杆36起到支腿的作用。
56.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
57.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
58.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。