一种农业机器人球形果蔬采摘装置的制作方法

[0001]
本实用新型涉及农业采摘技术领域，具体为一种农业机器人球形果蔬采摘装置。


背景技术：

[0002]
传统的果蔬人工采摘工作繁杂、劳动量极大。一般苹果、柑橘、番茄等球形果实的机械化采摘，通过振动使植株上的果实掉落，甚至大面积拔除的方法，无法针对果实的具体成熟、大小等差异，致使果实的品质受到很大的影响。
[0003]
例如中国专利申请号cn201820677736.6一种球形果蔬采摘机器人，具体内容为：控制模块对摄像头、第一压力传感器、第二压力传感器、避障雷达和称重传感器的检测输入信号进行处理，输出控制信号分别控制运动机构、图像处理模块、丝杆、机械臂机构、真空泵、第一直线电机、第二直线电机、液压缸和电量指示灯工作，同时控制模块读取存储模块内的存储数据，并通过gps定位模块与gps定位卫星建立通信连接，液压缸工作，使得剪叉伸缩杆拉伸，通过剪叉伸缩杆端部的剪刀对果梗进行剪切，实现了待采摘果蔬与植株的分离，其末端执行机构通过真空泵将真空吸盘抽成真空吸附待采摘果蔬，真空吸盘上的第一压力传感器反馈真空吸盘的负压信息，同时第一直线电机和第二直线电机分别通过拉伸或压缩第一弹簧和第二弹簧，从而使得第一仿形手指和第二仿形手指外扩或内收，实现对不同尺寸果蔬的夹持，并且第一仿形手指和第二仿形手指上的第二压力传感器对夹持力进行反馈，同时第一仿形手指和第二仿形手指内侧表面覆盖软硅胶垫，很好的避免了对果蔬表皮的破坏。
[0004]
这种果蔬采摘装置在工作的过程中果树上的杂质或者水珠容易沾染在摄像头上，进而便会影响拍摄的效果，进而便会对果树的采摘操作造成影响，需要工作人员定期对其进行表面的清洁，需要一定的劳动力，使用存在弊端，基于此，本实用新型设计了一种农业机器人球形果蔬采摘装置以解决上述问题。


技术实现要素：

[0005]
本实用新型的目的在于提供一种农业机器人球形果蔬采摘装置，以解决上述背景技术中提出的在工作的过程中果树上的杂质或者水珠容易沾染在摄像头上，进而便会影响拍摄的效果，进而便会对果树的采摘操作造成影响，需要工作人员定期对其进行表面的清洁。
[0006]
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种农业机器人球形果蔬采摘装置，包括机器人本体，所述机器人本体的上端设置有滑块，且滑块的一侧设置有机械臂，所述机械臂的一侧设置有基板，所述基板的上端设置有摄像头，且基板的一侧设置有液压缸与真空泵，所述液压缸与位于真空泵的上端，所述液压缸的一侧设置有伸缩杆，所述真空泵的一侧设置有仿形手指，所述真空泵的一侧设置有直线电机；
[0007]
所述摄像头的一侧设置有防护罩，所述防护罩的一侧设置有清洁机构，清洁机构包括有电机，所述电机的一侧设置有连接轴，所述连接轴的一侧外表面固定连接有刷板，所
述基板的顶端位置开设有凹槽。
[0008]
优选的，所述连接轴与基板之间设置有轴承，所述刷板的一侧外表面固定连接有胶条，所述胶条与防护罩相接触。
[0009]
优选的，所述防护罩呈透明设置，且防护罩固定连接在摄像头的一侧外表面。
[0010]
优选的，所述凹槽的底端呈弧形设置，且凹槽的底部弧形顶端至基板的顶端垂直距离大于刷板一半的长度。
[0011]
优选的，所述刷板位于凹槽的中间位置，且刷板远离胶条的一侧不与凹槽接触。
[0012]
优选的，所述直线电机的数量为两个，且其分别设置在真空泵的两侧，所述直线电机端部设置有弹簧。
[0013]
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在装置工作的过程中，果树上的水珠或者其他杂质容易沾染在摄像头上，电机能够带动连接轴转动，进而能够带动刷板转动，胶条与防护罩之间通过胶条接触，进而能够通过胶条对防护罩上的杂质或者水珠进行清理，进而能够保证摄像头拍摄的清晰，也减少了工作人员对摄像头清洁的维护，清理下的多余水珠能够通过凹槽中流下，且不容易在凹槽中累积，能够便于水珠与杂质的排出，在保证清洁摄像头的同时也能够避免杂质的累积，较好的保证了摄像头的清洁度和其拍摄的清晰度，较为实用。
[0014]
当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0015]
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]
图1为本实用新型整体结构示意图；
[0017]
图2为本实用新型摄像头与刷板的结合视图；
[0018]
图3为本实用新型连接轴与电机的结合视图；
[0019]
图4为本实用新型基板与刷板的结合视图。
[0020]
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
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1、机器人本体；2、滑块；3、机械臂；4、基板；5、摄像头；6、刷板；7、液压缸；8、伸缩杆；9、真空泵；10、仿形手指；11、直线电机；12、防护罩；13、胶条；14、凹槽；15、连接轴；16、电机。
具体实施方式
[0022]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0023]
请参阅图1至图4，本实用新型提供一种农业机器人球形果蔬采摘装置技术方案：一种农业机器人球形果蔬采摘装置，包括机器人本体1，机器人本体1的上端设置有滑块2，
且滑块2的一侧设置有机械臂3，机械臂3的一侧设置有基板4，基板4的上端设置有摄像头5，且基板4的一侧设置有液压缸7与真空泵9，液压缸7与位于真空泵9的上端，液压缸7的一侧设置有伸缩杆8，真空泵9的一侧设置有仿形手指10，真空泵9的一侧设置有直线电机11；
[0024]
摄像头5的一侧设置有防护罩12，防护罩12的一侧设置有清洁机构，清洁机构包括有电机16，电机16的一侧设置有连接轴15，连接轴15的一侧外表面固定连接有刷板6，基板4的顶端位置开设有凹槽14，连接轴15与基板4之间设置有轴承，刷板6的一侧外表面固定连接有胶条13，胶条13与防护罩12相接触，防护罩12呈透明设置，且防护罩12固定连接在摄像头5的一侧外表面，凹槽14的底端呈弧形设置，且凹槽14的底部弧形顶端至基板4的顶端垂直距离大于刷板6一半的长度，刷板6位于凹槽14的中间位置，且刷板6远离胶条13的一侧不与凹槽14接触，果树上的水珠或者其他杂质容易沾染在摄像头5上，电机16能够带动连接轴15转动，进而能够带动刷板6转动，胶条13与防护罩12之间通过胶条13接触，进而能够通过胶条13对防护罩12上的杂质或者水珠进行清理，进而能够保证摄像头5拍摄的清晰，也减少了工作人员对摄像头5清洁的维护，清理下的多余水珠能够通过凹槽14中流下。
[0025]
直线电机11的数量为两个，且其分别设置在真空泵9的两侧，直线电机11端部设置有弹簧。
[0026]
本实施例的一个具体应用为：将装置与电源连接，通过机器人本体1进行行走，在采摘时，在滑块2与机械臂3的配合下能够对圆形果蔬进行采摘，摄像头5用于对果蔬进行拍摄，通过仿形手指10能够对果蔬进行抓取，通过伸缩杆8上的剪刀能够对果蔬进行剪除摘下，直线电机11能够为仿形手指10的抓取提供动力，可进行抓取，在装置工作的过程中，果树上的水珠或者其他杂质容易沾染在摄像头5上，电机16能够带动连接轴15转动，进而能够带动刷板6转动，胶条13与防护罩12之间通过胶条13接触，进而能够通过胶条13对防护罩12上的杂质或者水珠进行清理，进而能够保证摄像头5拍摄的清晰，也减少了工作人员对摄像头5清洁的维护，清理下的多余水珠能够通过凹槽14中流下，且不容易在凹槽14中累积，能够便于水珠与杂质的排出，在保证清洁摄像头5的同时也能够避免杂质的累积，较好的保证了摄像头5的清洁度和其拍摄的清晰度，较为实用，电机16的型号为xd-3420-2。
[0027]
本实用新型所采用的滑块2、机械臂3、基板4、摄像头5、刷板6、液压缸7、伸缩杆8、真空泵9、仿形手指10与直线电机11之间的相互配合使用过程以及连接关系均采用本实用新型提供的背景资料所给出的，并且配合本实用新型的说明书的阐述，所属技术领域人员能得出其使用过程，并且得到相应的使用效果，故没有一一公开。
[0028]
本实用新型所提供的产品型号只是为本技术方案依据产品的结构特征进行的使用，其产品会在购买后进行调整与改造，使之更加匹配和符合本实用新型所属技术方案，其为本技术方案一个最佳应用的技术方案，其产品的型号可以依据其需要的技术参数进行替换和改造，其为本领域所属技术人员所熟知的，因此，本领域所属技术人员可以清楚的通过本实用新型所提供的技术方案得到对应的使用效果。
[0029]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0030]
以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。