1.一种全地形遥控集群多功能平茬机,其特征在于,包括主机(1)、行走机构(2)、切割装置(3)、拢枝打捆装置(4);
所述的主机(1)包括大臂(15)、提升臂(16)、小臂(21)、旋转臂(24);所述提升臂(16)安装在主机(1)两侧,通过液压控制升降,所述大臂(15)下端铰接在底座(18)上,底座(18)与主机(1)上的导轨(19)形成滑动副;小臂(21)通过第一回转副(22)与大臂(15)上端铰接;旋转臂(24)通过第二回转副(25)与小臂(21)另一端铰接;所述的大臂(15)、提升臂(16)、小臂(21)、旋转臂(24)分别与液压缸连接;
所述的行走机构(2)包括发动机(5)、液压泵(6)、行走马达(7)、三角型履带(9),所述行走马达(7)、液压泵(6)、发动机(5)依次相接,行走马达(7)与三角型履带(9)上端的大皮带轮(10)相连,三角型履带(9)下端设置五个小履带轮(8);
切割装置(3)包括刀盘(29)、液压马达(32)、刀盘角度调节液压缸(30),所述液压马达(32)安装在旋转臂(24)底端,通过销轴与旋转臂(24)相接;所述刀盘(29)安装在液压马达(32)输出轴,中间设有轴套(31),刀盘(29)固定在夹盘(33)上,旋转臂(24)外壳设有压力传感器,角度调节液压缸(30)安装在旋转臂(24)侧面与马达座相连,角度调节液压缸(30)调节刀盘(29)切割角度以实现地形仿形;
拢枝打捆装置(4)包括拢枝架(34)、u型架(35)、打捆装置(36),拢枝架(34)为前端开口的环形结构,前端开口设可滑动支架(38),拢u型架(35)安装在拢枝架(34)中间空隙,并在拢枝架(34)间伸缩滑动;拢枝架(34)与两侧提升臂(16)通过轴连接,并且通过第四液压缸(37)改变角度;拢枝架(34)设有导轮(40),所述的导轮(40)设置在滑轨(39)上;滑轨(39)下接有打捆装置(36)。
2.根据权利要求1所述的一种全地形遥控集群多功能平茬机,其特征在于,所述的大臂(15)铰接第一液压缸(20),第一液压缸(20)用于控制大臂(15)上端的升降;所述的小臂(21)铰接第二液压缸(23),第二液压缸(23)用于控制小臂(21)带动升降;所述的旋转臂(24)铰接第三液压缸(26),第三液压缸(26)用于控制旋转臂(24)角度调整。
3.根据权利要求1所述的一种全地形遥控集群多功能平茬机,其特征在于,所述的智能控制系统(12)包括单片机控制模块、电源模块、无线通信模块、驱动模块、测距模块;
激光测距传感器(17)安装在所述的主机(1)前端上,智能视觉传感器(11)通过圆柱架(27)设置在主机(1)上,智能视觉传感器(11)围绕圆柱架绕旋转;遥控信号接收器(28)固定在主机(1)表面;智能视觉传感器(11)监控周围环境,通过激光测距传感器(17)将目标距离反馈给单片机控制模块;
所述的行走机构(2)还包括遥控模块,液压泵(6)、行走马达(7)通过遥控模块由智能控制系统(12)控制;
智能控制系统(12)调整电磁阀导通来实现对切削部件(3)和拢枝打捆装置(4)运行进行控制。